CN208788616U - 一种复合四爪夹取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种复合四爪夹取装置,包括四爪手气缸，所述抓手主体的中间下端设有四抓手气缸，且四抓手气缸的上下左右分别设有第一抓手架、第二抓手架、第三抓手架和第四抓手架，所述第一抓手架下侧与一号抓手固定连接，且第二抓手架与二号抓手固定连接。本装置设有两组抓手，两组抓手相互配合工作能够有效的对产品和芯模进行抓取，且本装置的成产成本低，从一定程度上促进了本装置在市场上的推广，且本装置的两组抓手之间设计有一定的距离，能够方便在一组抓取产品后另一组与芯模有一定的距离，这样既能够保证一号抓手和二号抓手能够有效的抓取产品，同时也能保证三号抓手和四号抓手能够抓取芯模。
Description
技术领域：本实用新型涉及一种机械手器械技术领域，特别是涉及一种复合四爪夹取装置。
背景技术：随着技术的发展，工业上回使用机械手对产品进行抓取工作，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，目前产品和芯模的抓取需要分别用特制的抓手进行抓取，已经不能满足用户的需求，因此针对这个现状，我们需要对现有技术进行革新。
实用新型内容：本实用新型的目的在于提供一种复合四爪夹取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：包括抓手主体、四抓手气缸、第一抓手架、第二抓手架、第三抓手架、第四抓手架、一号抓手、二号抓手、三号抓手、四号抓手、连接配件、产品、芯模，所述抓手主体的中间下端设有四抓手气缸，且四抓手气缸的上下左右分别设有第一抓手架、第二抓手架、第三抓手架和第四抓手架，所述第一抓手架下侧与一号抓手固定连接，且第二抓手架与二号抓手固定连接，所述一号抓手、二号抓手、三号抓手和四号抓手两两分为一组同时工作，且第一抓手架连接的一号抓手与第二抓手架连接的二号抓手为同一组抓手，所述第三抓手架下侧与三号抓手固定连接，且第四抓手架下侧与四号抓手固定连接，且第三抓手架连接的三号抓手与第四抓手架连接的四号抓手为另外的同一组抓手,所述第一抓手架、第二抓手架、第三抓手架和第四抓手架与四抓手气缸的连接处均设有连接配件，且相邻的第一抓手架与第三抓手架、第一抓手架与第四抓手架、第二抓手架与第三抓手架和第二抓手架与第四抓手架之间呈直角分布，所述四抓手气缸的下侧设有产品和芯模，且产品设置在芯模的上侧。
较佳地，所述第一抓手架、第二抓手架、第三抓手架和第四抓手架呈轴对称设计。
较佳地，所述三号抓手和四号抓手下落抓取产品时一号抓手和二号抓手距离芯模的距离为4毫米。
较佳地，所述四抓手气缸外侧设有防尘膜。
较佳地，所述一号抓手、二号抓手、三号抓手和四号抓手均采用钢化材质制作而成。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本装置设有两组抓手，两组抓手相互配合工作能够有效的对产品和芯模进行抓取，且本装置的两组抓手之间设计有一定的距离，能够方便在一组抓取产品后另一组与芯模有一定的距离，这样既能够保证一号抓手和二号抓手能够有效的抓取产品，同时也能保证三号抓手和四号抓手能够抓取芯模，有效的解决了背景技术中提及的目前产品和芯模的抓取需要分别用特制的抓手进行抓取，已经不能满足用户的需求的问题，且本装置的成产成本低，能够有效的满足用户的同时也使得用户的消费降低，从一定程度上促进了本装置在市场上的推广，能够被广大中小型生产商所接受，促进了本领域的发展。
附图说明：
图1为本实用新型整体俯视结构示意图；
图2为本实用新型正面结构示意图；
图3为本实用新型背面结构示意图。
图中：1、抓手主体，2、四抓手气缸，3、第一抓手架，4、第二抓手架，5、第三抓手架，6、第四抓手架，7、一号抓手，8、二号抓手，9、三号抓手，10、四号抓手，11、连接配件，12、产品，13、芯模。
具体实施方式：
