CN113816310A - 一种工业输送机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种工业输送机器人，工业输送机器人包括行走基座、动力组件、控制组件、支撑框移位组件、匚形支撑框和货物接触杆组；支撑框移位组件定位在行走基座上，用于带动匚形支撑框移动空间位置进而便于物料箱的抓取；匚形支撑框定位在支撑框移位组件上，匚形支撑框起到支撑定位货物接触杆组并夹取物料箱的作用；货物接触杆组包括两个接触杆主体，两个接触杆主体对称设置，均可转动固定连接在匚形支撑框上；货物接触杆组在物料箱被抬起一定高度后两个接触杆主体由杆形变形并组合成口字形将物料箱捆缚在匚形支撑框上；实现了工业输送机器人输送物料箱时无需持续施加压力且对物料箱及物料箱内部物料损害小的技术效果。

Description

一种工业输送机器人

技术领域

本发明涉及输送设备技术领域，尤其涉及一种工业输送机器人。

背景技术

现有技术中，为提高运输效率并降低工作人员劳动强度，物料箱的运输通常采用工业输送机器人进行；由于物箱多放置于地面或堆叠放置且大部分的物料箱并不配套托盘，现有技术中的输送机器人通常利用自身夹持结构在物料箱的两侧施加压力而后(利用摩擦力)将物料箱提起进行转运。

但上述抓取并转运物料箱的方案中，输送机器人为保障物料箱在运送过程中物料箱稳定不掉落，通常需要在运送过程中向物料箱上持续施加较大的压力，较大的压力会导致物料箱变形严重(降低物料箱的使用寿命)甚至损坏，同时也会对物料箱内部的物料造成一定的损伤。

综上所述，需要一种在转运物料箱时对物料箱损伤较小的工业输送机器人，减少在输送过程中输送机器人对物料箱的损伤进而延长物料箱的使用寿命、降低漏料风险以及减少对物料箱内货物的损害。

发明内容

本申请实施例通过提供一种工业输送机器人，解决了现有技术中工业输送机器人在运输物料箱时需要往物料箱的两侧持续施加压力容易导致物料箱及物料箱内部物料损坏的技术问题，实现了工业输送机器人输送物料箱时无需持续施加压力且对物料箱及物料箱内部物料损害小的技术效果。

