CN206634759U - 一种一次抓取多个工件的码垛机械臂 - Google Patents
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Abstract
一种一次抓取多个工件的码垛机械臂，包括门形支撑架，所述门形支撑架上设有抓手，抓手和支撑架之间设有X轴模块、Y轴模块，分别驱动抓手相对门形支撑架在X轴和Y轴上运动，抓手包括两个以上吸盘抓手，吸盘抓手中心均处于同一直线上。抓手包括支撑板，所述支撑板上设有两个以上安装孔，吸盘抓手固定安装于安装孔内，所述吸盘抓手一端设有吸盘，另一端与气缸连接，当吸盘抓手与工件接触时，气缸推动吸盘抓手变形，减小吸盘抓手与工件之间的空气，实现抓取工件。本实用新型的有益效果：1.本产品结构简单，制造成本低；2.本产品采用吸盘抓手抓取工件，不仅能实现多个工件的同时抓取，而且抓取的工件不易掉落，极大提高了工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械臂，特别涉及一种一次抓取多个工件的码垛机械臂。
背景技术
现有的机械手都是只能实现单一工件的抓取，这种抓取方法存在工作效率低，包装时间长等缺点。
实用新型内容
针对以上所述的技术不足，本实用新型提供一种一次抓取多个工件的码垛机械臂，采用吸盘抓手抓取工件，不仅能实现多个工件的同时抓取，而且抓取的工件不易掉落，极大提高了工作效率。
为了实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案是：
一种一次抓取多个工件的码垛机械臂，包括门形支撑架，所述门形支撑架上设有抓手，所述抓手和支撑架之间设有X轴模块、Y轴模块，分别驱动抓手相对门形支撑架在X轴和Y轴上运动，所述抓手包括两个以上吸盘抓手，所述的吸盘抓手中心均处于同一直线上。
所述的抓手包括支撑板，所述支撑板上设有两个以上安装孔，所述吸盘抓手固定安装于安装孔内，所述吸盘抓手一端设有吸盘，另一端与气缸连接，当吸盘抓手与工件接触时，气缸推动吸盘抓手变形，减小吸盘抓手与工件之间的空气，实现抓取工件。
所述的吸盘与吸盘抓手之间设有气腔，当气缸推动时，气腔内气体体积减少，吸盘产生形变。
所述门形支撑架包括两个边架和顶梁，所述顶梁设置在边架的顶部，且通过螺丝固定与边架固定连接，所述X轴模块固定设在顶梁上，且与顶梁平行。
所述的X轴模块包括X轴气缸，所述Y轴模块设置在X轴模块上，所述X轴气缸推动Y轴模块在X轴模块上运动。
所述的Y轴模块包括Y轴气缸，所述吸盘抓手设置在X轴模块上，所述Y轴气缸推动吸盘抓手在Y轴模块上运动。
本实用新型的有益效果：1.本产品结构简单，制造成本低；2. 本产品采用吸盘抓手抓取工件，不仅能实现多个工件的同时抓取，而且抓取的工件不易掉落，极大提高了工作效率。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的门形支撑架结构示意图；
图3为本实用新型的抓手结构示意图；
具体实施方式
如图1～图3所示，一种一次抓取多个工件的码垛机械臂，包括门形支撑架1，所述门形支撑架1上设有抓手4，所述抓手4和支撑架之间设有X轴模块2、Y轴模块3，分别驱动抓手4相对门形支撑架1在X轴和Y轴上运动，所述抓手4包括两个以上吸盘抓手41，所述的吸盘抓手41中心均处于同一直线上。
所述的抓手4包括支撑板42，所述支撑板42上设有两个以上安装孔，所述吸盘抓手41固定安装于安装孔内，所述吸盘抓手41一端设有吸盘，另一端与气缸连接，当吸盘抓手41与工件接触时，气缸推动吸盘抓手41变形，减小吸盘抓手41与工件之间的空气，实现抓取工件。
所述的吸盘与吸盘抓手41之间设有气腔，当气缸推动时，气腔内气体体积减少，吸盘产生形变。
所述门形支撑架1包括两个边架12和顶梁11，所述顶梁11设置在边架12的顶部，且通过螺丝固定与边架12固定连接，所述X轴模块2固定设在顶梁11上，且与顶梁11平行。
所述的X轴模块2包括X轴气缸，所述Y轴模块3设置在X轴模块2上，所述X轴气缸推动Y轴模块3在X轴模块2上运动。
所述的Y轴模块3包括Y轴气缸，所述吸盘抓手41设置在X轴模块2上，所述Y轴气缸推动吸盘抓手41Y轴模块3上运动。
本实用新型的有益效果：1.本产品结构简单，制造成本低；2. 本产品采用吸盘抓手41抓取工件，不仅能实现多个工件的同时抓取，而且抓取的工件不易掉落，极大提高了工作效率。
Claims (6)
1.一种一次抓取多个工件的码垛机械臂，其特征在于，包括门形支撑架，所述门形支撑架上设有抓手，所述抓手和支撑架之间设有X轴模块、Y轴模块，分别驱动抓手相对门形支撑架在X轴和Y轴上运动，所述抓手包括两个以上吸盘抓手，所述的吸盘抓手中心均处于同一直线上。
2.如权利要求1所述的一种一次抓取多个工件的码垛机械臂，其特征在于，所述的抓手包括支撑板，所述支撑板上设有两个以上安装孔，所述吸盘抓手固定安装于安装孔内，所述吸盘抓手一端设有吸盘，另一端与气缸连接，当吸盘抓手与工件接触时，气缸推动吸盘抓手变形，减小吸盘抓手与工件之间的空气，实现抓取工件。
3.如权利要求2所述的一种一次抓取多个工件的码垛机械臂，其特征在于，所述的吸盘与吸盘抓手之间设有气腔，当气缸推动时，气腔内气体体积减少，吸盘产生形变。
4.如权利要求1所述的一种一次抓取多个工件的码垛机械臂，其特征在于，所述门形支撑架包括两个边架和顶梁，所述顶梁设置在边架的顶部，且通过螺丝固定与边架固定连接，所述X轴模块固定设在顶梁上，且与顶梁平行。
5.如权利要求4所述的一种一次抓取多个工件的码垛机械臂，其特征在于，所述的X轴模块包括X轴气缸，所述Y轴模块设置在X轴模块上，所述X轴气缸推动Y轴模块在X轴模块上运动。
6.如权利要求5所述的一种一次抓取多个工件的码垛机械臂，其特征在于，所述的Y轴模块包括Y轴气缸，所述吸盘抓手设置在X轴模块上，所述Y轴气缸推动吸盘抓手在Y轴模块上运动。
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Cited By (1)
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| CN110524570A (zh) * | 2019-09-09 | 2019-12-03 | 珠海格力智能装备有限公司 | 夹具 |
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