CN211469987U - 一种回转体转运机械手 - Google Patents

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李正
刘慧锋
田俊虎
宋瑞栋
李泽云
张�杰
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Abstract

本实用新型提供一种回转体转运机械手,属于回转体转运装置的技术领域,包括立柱、转动设置在立柱顶部的悬臂、通过平移机构与悬臂连接的升降机构、设置在升降机构的升降端上的平行夹爪以及设置在平行夹爪上的夹指;夹指两个一组,夹持面相对设置,夹持面为V形,夹持面上设置有垫块安装槽,柔性垫块可拆卸的安装在垫块安装槽且与夹持面平齐。

Description

一种回转体转运机械手
技术领域
本实用新型属于回转体转运装置的技术领域,具体公开了一种回转体转运机械手。
背景技术
机械手是一种模仿人类手臂的某些动作功能,用以按照固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置,可代替人类从事繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。现有技术中生产线上常利用机械手进行抓取转运,代替传统人工操作。炮弹壳体是一种标准的回转体,一般包括圆柱部分和圆台部分,目前已经可以通过生产线批量生产、检测,机械手在抓取转运炮弹壳体时,一般抓取便于夹持的圆柱部分,但即使圆柱部分相对圆台部分更容易被夹持,也会发生脱落现象。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种回转体转运机械手,适用于炮弹壳体、炮弹等具有圆柱部分的回转体,减少抓取转运时脱落现象的发生。
为实现上述目的,本实用新型提供一种回转体转运机械手,包括立柱、转动设置在立柱顶部的悬臂、通过平移机构与悬臂连接的升降机构、设置在升降机构的升降端上的平行夹爪以及设置在平行夹爪上的夹指;夹指两个一组,夹持面相对设置,夹持面为V形,夹持面上设置有垫块安装槽,柔性垫块可拆卸的安装在垫块安装槽且与夹持面平齐。
进一步地,平移机构包括平移电机、丝杠、丝杠螺母和升降机构安装板;悬臂上设置有平移电机安装板,底面设置有滑槽;平移电机固定在平移电机安装板上,输出轴与滑槽平行;丝杠通过两端的丝杠支撑座固定在滑槽内,靠近平移电机的端部穿过丝杠支撑座且与平移电机的输出轴通过同步带组件连接;
同步带组件包括分别设置在平移电机输出轴上和丝杠端部的同步轮以及连接同步轮的同步带;丝杠螺母套设在丝杠上,底面与升降机构安装板连接;升降机构固定在升降机构安装板上。
进一步地,上述回转体转运机械手,还包括导向机构;导向机构包括设置在悬臂上且位于滑槽两侧的导轨以及与导轨滑动配合的滑块;升降机构安装板的两侧设置有与滑块连接的连接板。
进一步地,导轨的端部设置有限位块。
进一步地,升降机构为带锁导杆气缸,带锁导杆气缸的缸体上设置有气缸安装架;气缸安装架与平移机构连接。
进一步地,带锁导杆气缸的活塞端上设置有夹爪安装架。
进一步地,悬臂通过中空旋转平台与立柱转动连接,中空旋转平台由旋转电机带动旋转。
进一步地,中空旋转平台为侧接式。
进一步地,立柱的底端设置有安装底座,安装底座设置有供螺栓穿过的通孔。
与现有技术相比,本实用新型具有以下有益效果。
本实用新型提供的回转体转运机械手,夹持面采用V形设计,回转体被抓取后更不易脱落,在夹持面上安装柔性垫块,柔性垫块被回转体挤压发生形变,与回转体更为贴合,进一步增强了防脱落性能,且能保护回转体表面,避免划伤。
附图说明
图1为实施例提供的回转体转运机械手的结构示意图;
图2为图1所示回转体转运机械手未安装立柱时的示意图;
图3为平移机构、导向机构与悬臂的配合图;
图4为图3的仰视图;
图5为平行夹爪、夹指和柔性垫块的配合图。
图中:1-立柱;2-悬臂;3-平行夹爪;4-夹指;5-柔性垫块;6-平移电机;7-丝杠;8-丝杠螺母;9-升降机构安装板;10-平移电机安装板;11-丝杠支撑座;12-同步带组件;13-导轨;14-滑块;15-连接板;16-限位块;17-带锁导杆气缸;18-气缸安装架;19-夹爪安装架;20-中空旋转平台;21-旋转电机;22-安装底座;100-子弹壳体。
具体实施方式
本实施例提供一种回转体转运机械手,包括立柱1、转动设置在立柱1顶部的悬臂2、通过平移机构与悬臂2连接的升降机构、设置在升降机构的升降端上的平行夹爪3以及设置在平行夹爪3上的夹指4;夹指4两个一组,夹持面相对设置,夹持面为V形,夹持面上设置有垫块安装槽,柔性垫块5可拆卸的安装在垫块安装槽且与夹持面平齐。其中,平行夹爪3采用MCHS-300,柔性垫块5可采用橡胶,通过螺丝固定在垫块安装槽内。