本申请实施例提供了一种工业输送机器人，包括行走基座、动力组件和控制组件，行走基座用于带动整个输送机器人行进，还包括支撑框移位组件、匚形支撑框和货物接触杆组；

所述的支撑框移位组件定位在所述的行走基座上，用于带动所述的匚形支撑框移动空间位置进而便于物料箱的抓取；

所述的匚形支撑框的主体为匚字形，定位在所述的支撑框移位组件上，匚形支撑框起到支撑定位所述的货物接触杆组并夹取物料箱的作用；

所述的货物接触杆组包括两个接触杆主体，两个接触杆主体对称设置，均可转动固定连接在所述的匚形支撑框上，用于与物料箱直接接触；

所述的货物接触杆组在物料箱被抬起一定高度后两个所述的接触杆主体由杆形变形并组合成口字形将物料箱捆缚在匚形支撑框上；捆缚完成后放松所述的匚形支撑框对物料箱的挤压。

进一步的所述接触杆主体包括定位杆体、定位杆体转动驱动组件、滑动杆体、滑动杆体驱动组件、转动杆、伸缩折叠管和自动组合块；

所述的定位杆体为空心杆，在所述的定位杆体转动驱动组件的驱动下可转动固定连接在所述的匚形支撑框上；

所述的定位杆体转动驱动组件的运行受控于所述的控制组件；

每个所述的定位杆体对应两个所述的滑动杆体；

所述的滑动杆体沿自身轴线方向滑动定位在所述的定位杆体上，同一定位杆体对应的两个滑动杆体的滑动方向相反；

所述的滑动杆体驱动组件受控于所述的控制组件，用于驱动所述的滑动杆体的滑动；

所述的转动杆为杆体，其一端在铰接组件的定位下可转动固定连接在所述的滑动杆体远离所述的定位杆体的一端，并在转动杆转动驱动组件的驱动下进行转动；

所述的转动杆转动驱动组件受控于所述的控制组件；

所述的伸缩折叠管为软管，能够伸缩，定位在所述的转动杆的一端，轴向与所述的转动杆的轴向相同；

所述的自动组合块包括多个组合块体单元，组合块体单元定位在所述的伸缩折叠管远离所述的转动杆的一端，组合块体单元之间能够互相组合并固定为一体。

进一步的所述伸缩折叠管包括折叠管主体和折叠管伸缩组件；

所述的折叠管主体为折叠软管，折叠管主体一端固定在所述的转动杆上，另一端固定在所述的组合块体单元上；

所述的折叠管伸缩组件用于驱动所述的折叠管主体进行伸缩，所述的折叠管伸缩组件的运行受控于所述的控制组件；

所述的折叠管伸缩组件包括压簧、卷扬和卷扬绳；

所述的压簧定位在所述的折叠管主体的内部，轴向与所述的折叠管主体相同，常态下为压缩状态；

所述的转动杆为空心杆，所述的卷扬定位在所述的转动杆的内部，受控于所述的控制组件运行；

所述的卷扬绳一端定位在所述的组合块体单元上，另一端定位在所述的卷扬上。

优选的所述伸缩折叠管还包括隔膜铺设组件；

所述的隔膜铺设组件用于在所述的折叠管主体进行伸缩时在折叠管主体和物料箱之间铺设隔膜进而减少折叠管主体的磨损；

所述的隔膜铺设组件包括隔膜卷筒和隔膜主体；

所述的隔膜卷筒可转动固定连接在所述的转动杆的内部，隔膜卷筒内部定位有弹性组件，弹性组件用于积蓄和释放弹性势能进而便于所述的隔膜主体的卷收；

所述的隔膜主体为矩形的薄膜，一端固定在所述的组合块体单元上，另一端定位在所述的隔膜卷筒上。

优选的所述折叠管主体为方管，其横截面的长度为横截面的宽度的1.5倍及以上；同一根折叠管主体内部定位有两根卷扬绳及两个压簧。

优选的所述接触杆主体上定位有柔性块，所述的柔性块为块体，受压后会产生弹性形变；所述的柔性块定位在所述的定位杆体靠近物料箱的面上。

优选的所述行走基座上定位有置物板，置物板用于临时放置物料箱进而便于物料箱的转运。

优选的所述伸缩折叠管还包括抵触块体组；

所述的抵触块体组定位在所述的卷扬绳上，起到限制非缠绕在所述的卷扬上的卷扬绳发生弯折的作用；

所述的抵触块体组为块体的组合，在脱离所述的卷扬后相互抵触。

进一步的所述支撑框移位组件包括转动伸缩柱和转动伸缩杆；

所述的转动伸缩柱的主体为柱形，绕自身轴线可转动固定连接在所述的行进基座上；

所述的转动伸缩柱的轴向与所述的行走基座的高度方向相同，能够沿自身轴线方向进行伸缩；

所述的转动伸缩柱包括伸缩柱转动驱动组件和伸缩柱伸缩驱动组件，二者均受控于所述的控制组件；

所述的伸缩柱转动驱动组件用于驱动所述的转动伸缩柱相对所述的行走基座进行转动；

所述的伸缩柱伸缩驱动组件用于驱动转动伸缩柱进行伸缩；

所述的转动伸缩杆可转动固定连接在所述的转动伸缩柱上，空间位置上位于所述的转动伸缩柱远离所述的行走基座的一端；

所述的转动伸缩杆为杆形，能够在所述的控制组件的控制下进行伸缩；

所述的转动伸缩杆包括伸缩杆转动驱动组件和伸缩杆伸缩驱动组件，二者均受控于所述的控制组件，所述的伸缩杆转动驱动组件用于驱动所述的转动伸缩杆相对所述的转动伸缩柱进行转动，所述的伸缩杆伸缩驱动组件用于驱动所述的转动伸缩杆的伸缩。

