CN108161966B - 一种直立瓷砖快速搬运的工业机器人 - Google Patents

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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J15/06Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
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    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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Abstract

本发明公开了一种直立瓷砖快速搬运的工业机器人,属于机器人领域。它包括可以使瓷砖发生小角度转动的直立调整模块,可以从左右两侧压紧瓷砖的第一压紧件和第二压紧件,此外还包括可以驱动直立调整模块工作的步进电机B以及可以驱动第一压紧件和第二压紧件同步压紧或松开瓷砖的步进电机A;直立调整模块包括装设于L型设备架上的圆柱铰链、可绕圆柱铰链转动的L形的调整杆、装设于调整杆末端的具有吸附力的吸盘。本发明是一种对直立放置的瓷砖实施搬运、先调整瓷砖直立状态再夹持瓷砖的工业机器人。

Description

一种直立瓷砖快速搬运的工业机器人
技术领域
本发明主要涉及机器人领域,特指一种直立瓷砖快速搬运的工业机器人。
背景技术
瓷砖在现代装饰中应用广泛,而瓷砖的搬运通常是采用人工方式进行。现有技术(发明专利公开号:CN101081510B)给出了一种利用气缸驱动活塞产生负压、针对平放的瓷砖进行搬运的机器人,但没有针对直立放置的瓷砖实施自动搬运的机器人。现有技术的搬运机器人由于在搬运过程中瓷砖依靠吸盘的吸力必须平放,从而使得瓷砖搬运过程中所在空间较大,且磁盘的吸力会逐渐减小从而增加了运动的危险性。因此,设计一种能够自动搬运直立瓷砖、更加安全可靠的搬运机器人具有十分重要的价值。
发明内容
本发明需解决的技术问题是:针对现有技术存在的技术问题,本发明提供一种针对直立放置的瓷砖实施搬运、先调整瓷砖直立状态再夹持瓷砖的直立瓷砖快速搬运的工业机器人。
为了解决上述问题,本发明提出的解决方案为:一种直立瓷砖快速搬运的工业机器人,它包括可以使瓷砖发生小角度转动的直立调整模块,可以从左右两侧压紧所述瓷砖的第一压紧件和第二压紧件,此外还包括可以驱动所述直立调整模块工作的步进电机B以及可以驱动所述第一压紧件和所述第二压紧件同步压紧或松开所述瓷砖的步进电机A。
所述直立调整模块包括装设于L型设备架上的圆柱铰链、可绕所述圆柱铰链转动的L形的调整杆、装设于所述调整杆末端的具有吸附力的吸盘。
所述第一压紧件和所述第二压紧件平行装设于双向丝杠上,导向杆两端穿过所述第一压紧件和所述第二压紧件,所述双向丝杠的一端与装设于所述L型设备架上的所述步进电机A的输出轴相连。
所述第一压紧件和所述第二压紧件上分别设有与所述双向丝杠上左旋螺母、右旋螺母相配合的内螺纹;所述第一压紧件与所述第二压紧件的下端均设有开口向内的U型凹槽;所述第一压紧件的U型凹槽内装设有摩擦系数大、可以发生弹性变形的第一弹性圆盘,所述第二压紧件的U型凹槽内装设有摩擦系数大、可以发生弹性变形的第二弹性圆盘。
本发明与现有技术相比,具有如下优点和有益效果:
本发明的一种直立瓷砖快速搬运的工业机器人设有直立调整模块,将略微有些倾斜的瓷砖进行完全直立调整,在利用第一压紧件和第二压紧件从完全直立的瓷砖两侧采用U型槽的方式夹紧,U型凹槽有效防止了直立瓷砖运输工程中晃动。由此可知,本发明结构合理、是一种专门针对直立放置的瓷砖实施搬运、搬运瓷砖所占空间小、搬运效率更高的直立瓷砖快速搬运机器人。
附图说明
图1是本发明的一种直立瓷砖快速搬运的工业机器人的结构原理示意图。
图2是本发明的一种直立瓷砖快速搬运的工业机器人的直立调整模块的结构原理示意图。
图中,1—瓷砖;21—第一压紧件;22—第一弹性圆盘;31—第二压紧件;32—第二弹性圆盘;40—圆柱铰链;41—调整杆;42—吸盘;5—双向丝杠;6—导向杆;7—步进电机A;8—步进电机B;9—L型设备架。
具体实施方式
以下将结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
参见图1和图2所示,本发明的一种直立瓷砖快速搬运的工业机器人,包括可以使瓷砖1发生小角度转动的直立调整模块,可以从左右两侧压紧瓷砖1的第一压紧件21和第二压紧件31,此外还包括可以驱动直立调整模块工作的步进电机B8以及可以驱动第一压紧件21和第二压紧件31同步压紧或松开瓷砖1的步进电机A7。
参见图1和图2所示,直立调整模块包括装设于L型设备架9上的圆柱铰链40、可绕圆柱铰链40转动的L形的调整杆41、装设于调整杆41末端的具有吸附力的吸盘42。
参见图1和图2所示,第一压紧件21和第二压紧件31平行装设于双向丝杠5上,导向杆6两端穿过第一压紧件21和第二压紧件31,双向丝杠5的一端与装设于L型设备架9上的步进电机A7的输出轴相连。
参见图1和图2所示,第一压紧件21和第二压紧件31上分别设有与双向丝杠5上左旋螺母、右旋螺母相配合的内螺纹;第一压紧件21与第二压紧件31的下端均设有开口向内的U型凹槽。
参见图1和图2所示,第一压紧件21的U型凹槽内装设有摩擦系数大、可以发生弹性变形的第一弹性圆盘22,第二压紧件31的U型凹槽内装设有摩擦系数大、可以发生弹性变形的第二弹性圆盘32。
工作过程:为了安全,通常将瓷砖1进行小角度的偏离铅垂方向直立放置,参见图2所示;首先,步进电机B8正向转动,带动调整杆41逆时针转动,使得吸盘42压紧并吸附在瓷砖1上;之后,步进电机B8反向转动,带动调整杆41顺时针转动,进而带动小角度倾斜的瓷砖1进行转动,直至瓷砖1处于铅垂状态,即完全直立状态;接着,步进电机A7正向转动带动双向丝杠5正向转动,第一压紧件21和第二压紧件31沿着导向杆6靠近瓷砖1运动,直至两个U型凹槽内的第一弹性圆盘22和第二弹性圆盘32紧紧地压住瓷砖1;由于第一弹性圆盘22和第二弹性圆盘32的摩擦系数很大,其压力使其发生了一定的弹性变形,从而使得瓷砖1被紧紧地夹持住。放置瓷砖1的过程正好与上述运动相反。

