CN206170111U - 一种有持续握持力的机械手抓 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种有持续握持力的机械手抓,涉及机器人制造技术领域。一种有持续握持力的机械手抓,包括机架,安装在机架上的电机、主动轮和从动轮,所述主动轮与电机输出轴连接,所述主动轮与从动轮之间设置同步带,所述同步带上固定设置两个机械抓手,两个所述机械抓手分别位于同步带相对的两侧,并且两个所述机械抓手位于同一直线上,两个所述机械抓手之间设置弹簧。本实用新型的有益效果在于:它采用机械传动,利用同步带上下反向运动的原理,形成手指的开合,精度高,使用灵活方便,并且通过设置的弹簧,在手抓握持时可通过弹簧产生持续握持力。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人制造技术领域,特别是一种有持续握持力的机械手抓。
背景技术
随着工业自动化的普及和发展,控制器的需求量逐年增大,搬运机械手也逐渐普及,主要在汽车、电子、机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运,可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率,以降低其他搬运方式的限制和不足,满足现代经济的发展要求。
现有的机械手抓大多采用气动原理,使机械抓手精度底,并且受环境影响较大,使用不方便;并且在手抓握持时抓持力降低、物品容易掉落。因此亟需一种精度高、使用灵活方便、且具有持续握力的机械手抓。
实用新型内容
为解决现有技术中的不足,本实用新型提供一种有持续握持力的机械手抓,它采用机械传动,利用同步带上下反向运动的原理,形成手指的开合,精度高,使用灵活方便,并且通过设置的弹簧,在手抓握持时可通过弹簧产生持续握持力。
本实用新型为实现上述目的,通过以下技术方案实现:一种有持续握持力的机械手抓,包括机架,安装在机架上的电机、主动轮和从动轮,所述主动轮与电机输出轴连接,所述主动轮与从动轮之间设置同步带,所述同步带上固定设置两个机械抓手,两个所述机械抓手分别位于同步带相对的两侧,并且两个所述机械抓手位于同一直线上,两个所述机械抓手之间设置弹簧。
所述机架上设置至少一个光轴,所述光轴与同步带平行,所述机械抓手与光轴滑动连接。
所述机械抓手包括手指本体、位于手指本体顶端的滑块,所述机械抓手通过滑块与光轴滑动连接。
所述机械抓手与同步带之间通过压块可拆卸固定连接。
所述机架上设置两个光轴,两个光轴分别位于同步带上方和下方。
所述机架包括两个对称设置的侧板,以及位于两个侧板顶部之间的盖板。
所述机械抓手为空心机械抓手。
对比现有技术,本实用新型的有益效果在于:1、本实用新型整体采用机械传动控制机械抓手的开合,精度高,使用灵活方便,并且两个机械抓手之间设置弹簧,在手抓握持时可通过弹簧产生持续握持力。
、机架上设置至少一个光轴,光轴与同步带平行,机械抓手与光轴滑动连接,通过设置的光轴可以增加机械抓手运动的平稳性;同时可以确保机械抓手能够抓住较重的物品。
、机械抓手包括手指本体、位于手指本体顶端的滑块,滑块与光轴滑动连接,机械抓手通过滑块与光轴滑动连接,结构简单,加工方便。
、机械抓手与同步带之间通过压块可拆卸固定连接,一方面结构简单,可以方便机械抓手固定在同步带上,另一方面可以单独更换同步带或机械抓手,节约成本,方便维修。
附图说明
附图1是本实用新型结构示意图;
附图2是本实用新型剖视图结构示意图。
附图中所示标号:1、电机;2、主动轮;3、从动轮;4、同步带;5、机械抓手;51、手指本体;52、滑块;53、手指、54、固定块;6、弹簧;7、光轴;8、机架;81、侧板;82、盖板。
具体实施方式
结合附图和具体实施例,对本实用新型作进一步说明。应理解,这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解,在阅读了本实用新型讲授的内容之后,本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改,这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。
一种有持续握持力的机械手抓,包括机架8,安装在机架8上的电机1、主动轮2和从动轮3,所述主动轮2与电机1输出轴连接,所述主动轮2与从动轮3之间设置同步带4,所述同步带4上固定设置两个机械抓手5,两个所述机械抓手5分别位于同步带4相对的两侧,并且两个所述机械抓手5位于同一直线上,两个所述机械抓手5之间设置弹簧6。电机转动带动主动轮转动,主动轮转动带动同步带转动,同步带转动带动与其固定连接的机械抓手转动,由于两个机械抓手分别位于同步带两侧,在同步带转动过程中,两个机械抓手相向运动,从而实现两个机械抓手闭合;当电机反向转动时,同步带带动两个机械抓手背向运动,从而实现两个机械抓手的张开;当电机断电或低电压反转时弹簧将机械手抓合拢,利用弹簧产生持续握持力。相向运动即两个机械抓手运动方向相反,但是距离越来越近;背向运动即两个机械抓手运动方向相反,但距离越来越远。本装置整体采用机械传动控制机械抓手的开合,精度高,使用灵活方便,并且两个机械抓手之间设置弹簧,在手抓握持时可通过弹簧产生持续握持力。