优选的所述匚形支撑框包括中心固定杆、L形滑动杆和L形杆滑动驱动组件；

所述的中心固定杆为空心杆体，固定在所述的支撑框移位组件的转动伸缩杆上，用于定位所述的L形滑动杆；所述的L形滑动杆的主体为L形，数量为两个，均沿所述的中心固定杆的轴线方向滑动定位在所述的中心固定杆上；

所述的L形杆滑动驱动组件用于驱动所述的L形滑动杆的滑动进而夹取物料箱。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

通过提供一种包括匚形支撑框和货物接触杆组的工业输送机器人，输送物料箱时利用匚形支撑框配合货物接触杆组将物料箱夹住而后将物料箱抬起一定高度，控制货物接触杆组变形为口字形将物料箱捆缚在匚形支撑框上并取消匚形支撑框对物料箱两侧的挤压，在此之后通过控制机器人移动的方式运输物料箱；有效解决了现有技术中工业输送机器人在运输物料箱时需要往物料箱的两侧持续施加压力容易导致物料箱及物料箱内部物料损坏的技术问题，进而实现了工业输送机器人输送物料箱时无需持续施加压力且对物料箱及物料箱内部物料损害小的技术效果。

附图说明

图1为本发明工业输送机器人的结构示意图；

图2为本发明工业输送机器人的外观结构示意图；

图3为本发明工业输送机器人的置物板与行走基座的位置关系示意图；

图4为本发明工业输送机器人的货物接触杆组的结构示意图；

图5为本发明工业输送机器人的接触杆主体的结构示意图；

图6为本发明工业输送机器人的接触杆主体的结构简图一；

图7为本发明工业输送机器人的接触杆主体的结构简图二；

图8为本发明工业输送机器人的转动杆转动状态下的结构简图；

图9为本发明工业输送机器人的自动组合块与卷扬绳的位置关系示意图；

图10为本发明工业输送机器人的卷扬绳和抵触块体组的位置关系示意图；

图11为本发明工业输送机器人的抵触块体组的结构示意图。

图中：

行走基座100、配重110、置物板120；

转动伸缩柱200；

转动伸缩杆300、伸缩杆转动驱动组件310；

匚形支撑框400、中心固定杆410、L形滑动杆420；

货物接触杆组500、接触杆主体510、定位杆体520、定位杆体转动驱动组件530、柔性块540、滑动杆体550、转动杆560、铰接组件561、伸缩折叠管570、折叠管主体571、折叠管伸缩组件572、压簧573、卷扬574、卷扬绳575、抵触块体组576、自动组合块580、组合块体单元581、隔膜铺设组件590、隔膜卷筒591、隔膜主体592。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述；附图中给出了本发明的较佳实施方式，但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式；相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，本文所使用的术语“垂直”、“水平”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明；本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，为本发明工业输送机器人的结构示意图；本申请工业输送机器人包括行走基座100、支撑框移位组件、匚形支撑框400、货物接触杆组500、动力组件和控制组件；本申请通过提供一种包括匚形支撑框400和货物接触杆组500的工业输送机器人，输送物料箱时利用所述匚形支撑框400配合货物接触杆组500将物料箱夹住而后将物料箱抬起一定高度，控制货物接触杆组500变形为口字形将物料箱捆缚在匚形支撑框400上并取消匚形支撑框400对物料箱两侧的挤压，在此之后通过控制机器人移动的方式运输物料箱。

