CN109573618A - 一种并联机器人的取放系统 - Google Patents

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    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
    • B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
    • B65G49/06—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/918—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers with at least two picking-up heads

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

一种并联机器人的取放系统，在机器人的动平台上设计2乘3排列的六抓的抓手，取放系统通过抓手将3行3列的载具A上的玻璃不断循环放置到2行5列的载具B上。针对不同排列和数量的抓放，可以相互不影响的情况下实现抓放流程，并且抓放完成后玻璃的放置方向相同，针对放置空间小的情况，避免抓手偏移放置的中心位置过大导致碰撞现象。

Description

一种并联机器人的取放系统
技术领域
本发明涉及自动化机械设备技术领域，特别涉及一种并联机器人的取放系统。
背景技术
玻璃生产中，有一种需求是将玻璃从3乘3排列的载具A中抓取并放置到2乘5排列的载具B中去。2乘5的载具B放置空间较小，两侧有干涉。针对以上的工况要求，需设计一种抓放系统及抓放方式，顺利完成抓放任务。
发明内容
为克服现有技术中存在的问题，本发明提供了一种并联机器人的取放系统。
本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：该种并联机器人的取放系统，在机器人的动平台上设计2乘3排列的六抓的抓手，取放系统通过抓手将3行3列的载具A上的玻璃不断循环放置到2行5列的载具B上。
进一步地，抓手分四次将两个载具A上的玻璃抓完，形成一次完整的抓取循环，第一次抓取载具A上的前两排玻璃，第二次抓取载具A上的第三排玻璃，更换载具A后，第三次抓取载具A上的第一排玻璃，第四次抓取载具A上的后两排玻璃。
进一步地，抓手分九次将从载具A上抓取的玻璃放置到三个载具B上，形成一次完整的放置循环，第一次抓手将第一至第三列全部放置到载具B的前三列，第二次抓手将第一列和第二列放置到载具B的第四列和第五列，更换载具B，第三次抓手将第三列放置到载具B的第三列，第四次抓手将第一列和第二列放置到载具B的第一列和第二列，第五次抓手将第三列放置到载具B的第五列，第六次抓手将第一列放置到载具B的第四列，更换载具B，抓手将第二列和第三列放置到载具B的第二列和第三列，第八次抓手将第一列放置到载具B的第一列，第九次抓手将第二列和第三列放置到载具B的第四列和第五列，完成一次完整的放置循环。
进一步地，将载具B分为两个定位位置，分别为定位位置1和定位位置2，定位位置1状态下载具B露出前三列的空间，定位位置2状态下载具B露出后两列的空间。
进一步地，抓手采用吸盘方式抓取玻璃，每一个吸盘单独配套有一个真空发生器。
综上，本发明的上述技术方案的有益效果如下：
针对不同排列和数量的抓放，可以相互不影响的情况下实现抓放流程，并且抓放完成后玻璃的放置方向相同，针对放置空间小的情况，避免抓手偏移放置的中心位置过大导致碰撞现象。
附图说明
图1为抓手布置图。
图2为载具A结构布置图。
图3为载具B结构布置图。
图4为一个抓取循环的流程图。
图5为一个放置循环的流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的特征和原理进行详细说明，所举实施例仅用于解释本发明，并非以此限定本发明的保护范围。
如图1所示，在机器人的动平台上设计2乘3排列的六抓的抓手，分为A排(包括A1、A2和A3)和B排(包括B1、B2和B3)。取放系统通过抓手将3行3列的载具A(图2)上的玻璃不断循环放置到2行5列的载具B(图3)上。
如图4所示，抓取过程为：抓手分四次将两个载具A上的玻璃抓完，形成一次完整的抓取循环，第一次抓取载具A上的前两排玻璃，第二次抓取载具A上的第三排玻璃，更换载具A后，第三次抓取载具A上的第一排玻璃，第四次抓取载具A上的后两排玻璃。其中第一次抓取为单独的一次抓取完成，定义为第一次抓取完成，第二次抓取和第三次抓取为一次抓取完成，定义为第二次抓取完成，第四次抓取为单独的一次抓取完成，定义为第三次抓取完成，以此类推。
具体地，机器人首先抓取载具A的第一排和第二排，抓取后抓手的六个吸盘上都有玻璃，下一步可以进行放置操作。第二次抓取时载具A上只有第三排有玻璃，因此使用抓手上位置接近的一B排吸盘去抓取，抓取完成后等待更换载具A。载具A更换完成后，用抓手空的A排吸盘去抓取载具A上位置相近的第一排玻璃，抓完后继续去放置。放置完成后继续回来抓取载具A上剩下的第二排和第三排玻璃，抓手可一次抓取完成，两个载具A完成一个抓取循环。
接收玻璃的载具B受限于空间大小，设置两个定位位置，定位位置1时可以露出前3列的空间，分别为第一列、第二列和第三列，抓手可以将玻璃放置到载具B的前3列中，定位位置2时露出后2列的空间，分别为第四列和第五列，抓手可以将玻璃放置到后2列中。
如图5所示，放置过程为：开始时，载具B移动到定位位置1，露出前3列放置位置，抓手直接按顺序放置到载具B中去，放置完成后，抓手继续抓取玻璃，然后载具B向前移动到定位位置2。抓手抓取新的玻璃，抓取完成后，用抓手上的第一列和第二列玻璃位置放置到载具B的第4列和第5列位置中。载具B放满，向前移动到下个工位去，然后更换载具B，下一个载具B移动到定位位置1后，将抓手上剩下的第三列玻璃放置到载具B的3列位置。放置完成后，抓手继续抓取玻璃，抓取完成后，用抓手上的第一列和第二列位置放置到载具B的1列和2列位置中，然后载具B继续前移到定位位置2，然后将抓手上第三列的玻璃放置到载具B的第5列位置。抓手放置完成，继续抓取新玻璃。抓取完成后，将抓手第一列的玻璃放置到载具B的第4列的位置中。该载具B放置完成，继续更换新的载具B，等待下一个载具B移动到定位位置1，将抓手上剩下的第二列和第三列玻璃一次放置到载具B的2列和3列位置。放置完成后，抓手上玻璃放完，抓手继续抓取新的玻璃。抓取完成后，将抓手上第一列的玻璃放置到载具B的位置1上。然后载具B向前移动到定位位置2，继续将抓手上剩下的第二列和第三列玻璃放置到载具B的4列和5列位置，放置流程完成。自此，抓手的一个放置循环完成，继续抓取后开始下一个放置循环。
如此循环抓取、放置，抓取和放置的流程互相独立，互相不干扰，抓手抓满后即可转到放置中，玻璃全放完后继续去抓取。
针对不同排列和数量的抓放，可以相互不影响的情况下实现抓放流程，并且抓放完成后玻璃的放置方向相同，针对放置空间小的情况，避免抓手偏移放置的中心位置过大导致碰撞现象。
上述实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行的描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域相关技术人员对本发明的各种变形和改进，均应扩入本发明权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (5)