本实施例提供的回转体转运机械手,夹持面采用V形设计,回转体被抓取后更不易脱落,在夹持面上安装柔性垫块5,柔性垫块5被回转体挤压发生形变,与回转体更为贴合,进一步增强了防脱落性能,且能保护回转体表面,避免划伤。
进一步地,平移机构包括平移电机6、丝杠7、丝杠螺母8和升降机构安装板9;悬臂2上设置有平移电机安装板10,底面设置有滑槽;平移电机6固定在平移电机安装板10上,输出轴与滑槽平行;丝杠7通过两端的丝杠支撑座11固定在滑槽内,靠近平移电机6的端部穿过丝杠支撑座11且与平移电机6的输出轴通过同步带组件12连接;同步带组件12包括分别设置在平移电机6输出轴上和丝杠7端部的同步轮以及连接同步轮的同步带;丝杠螺母8套设在丝杠7上,底面与升降机构安装板9连接;升降机构固定在升降机构安装板9上。平移电机6通过同步带组件12带动丝杠7旋转,在滑槽和升降机构安装板9的限制下,丝杠螺母8沿着丝杠7作往复直线运动。丝杠传动具有结构简单、加工容易、成本低、传动轴向力大、可自锁、定位精度高的优点。
进一步地,上述回转体转运机械手,还包括导向机构;导向机构包括设置在悬臂2上且位于滑槽两侧的导轨13以及与导轨13滑动配合的滑块14;升降机构安装板9的两侧设置有与滑块14连接的连接板15。
进一步地,导轨13的端部设置有限位块16,防止滑块14脱落。
进一步地,升降机构为带锁导杆气缸17,带锁导杆气缸17的缸体上设置有气缸安装架18;气缸安装架18与平移机构连接。带锁导杆气缸17采用MLGPM80。
进一步地,带锁导杆气缸17的活塞端上设置有夹爪安装架19。
进一步地,悬臂2通过中空旋转平台20与立柱1转动连接,中空旋转平台20由旋转电机21带动旋转。
进一步地,中空旋转平台20为侧接式,型号为SR160。
进一步地,立柱1的底端设置有安装底座22,安装底座22设置有供螺栓穿过的通孔,以便固定回转体转运机械手。
以上仅为本实用新型的实施例,并非因此限制本实用新型的专利范围,凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换,或直接或间接运用在其它相关的技术领域,均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种回转体转运机械手,其特征在于,包括立柱、转动设置在立柱顶部的悬臂、通过平移机构与悬臂连接的升降机构、设置在升降机构的升降端上的平行夹爪以及设置在平行夹爪上的夹指;
所述夹指两个一组,夹持面相对设置,夹持面为V形,夹持面上设置有垫块安装槽,柔性垫块可拆卸的安装在垫块安装槽且与夹持面平齐。
2.根据权利要求1所述的回转体转运机械手,其特征在于,所述平移机构包括平移电机、丝杠、丝杠螺母和升降机构安装板;
所述悬臂上设置有平移电机安装板,底面设置有滑槽;
所述平移电机固定在平移电机安装板上,输出轴与滑槽平行;
所述丝杠通过两端的丝杠支撑座固定在滑槽内,靠近平移电机的端部穿过丝杠支撑座且与平移电机的输出轴通过同步带组件连接;
所述同步带组件包括分别设置在平移电机输出轴上和丝杠端部的同步轮以及连接同步轮的同步带;
所述丝杠螺母套设在丝杠上,底面与升降机构安装板连接;
所述升降机构固定在升降机构安装板上。
3.根据权利要求2所述的回转体转运机械手,其特征在于,还包括导向机构;
所述导向机构包括设置在悬臂上且位于滑槽两侧的导轨以及与导轨滑动配合的滑块;
所述升降机构安装板的两侧设置有与滑块连接的连接板。
4.根据权利要求3所述的回转体转运机械手,其特征在于,所述导轨的端部设置有限位块。
5.根据权利要求1或2所述的回转体转运机械手,其特征在于,所述升降机构为带锁导杆气缸,带锁导杆气缸的缸体上设置有气缸安装架;
所述气缸安装架与平移机构连接。
6.根据权利要求5所述的回转体转运机械手,其特征在于,所述带锁导杆气缸的活塞端上设置有夹爪安装架。
7.根据权利要求1所述的回转体转运机械手,其特征在于,所述悬臂通过中空旋转平台与立柱转动连接,中空旋转平台由旋转电机带动旋转。
8.根据权利要求7所述的回转体转运机械手,其特征在于,所述中空旋转平台为侧接式。
9.根据权利要求1所述的回转体转运机械手,其特征在于,所述立柱的底端设置有安装底座,安装底座设置有供螺栓穿过的通孔。
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