Claims (1)

1.一种直立瓷砖快速搬运的工业机器人,包括能够使瓷砖(1)发生小角度转动的直立调整模块,能够从左右两侧压紧所述瓷砖(1)的第一压紧件(21)和第二压紧件(31),此外还包括能够驱动所述直立调整模块工作的步进电机B(8)以及能够驱动所述第一压紧件(21)和所述第二压紧件(31)同步压紧或松开所述瓷砖(1)的步进电机A(7);其特征在于:
所述直立调整模块包括装设于L型设备架(9)上的圆柱铰链(40)、可绕所述圆柱铰链(40)转动的L形的调整杆(41)、装设于所述调整杆(41)末端的具有吸附力的吸盘(42);
所述第一压紧件(21)和所述第二压紧件(31)平行装设于双向丝杠(5)上,导向杆(6)两端穿过所述第一压紧件(21)和所述第二压紧件(31),所述双向丝杠(5)的一端与装设于所述L型设备架(9)上的所述步进电机A(7)的输出轴相连;
所述第一压紧件(21)和所述第二压紧件(31)上分别设有与所述双向丝杠(5)上左旋螺母、右旋螺母相配合的内螺纹;所述第一压紧件(21)与所述第二压紧件(31)的下端均设有开口向内的U型凹槽;所述第一压紧件(21)的U型凹槽内装设有摩擦系数大、能够发生弹性变形的第一弹性圆盘(22),所述第二压紧件(31)的U型凹槽内装设有摩擦系数大、能够发生弹性变形的第二弹性圆盘(32);
工作过程:首先,所述步进电机B(8)正向转动,带动所述调整杆(41)逆时针转动,使得所述吸盘(42)压紧并吸附在所述瓷砖(1)上;之后,所述步进电机B(8)反向转动,带动所述调整杆(41)顺时针转动,进而带动小角度倾斜的所述瓷砖(1)进行转动,直至所述瓷砖(1)处于铅垂状态,即完全直立状态;接着,所述步进电机A(7)正向转动带动所述双向丝杠(5)正向转动,所述第一压紧件(21)和所述第二压紧件(31)沿着所述导向杆(6)向靠近所述瓷砖(1)的方向运动,直至所述第一弹性圆盘(22)和所述第二弹性圆盘(32)紧紧地压住所述瓷砖(1);由于所述第一弹性圆盘(22)和所述第二弹性圆盘(32)的摩擦系数很大,其压力使其发生了一定的弹性变形,从而使得所述瓷砖(1)被紧紧地夹持住;放置所述瓷砖(1)的过程正好与上述运动相反。
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