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，一号抓手7和二号抓手8用来抓产品12，三号抓手9和四号抓手10用来抓芯模13，四抓手气缸2在工作时带动同一组的抓手同时工作，因为四抓手气缸2的行程是四爪对中的，即一号抓手7和二号抓手8与三号抓手9和四号抓手10呈轴对称设计，为了保证在三号抓手9和四号抓手10抓取产品的过程中要保证一号抓手7和二号抓手8抓不到芯模13，同时保证在三号抓手9和四号抓手10抓取芯模13的时候一号抓手7和二号抓手8不会碰到芯模13，因此在设计的时候一号抓手7和二号抓手8与三号抓手9和四号抓手10之间保持一定的高度，经过反复的实验操作，将在一号抓手7和二号抓手8抓取产品时三号抓手9和四号抓手10距离待抓取的芯模13有4mm的间距，一号抓手7和二号抓手8抓走产品后，三号抓手9和四号抓手10抓取芯模13的时候一号抓手7和二号抓手8抓空，这样既能够保证一号抓手7和二号抓手8能够有效的抓取产品，同时也能保证三号抓手9和四号抓手10能够抓取芯模13，这样的设计使得产品12和芯模13得到了有效的双重抓取，使得功能更加的强大，有效的解决了市场上的抓手只能够抓取产品或者只能抓取芯模的情况。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种复合四爪夹取装置，包括抓手主体（1），其特征在于：所述抓手主体（1）的中间下端设有四抓手气缸（2），且四抓手气缸（2）的上下左右分别设有第一抓手架（3）、第二抓手架（4）、第三抓手架（5）和第四抓手架（6），所述第一抓手架（3）下侧与一号抓手（7）固定连接，且第二抓手架（4）与二号抓手（8）固定连接，所述一号抓手（7）、二号抓手（8）、三号抓手（9）和四号抓手（10）两两分为一组同时工作，且第一抓手架（3）连接的一号抓手（7）与第二抓手架（4）连接的二号抓手（8）为同一组抓手，所述第三抓手架（5）下侧与三号抓手（9）固定连接，且第四抓手架（6）下侧与四号抓手（10）固定连接，且第三抓手架（5）连接的三号抓手（9）与第四抓手架（6）连接的四号抓手（10）为另外的同一组抓手,所述第一抓手架（3）、第二抓手架（4）、第三抓手架（5）和第四抓手架（6）与四抓手气缸（2）的连接处均设有连接配件（11），且相邻的第一抓手架（3）与第三抓手架（5）、第一抓手架（3）与第四抓手架（6）、第二抓手架（4）与第三抓手架（5）和第二抓手架（4）与第四抓手架（6）之间呈直角分布，所述四抓手气缸（2）的下侧设有产品（12）和芯模（13），且产品（12）设置在芯模（13）的上侧。
2.根据权利要求1所述的一种复合四爪夹取装置，其特征在于，所述第一抓手架（3）、第二抓手架（4）、第三抓手架（5）和第四抓手架（6）呈轴对称设计。
3.根据权利要求1所述的一种复合四爪夹取装置，其特征在于，所述三号抓手（9）和四号抓手（10）下落抓取产品时，一号抓手（7）和二号抓手（8）距离芯模（13）的距离为4毫米。
4.根据权利要求1所述的一种复合四爪夹取装置，其特征在于，所述四抓手气缸（2）外侧设有防尘膜。
5.根据权利要求1所述的一种复合四爪夹取装置，其特征在于，所述一号抓手（7）、二号抓手（8）、三号抓手（9）和四号抓手（10）均采用钢化材质制作而成。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111099376A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-05-05 | 南京斯杩克机器人技术有限公司 | 一种大宗物料四抓手机器人装车系统及其方法 |
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2018
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Cited By (2)
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| CN111099376A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-05-05 | 南京斯杩克机器人技术有限公司 | 一种大宗物料四抓手机器人装车系统及其方法 |
| CN111099376B (zh) * | 2019-12-19 | 2021-06-15 | 南京斯杩克机器人技术有限公司 | 一种大宗物料四抓手机器人装车系统及其方法 |
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