所述的行走基座100用于带动整个输送机器人行进，其包括行进系统，对所述的支撑框移位组件起支撑定位的作用，所述的行进系统受控于所述的控制组件。

进一步的，所述的行进基座100还包括配重110。

所述的支撑框移位组件定位在所述的行走基座100上，用于带动所述的匚形支撑框400移动空间位置进而便于物料箱的抓取；进一步的，如图1至图3所示，所述的支撑框移位组件包括转动伸缩柱200和转动伸缩杆300；所述的转动伸缩柱200的主体为柱形，绕自身轴线可转动固定连接在所述的行进基座100上；所述的转动伸缩柱200的轴向与所述的行走基座100的高度方向相同，能够沿自身轴线方向进行伸缩；所述的转动伸缩柱200包括伸缩柱转动驱动组件和伸缩柱伸缩驱动组件，二者均受控于所述的控制组件；所述的伸缩柱转动驱动组件用于驱动所述的转动伸缩柱200相对所述的行走基座100进行转动；所述的伸缩柱伸缩驱动组件用于驱动转动伸缩柱200进行伸缩；所述的转动伸缩杆300可转动固定连接在所述的转动伸缩柱200上，空间位置上位于所述的转动伸缩柱200远离所述的行走基座100的一端；所述的转动伸缩杆300为杆形，能够在所述的控制组件的控制下进行伸缩；所述的转动伸缩杆300包括伸缩杆转动驱动组件310和伸缩杆伸缩驱动组件，二者均受控于所述的控制组件，所述的伸缩杆转动驱动组件310用于驱动所述的转动伸缩杆300相对所述的转动伸缩柱200进行转动，所述的伸缩杆伸缩驱动组件用于驱动所述的转动伸缩杆300的伸缩。

如图2和图4所示，所述的匚形支撑框400的主体为匚字形，定位在所述的转动伸缩杆300上远离所述的转动伸缩柱200的一端，匚形支撑框400起到支撑定位所述的货物接触杆组500并夹取物料箱的作用；进一步的，所述的匚形支撑框400如图4所示，包括中心固定杆410、L形滑动杆420和L形杆滑动驱动组件；所述的中心固定杆410为空心杆体，固定在所述的支撑框移位组件的转动伸缩杆300上，用于定位所述的L形滑动杆420；所述的L形滑动杆420的主体为L形，数量为两个，均沿所述的中心固定杆410的轴线方向滑动定位在所述的中心固定杆410上；所述的L形杆滑动驱动组件用于驱动所述的L形滑动杆420的滑动进而夹取物料箱。

所述的货物接触杆组500包括两个接触杆主体510，两个接触杆主体510对称设置，均可转动固定连接在所述的匚形支撑框400上，空间位置上位于两个所述的L形滑动杆420相对的面上，用于与物料箱(货物)直接接触；进一步的，所述的接触杆主体510包括定位杆体520、定位杆体转动驱动组件530、滑动杆体550、滑动杆体驱动组件、转动杆560、伸缩折叠管570和自动组合块580；

如图5所示，所述的定位杆体520为空心杆，在所述的定位杆体转动驱动组件530的驱动下可转动固定连接在所述的匚形支撑框400上；所述的定位杆体转动驱动组件530的运行受控于所述的控制组件；每个所述的定位杆体520对应两个所述的滑动杆体550；所述的滑动杆体550沿自身轴线方向滑动定位在所述的定位杆体520上，同一定位杆体520对应的两个滑动杆体550的滑动方向相反；所述的滑动杆体驱动组件受控于所述的控制组件，用于驱动所述的滑动杆体550的滑动；所述的转动杆560为杆体，其一端在铰接组件561的定位下可转动固定连接在所述的滑动杆体550远离所述的定位杆体520的一端，并在转动杆转动驱动组件的驱动下进行转动；所述的转动杆转动驱动组件受控于所述的控制组件；所述的伸缩折叠管570为软管，能够伸缩，定位在所述的转动杆560的一端，轴向与所述的转动杆560的轴向相同；所述的自动组合块580包括多个组合块体单元581，组合块体单元581定位在所述的伸缩折叠管570远离所述的转动杆560的一端，组合块体单元581之间能够互相组合并固定为一体。