作为优化,所述机架8上设置至少一个光轴7,所述光轴7与同步带4平行,所述机械抓手5与光轴7滑动连接,通过设置的光轴可以增加机械抓手运动的平稳性;同时可以确保机械抓手能够抓住较重的物品。
作为优化,所述机械抓手5包括手指本体51、位于手指本体51顶端的滑块52,机械抓手5通过滑块52与光轴7滑动连接,结构简单,加工方便。
作为优化,所述机械抓手5与同步带4之间通过压块可拆卸固定连接,一方面结构简单,可以方便机械抓手固定在同步带上,另一方面可以单独更换同步带或机械抓手,节约成本,方便维修。
作为优化,所述机架8上设置两个光轴7,两个光轴7分别位于同步带4上方和下方,进一步增加机械抓手的运动稳定性。
作为优化,所述机架8包括两个对称设置的侧板81,以及位于两个侧板81顶部之间的盖板82。主动轮2和从动轮3通过支撑块固定在机架上,光轴7通过支撑块固定在机架上,支撑块与侧板通过螺栓连接,同时盖板与侧板之间通过螺栓连接,整体机架结构简单,重量轻,方便维修。
作为优化,所述机械抓手5为空心抓手,减轻本装置的重量。机械抓手包括两个对称设置的手指53,两个手指53之间通过固定块54连接。
实施例1:
一种有持续握持力的机械手抓,包括机架8,安装在机架8上的电机1、主动轮2和从动轮3,所述主动轮2与电机1输出轴连接,所述主动轮2与从动轮3之间设置同步带4,所述同步带4上固定设置两个机械抓手5,两个所述机械抓手5分别位于同步带4相对的两侧,并且两个所述机械抓手5位于同一直线上,两个所述机械抓手5之间设置弹簧6。电机转动带动主动轮转动,主动轮转动带动同步带转动,同步带转动带动与其固定连接的机械抓手转动,由于两个机械抓手分别位于同步带两侧,在同步带转动过程中,两个机械抓手相向运动,从而实现两个机械抓手闭合;当电机反向转动时,同步带带动两个机械抓手背向运动,从而实现两个机械抓手的张开;当电机断电或低电压反转时弹簧将机械手抓合拢,利用弹簧产生持续握持力。相向运动即两个机械抓手运动方向相反,但是距离越来越近;背向运动即两个机械抓手运动方向相反,但距离越来越远。本装置整体采用机械传动控制机械抓手的开合,精度高,使用灵活方便,并且两个机械抓手之间设置弹簧,在手抓握持时可通过弹簧产生持续握持力。所述机架8上设置至少一个光轴7,所述光轴7与同步带4平行,所述机械抓手5与光轴7滑动连接,通过设置的光轴可以增加机械抓手运动的平稳性;同时可以确保机械抓手能够抓住较重的物品。所述机械抓手5包括手指本体51、位于手指本体51顶端的滑块52,所述滑块52与光轴7滑动连接,机械抓手通过滑块与光轴滑动连接,结构简单,加工方便。
Claims (7)
1.一种有持续握持力的机械手抓,其特征在于:包括机架(8),安装在机架(8)上的电机(1)、主动轮(2)和从动轮(3),所述主动轮(2)与电机(1)输出轴连接,所述主动轮(2)与从动轮(3)之间设置同步带(4),所述同步带(4)上固定设置两个机械抓手(5),两个所述机械抓手(5)分别位于同步带(4)相对的两侧,并且两个所述机械抓手(5)位于同一直线上,两个所述机械抓手(5)之间设置弹簧(6)。
2.根据权利要求1所述的一种有持续握持力的机械手抓,其特征在于:所述机架(8)上设置至少一个光轴(7),所述光轴(7)与同步带(4)平行,所述机械抓手(5)与光轴(7)滑动连接。
3.根据权利要求2所述的一种有持续握持力的机械手抓,其特征在于:所述机械抓手(5)包括手指本体(51)、位于手指本体(51)顶端的滑块(52),所述机械抓手(5)通过滑块(52)与光轴(7)滑动连接。
4.根据权利要求1所述的一种有持续握持力的机械手抓,其特征在于:所述机械抓手(5)与同步带(4)之间通过压块可拆卸固定连接。
5.根据权利要求2所述的一种有持续握持力的机械手抓,其特征在于:所述机架(8)上设置两个光轴(7),两个光轴(7)分别位于同步带(4)上方和下方。
6.根据权利要求1所述的一种有持续握持力的机械手抓,其特征在于:所述机架(8)包括两个对称设置的侧板(81),以及位于两个侧板(81)顶部之间的盖板(82)。
7.根据权利要求1所述的一种有持续握持力的机械手抓,其特征在于:所述机械抓手(5)为空心抓手。
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CN201621157013.0U CN206170111U (zh) | 2016-10-31 | 2016-10-31 | 一种有持续握持力的机械手抓 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114536304A (zh) * | 2021-12-23 | 2022-05-27 | 陇芯微(西安)电子科技有限公司 | 一种智能机械抓手 |
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