CN110065752A - 立体货架搬运物料箱工作站 - Google Patents
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Abstract
本发明属于货架搬运领域，旨在提供一种立体货架搬运物料箱工作站，其技术方案要点包括能够调节竖直高度的机器人，还包括包围在机器人周围的立体货架，所述立体货架上设有便于物料箱输出的物料进出口。通过采用上述技术方案，在运用机器人搬取货物时，由于货架围绕在机器人周围，相较于常规的横竖排列，机器人通过转动来靠近位于立体货架上的各个物料箱，所耗费的时间更短；机器人的竖直高度可调，能够够到不同高度的物料箱，再将物料箱从物料进出口送出，整体结构所占空间更小，取放效率更高。
Description
技术领域
本发明涉及物料箱搬运结构，特别涉及一种立体货架搬运物料箱工作站。
背景技术
目前，授权公告号为CN206427980U的中国专利公开了一种物流仓储搬运机器人，车体外壳的中部设置有物料放置板，物料放置板的底部还固定安装有液压升降装置。本发明的物流仓储搬运机器人，为车载式运输机器人，可将分拣好的物品快速的运输至相应的存储货架上，或将物品从货架上取下。
这种抓取结构在实际使用过程中，主要是通过机器人竖直高度上的调整，来实现接触高处物料的目的。若在物料箱较多的工况下，搬取物料箱的动作要辅以机器人的直线距离运动，所耗时间较长。
发明内容
本发明的目的是提供一种立体货架搬运物料箱工作站，具有减少搬取物料箱所耗时间的优点。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
一种立体货架搬运物料箱工作站，包括能够调节竖直高度的机器人，还包括包围在机器人周围的立体货架，所述立体货架上设有便于物料箱输出的物料进出口。
通过采用上述技术方案，在运用机器人搬取货物时，由于货架围绕在机器人周围，相较于常规的横竖排列，机器人通过转动来靠近位于立体货架上的各个物料箱，所耗费的时间更短；机器人的竖直高度可调，能够够到不同高度的物料箱，再将物料箱从物料进出口送出，整体结构所占空间更小，取放效率更高。
进一步的，所述立体货架分为若干层，每一层立体货架包括若干储物格，每一层立体货架上的储物格与机器人初始状态所在坐标之间的距离相等。
通过采用上述技术方案，能够令机器人在抓取任一物料箱时，所需要经过的路径差异较小，不存在有过远或过近、难以搬取物料箱的情况。
进一步的，所述机器人与立体货架之间的相对位置可调。
进一步的，所述机器人底部设有便于机器人在水平面上移动的滚轮或滑轨。
通过采用上述技术方案，机器人与立体货架之间的相对位置关系可调，也就是说机器人自身的位置是可以动的，因此一台机器人可以应用在不同的货架处，并且根据实际工况，调整机器人与立体货架之间的相对距离。
进一步的，所述物料进出口的竖直高度与机器人初始状态的竖直高度相等。
通过采用上述技术方案，机器人在将抓取的物料箱送出立体货架框出的范围时，能够减小机器人调节范围，更方便地将物料箱送出。
进一步的，所述立体货架设置为可堆叠结构。
通过采用上述技术方案，能够根据实际工况、物料箱的多少，能够调整立体货架的尺寸大小，适用于更多工况。如有损坏，也能够单独拆换。
进一步的，所述机器人的抓取点在三维立体坐标系内任意一点悬停。
通过采用上述技术方案，机器人在抓取物料箱的过程中，物料箱的位置就是机器人需要悬停的位置。机器人通过转动、调节竖直高度来到达预期位置。由于现有技术中的机器人大多都能做到调高的要求，因此能够拿到立体货架上任意位置的物料箱。
进一步的，所述机器人上设有抓取机构，所述抓取机构包括活塞推动装置、从活塞推动装置上引出的若干用于限位物料箱的叉杆，所述叉杆叉取物料箱时，抵触在物料箱侧壁或底壁上。
通过采用上述技术方案，叉杆用来限位物料箱，使物料箱在被移动的过程中，不易窜动或掉落。
进一步的，所述抓取机构还包括用于遮覆在物料箱顶部的盖板。
通过采用上述技术方案：盖板除了起到保护作用，还能够在在伸入储物格时，起到找准的作用，降低叉杆抬得过高、抵触在储物格顶壁的可能性。
进一步的，所述活塞推动装置与叉杆之间设有连接板，所述连接板垂直于叉杆设置，所述连接板上设有便于活塞杆伸缩的通孔，所述活塞杆贯穿通孔的一端与盖板相连。
通过采用上述技术方案，叉杆与活塞推动装置之间的相对位置关系保持不变，盖板能够前后收缩，便于在抓取的过程中，与物料箱抵触或相碰，增大物料箱被抓取过程中的稳定性。
附图说明
图1是用于体现立体货架和机器人之间相对位置关系的结构示意图；