优选的，所述的组合块体单元581的结构为电磁铁。

优选的，所述的组合块体单元581为锁具。

进一步的，如图6和图8所示，所述的伸缩折叠管570包括折叠管主体571和折叠管伸缩组件572；所述的折叠管主体571为折叠软管(弹簧软管)，结构与洗衣机下水管结构类似，折叠管主体571一端固定在所述的转动杆560上，另一端固定在所述的组合块体单元581上；所述的折叠管伸缩组件572用于驱动所述的折叠管主体571进行伸缩，所述的折叠管伸缩组件572的运行受控于所述的控制组件；

进一步的，所述的折叠管伸缩组件572包括压簧573、卷扬574和卷扬绳575；所述的压簧573定位在所述的折叠管主体571的内部，轴向与所述的折叠管主体571相同，常态下为压缩状态；所述的转动杆560为空心杆，所述的卷扬574定位在所述的转动杆560的内部，受控于所述的控制组件运行；所述的卷扬绳575一端定位在所述的组合块体单元581上，另一端定位在所述的卷扬574上。

所述的控制组件用于控制本申请工业输送机器人各部件的运行；所述的动力组件用于为本申请工业输送机器人的运行提供动力。

优选的，所述的控制组件为开关的集合，定位在所述的行走基座100上。

优选的，所述的控制组件包括遥控组件，能够遥控输送机器人运行。

优选的，所述的行走基座100上定位有置物板120，置物板120用于临时放置物料箱(增加单次转运物料的量)进而便于物料箱的转运。

优选的，所述的置物板120滑动定位在所述的行走基座100上，置物板120的滑动受控于所述的控制组件；如图1和图3所示，所述的置物板120常态下位于所述的行走基座100的内部，需要暂放货物时伸出。

本申请工业输送机器人实际运行时，操作人员首先控制输送机器人移动至物料箱所在位置，而后控制支撑框移位组件配合匚形支撑框400将物料箱夹起5至30厘米(因无需将物料箱抬升至较高位置，故夹紧物料箱所需要的夹紧力无需较大)，与此同时控制所述的接触杆主体510伸长，使用人员根据实际物料箱大小控制所述的接触杆主体510的伸长量，而后控制所述的转动杆560转动90度，控制所述的伸缩折叠管570进行伸长直至两个相互靠近的组合块体单元581接触并组合在一起；控制所述的滑动杆体550滑动一定距离并控制所述的伸缩折叠管570收缩一定长度(将物料箱束紧)；最后控制所述的匚形支撑框400解除对物料箱的夹紧并控制输送机器人转运物料箱。

为了减少所述的滑动杆体550在滑动过程中对物料箱的摩擦，优选的，所述的滑动杆体550上靠近物料箱的面上定位有轮子体。

为了减少本申请工业输送机器人在运行过程中对物料箱的损坏，优选的，所述的接触杆主体510上定位有柔性块540，所述的柔性块540为块体，受压后会产生弹性形变；进一步的，所述的柔性块540定位在所述的定位杆体520靠近物料箱的面上。

本申请实验时发现所述的折叠管主体571在使用过程中摩擦较为严重，使用寿命较低，故，优选的，所述的伸缩折叠管570还包括隔膜铺设组件590；如图7所述，所述的隔膜铺设组件590用于在所述的折叠管主体571进行伸缩时在折叠管主体571和物料箱之间铺设隔膜进而减少折叠管主体571的磨损；进一步的，所述的隔膜铺设组件590包括隔膜卷筒591、弹性组件和隔膜主体592；所述的隔膜卷筒591可转动固定连接在所述的转动杆560的内部，隔膜卷筒591内部定位有弹性组件，弹性组件用于积蓄和释放弹性势能进而便于所述的隔膜主体592的卷收；所述的隔膜主体592为矩形(长条形)的薄膜，一端固定在所述的组合块体单元581上，另一端定位在所述的隔膜卷筒591上。

为了提高货物转动时的稳定性，优选的，所述的折叠管主体571为方管，其横截面的长度为横截面的宽度的1.5倍及以上；如图9所示，同一根折叠管主体571内部定位有两根卷扬绳575及两个压簧573。