1.一种并联机器人的取放系统，其特征在于，在机器人的动平台上设计2乘3排列的六抓的抓手，取放系统通过抓手将3行3列的载具A上的玻璃不断循环放置到2行5列的载具B上。
2.根据权利要求1所述的一种并联机器人的取放系统，其特征在于，抓手分四次将两个载具A上的玻璃抓完，形成一次完整的抓取循环，第一次抓取载具A上的前两排玻璃，第二次抓取载具A上的第三排玻璃，更换载具A后，第三次抓取载具A上的第一排玻璃，第四次抓取载具A上的后两排玻璃。
3.根据权利要求1所述的一种并联机器人的取放系统，其特征在于，抓手分九次将从载具A上抓取的玻璃放置到三个载具B上，形成一次完整的放置循环，第一次抓手将第一至第三列全部放置到载具B的前三列，第二次抓手将第一列和第二列放置到载具B的第四列和第五列，更换载具B，第三次抓手将第三列放置到载具B的第三列，第四次抓手将第一列和第二列放置到载具B的第一列和第二列，第五次抓手将第三列放置到载具B的第五列，第六次抓手将第一列放置到载具B的第四列，更换载具B，抓手将第二列和第三列放置到载具B的第二列和第三列，第八次抓手将第一列放置到载具B的第一列，第九次抓手将第二列和第三列放置到载具B的第四列和第五列，完成一次完整的放置循环。
4.根据权利要求1所述的一种并联机器人的取放系统，其特征在于，将载具B分为两个定位位置，分别为定位位置1和定位位置2，定位位置1状态下载具B露出前三列的空间，定位位置2状态下载具B露出后两列的空间。
5.根据权利要求1所述的一种并联机器人的取放系统，其特征在于，抓手采用吸盘方式抓取玻璃，每一个吸盘单独配套有一个真空发生器。
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