图2是用于体现储物格之间相对位置关系的结构示意图；
图3是用于体现抓取机构的结构示意图。
图中，1、机器人；2、立体货架；21、储物格；3、物料进出口；4、抓取机构；41、活塞推动装置；42、叉杆；43、盖板；44、连接板；441、通孔。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
实施例1：一种立体货架搬运物料箱工作站，包括能够调节竖直高度的机器人，机器人采用市面上能够调节竖直高度的机械臂即可达到操作要求；还包括包围在机器人周围的立体货架，立体货架上设有便于物料箱输出的物料进出口。
立体货架分为若干层，每一层立体货架包括若干储物格，每一层立体货架上的储物格与机器人初始状态所在坐标之间的距离相等。本实施例中，立体货架的俯视图呈圆形，多层储物格堆叠得到立体货架，每个储物格包括俯视图为扇形的立体框架、位于立体框架底部的板件，如此多个储物格叠放，就得到了具有多处存储空间的立体货架。相邻两个储物格之间采用螺钉拧紧的方式，实现随意组合的可拆卸连接。
机器人的初始位置位于立体货架的中间位置，在立体货架上预留有便于送出物料箱的物料进出口，物料进出口的竖直高度与机器人的初始高度相同。
为了实现机器人与立体货架之间相对位置可调的目的，机器人底部设有便于机器人在水平面上移动的滚轮或滑轨，或直接将机器人置于地上，由机械臂的伸展和转动来接触物料箱。本实施例中，由于描述的是较小范围的工况，因此为了节省成本起见，舍去滚轮或滑轨结构。
机器人的抓取点在三维立体坐标系内任意一点悬停，也就是机器人能够抓取立体货架上的任意一处的物料箱。
行业内通常用于机器人运输抓取的物料箱，多设置为口部带有翻边、便于限位的箱体。
机器人上设有便于抓取物料箱的抓取机构，抓取机构包括活塞推动装置、从活塞推动装置上引出的若干用于限位物料箱的叉杆，叉杆叉取物料箱时，抵触在物料箱侧壁或底壁上。本实施例中，活塞推动装置采用气缸，活塞推动装置的上下两面延伸出与活塞推动装置固连的板件，在两板件背离活塞推动装置的一端设有连接板，连接板垂直于活塞杆设置，且在连接板的中间位置设有便于活塞杆穿过的通孔，活塞杆穿过通孔的端部连接有用于覆盖在物料箱上方的盖板，由于活塞杆位置靠近物料箱的中间位置，盖板需要盖在物料箱顶部，因此活塞杆先向上倾斜引出一段折角，然后再引出平行于活塞推动装置上板件的盖板。在连接板面向物料箱的一侧还设有若干叉杆，本实施例中，设置三根平行于盖板的叉杆，其中两根用于拖住物料箱口部的翻边，另一根拖住物料箱底部。运送物料箱时，盖板、叉杆同时限位住物料箱，降低物料箱翻落的可能性。
本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。
Claims (10)
1.一种立体货架搬运物料箱工作站，包括能够调节竖直高度的机器人，其特征在于：还包括包围在机器人周围的立体货架，所述立体货架上设有便于物料箱输出的物料进出口。
2.根据权利要求1所述的立体货架搬运物料箱工作站，其特征在于：所述立体货架分为若干层，每一层立体货架包括若干储物格，每一层立体货架上的储物格与机器人初始状态所在坐标之间的距离相等。
3.根据权利要求1所述的立体货架搬运物料箱工作站，其特征在于：所述机器人与立体货架之间的相对位置可调。
4.根据权利要求3所述的立体货架搬运物料箱工作站，其特征在于：所述机器人底部设有便于机器人在水平面上移动的滚轮或滑轨。
5.根据权利要求1所述的立体货架搬运物料箱工作站，其特征在于：所述物料进出口的竖直高度与机器人初始状态的竖直高度相等。
6.根据权利要求1所述的立体货架搬运物料箱工作站，其特征在于：所述立体货架设置为可堆叠结构。
7.根据权利要求1所述的立体货架搬运物料箱工作站，其特征在于：所述机器人的抓取点在三维立体坐标系内任意一点悬停。
8.根据权利要求1所述的立体货架搬运物料箱工作站，其特征在于：所述机器人上设有抓取机构，所述抓取机构包括活塞推动装置、从活塞推动装置上引出的若干用于限位物料箱的叉杆，所述叉杆叉取物料箱时，抵触在物料箱侧壁或底壁上。
9.根据权利要求8所述的立体货架搬运物料箱工作站，其特征在于：所述抓取机构还包括用于遮覆在物料箱顶部的盖板。
10.根据权利要求9所述的立体货架搬运物料箱工作站，其特征在于：所述活塞推动装置与叉杆之间设有连接板，所述连接板垂直于叉杆设置，所述连接板上设有便于活塞杆伸缩的通孔，所述活塞杆贯穿通孔的一端与盖板相连。
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