考虑到实际使用时会因伸缩折叠管570与组合块体单元581的自重影响组合块体单元581间的组合(位于物料箱下方的伸缩折叠管570会在伸长后因自重形变为倒八字形)，为了减少伸缩折叠管570的不利形变，优选的，如图10至图11所示，所述的伸缩折叠管570还包括抵触块体组576；所述的抵触块体组576定位在所述的卷扬绳575上，起到限制非缠绕在所述的卷扬574上的卷扬绳575发生弯折的作用(抵触块体组576将非缠绕在所述的卷扬574上的卷扬绳575由绳变杆)；所述的抵触块体组576为块体的组合，在脱离所述的卷扬574后相互抵触。

上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

解决了现有技术中工业输送机器人在运输物料箱时需要往物料箱的两侧持续施加压力容易导致物料箱及物料箱内部物料损坏的技术问题，实现了工业输送机器人输送物料箱时无需持续施加压力且对物料箱及物料箱内部物料损害小的技术效果。

以上所述仅为本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明精神和原则内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种工业输送机器人，包括行走基座、动力组件和控制组件，行走基座用于带动整个输送机器人行进，其特征在于，还包括支撑框移位组件、匚形支撑框和货物接触杆组；

所述的支撑框移位组件定位在所述的行走基座上，用于带动所述的匚形支撑框移动空间位置进而便于物料箱的抓取；

所述的匚形支撑框的主体为匚字形，定位在所述的支撑框移位组件上，匚形支撑框起到支撑定位所述的货物接触杆组并夹取物料箱的作用；

所述的货物接触杆组包括两个接触杆主体，两个接触杆主体对称设置，均可转动固定连接在所述的匚形支撑框上，用于与物料箱直接接触；

所述的货物接触杆组在物料箱被抬起一定高度后两个所述的接触杆主体由杆形变形并组合成口字形将物料箱捆缚在匚形支撑框上；捆缚完成后放松所述的匚形支撑框对物料箱的挤压。

2.如权利要求1所述的工业输送机器人，其特征在于，所述的接触杆主体包括定位杆体、定位杆体转动驱动组件、滑动杆体、滑动杆体驱动组件、转动杆、伸缩折叠管和自动组合块；

所述的定位杆体为空心杆，在所述的定位杆体转动驱动组件的驱动下可转动固定连接在所述的匚形支撑框上；

所述的定位杆体转动驱动组件的运行受控于所述的控制组件；

每个所述的定位杆体对应两个所述的滑动杆体；

所述的滑动杆体沿自身轴线方向滑动定位在所述的定位杆体上，同一定位杆体对应的两个滑动杆体的滑动方向相反；

所述的滑动杆体驱动组件受控于所述的控制组件，用于驱动所述的滑动杆体的滑动；

所述的转动杆为杆体，其一端在铰接组件的定位下可转动固定连接在所述的滑动杆体远离所述的定位杆体的一端，并在转动杆转动驱动组件的驱动下进行转动；

所述的转动杆转动驱动组件受控于所述的控制组件；

所述的伸缩折叠管为软管，能够伸缩，定位在所述的转动杆的一端，轴向与所述的转动杆的轴向相同；

所述的自动组合块包括多个组合块体单元，组合块体单元定位在所述的伸缩折叠管远离所述的转动杆的一端，组合块体单元之间能够互相组合并固定为一体。

3.如权利要求2所述的工业输送机器人，其特征在于，所述的伸缩折叠管包括折叠管主体和折叠管伸缩组件；

所述的折叠管主体为折叠软管，折叠管主体一端固定在所述的转动杆上，另一端固定在所述的组合块体单元上；

所述的折叠管伸缩组件用于驱动所述的折叠管主体进行伸缩，所述的折叠管伸缩组件的运行受控于所述的控制组件；

所述的折叠管伸缩组件包括压簧、卷扬和卷扬绳；

所述的压簧定位在所述的折叠管主体的内部，轴向与所述的折叠管主体相同，常态下为压缩状态；

所述的转动杆为空心杆，所述的卷扬定位在所述的转动杆的内部，受控于所述的控制组件运行；

所述的卷扬绳一端定位在所述的组合块体单元上，另一端定位在所述的卷扬上。

4.如权利要求2所述的工业输送机器人，其特征在于，所述的伸缩折叠管还包括隔膜铺设组件；

所述的隔膜铺设组件用于在所述的折叠管主体进行伸缩时在折叠管主体和物料箱之间铺设隔膜进而减少折叠管主体的磨损；

所述的隔膜铺设组件包括隔膜卷筒和隔膜主体；

所述的隔膜卷筒可转动固定连接在所述的转动杆的内部，隔膜卷筒内部定位有弹性组件，弹性组件用于积蓄和释放弹性势能进而便于所述的隔膜主体的卷收；

所述的隔膜主体为矩形的薄膜，一端固定在所述的组合块体单元上，另一端定位在所述的隔膜卷筒上。

5.如权利要求3所述的工业输送机器人，其特征在于，所述的折叠管主体为方管，其横截面的长度为横截面的宽度的1.5倍及以上；同一根折叠管主体内部定位有两根卷扬绳及两个压簧。

6.如权利要求1所述的工业输送机器人，其特征在于，所述的接触杆主体上定位有柔性块，所述的柔性块为块体，受压后会产生弹性形变；所述的柔性块定位在所述的定位杆体靠近物料箱的面上。

7.如权利要求1所述的工业输送机器人，其特征在于，所述的行走基座上定位有置物板，置物板用于临时放置物料箱进而便于物料箱的转运。

8.如权利要求3所述的工业输送机器人，其特征在于，所述的伸缩折叠管还包括抵触块体组；所述的抵触块体组定位在所述的卷扬绳上，起到限制非缠绕在所述的卷扬上的卷扬绳发生弯折的作用；

所述的抵触块体组为块体的组合，在脱离所述的卷扬后相互抵触。

9.如权利要求1所述的工业输送机器人，其特征在于，所述的支撑框移位组件包括转动伸缩柱和转动伸缩杆；

所述的转动伸缩柱的主体为柱形，绕自身轴线可转动固定连接在所述的行进基座上；

所述的转动伸缩柱的轴向与所述的行走基座的高度方向相同，能够沿自身轴线方向进行伸缩；

所述的转动伸缩柱包括伸缩柱转动驱动组件和伸缩柱伸缩驱动组件，二者均受控于所述的控制组件；

所述的伸缩柱转动驱动组件用于驱动所述的转动伸缩柱相对所述的行走基座进行转动；

所述的伸缩柱伸缩驱动组件用于驱动转动伸缩柱进行伸缩；

所述的转动伸缩杆可转动固定连接在所述的转动伸缩柱上，空间位置上位于所述的转动伸缩柱远离所述的行走基座的一端；

所述的转动伸缩杆为杆形，能够在所述的控制组件的控制下进行伸缩；

所述的转动伸缩杆包括伸缩杆转动驱动组件和伸缩杆伸缩驱动组件，二者均受控于所述的控制组件，所述的伸缩杆转动驱动组件用于驱动所述的转动伸缩杆相对所述的转动伸缩柱进行转动，所述的伸缩杆伸缩驱动组件用于驱动所述的转动伸缩杆的伸缩。

10.如权利要求2所述的工业输送机器人，其特征在于，所述的匚形支撑框包括中心固定杆、L形滑动杆和L形杆滑动驱动组件；

所述的中心固定杆为空心杆体，固定在所述的支撑框移位组件的转动伸缩杆上，用于定位所述的L形滑动杆；所述的L形滑动杆的主体为L形，数量为两个，均沿所述的中心固定杆的轴线方向滑动定位在所述的中心固定杆上；

所述的L形杆滑动驱动组件用于驱动所述的L形滑动杆的滑动进而夹取物料箱。

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