CN107009379A - 一种板材搬运用的机械抓手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种板材搬运用的机械抓手，包括电机，电机下方具有将电机固定安装的主架，主架上左部、右部均安装有横向导轨，每个横向导轨上均水平滑动安装有双边齿条，两个双边齿条之间设有与主心轴通过键相连的凸轮，凸轮上开有凸槽，每个双边齿条上靠近凸轮的一端均滑动安装在凸槽内，每个双边齿条的前侧、后侧均啮合有分齿轮。本发明自动化程度高，通过两个双边齿条与凸槽的滑动配合，能够频繁且交替式地控制前侧的夹取块与后侧的夹取块进行合拢或分离，达到多次自动方便抓取或释放板材的效果，且便于机器人对板材的运输。

Description

一种板材搬运用的机械抓手

技术领域

本发明涉及一种机器人辅助工作装置，具体的说是一种板材搬运用的机械抓手。

背景技术

通常来讲，传统的板材原件在加工完毕后，一般均以一块块竖直叠放的方式进行存储码放，当需要对该堆板材进行加工时，通常需要机器人进行抓取板材，再送入至加工点将板材释放，以便于进行加工。目前，在快速自动加工的条件要求下，就必须要机器人对板材进行频繁的抓取和释放，来实现搬运工作，这就需要良好的机械抓手来辅助机器人进行工作。

发明内容

现为了满足上述机器人对板材进行频繁搬运工作时，对机械抓手的需求，本发明提出了具有频繁抓取、释放功能并方便机器人进行板材搬运的一种板材搬运用的机械抓手。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种板材搬运用的机械抓手，包括电机，所述电机下方具有将电机固定安装的主架，所述主架上左部、右部均安装有横向导轨，每个横向导轨上均水平滑动安装有双边齿条，两个双边齿条之间设有与主心轴通过键相连的凸轮，所述凸轮上开有凸槽，每个双边齿条上靠近凸轮的一端均滑动安装在凸槽内，每个双边齿条的前侧、后侧均啮合有分齿轮。

所述主架的左侧、右侧分别安装有一对辅助导轨，每对辅助导轨上均以前后滑动方式对应安装有一对单边齿条，每个单边齿条均与对应的分齿轮相啮合，每个单边齿条下端均焊接有连杆，每个连杆的下端均焊接有夹取块。

每个分齿轮均连接有通过轴承座安装在主架上的分轴。

所述凸槽包括一个圆形槽，所述圆形槽的左侧、右侧均设有凸弧槽。

所述主架上左侧、右侧分别开有与连杆相适配的避让槽，所述夹取块共四个，每个夹取块的结构均为一个相邻两个面敞口的盒体。

其中，四个夹取块分别对应分布于主架下方的左侧后方、右侧后方、左侧前方、右侧前方。

位于左侧后方的夹取块前端面、右端面为敞口；

位于右侧后方的夹取块前端面、左端面为敞口；

位于左侧前方的夹取块后端面、右端面为敞口；

位于右侧前方的夹取块后端面、左端面为敞口。

本发明的有益效果是：

本发明自动化程度高，通过两个双边齿条与凸槽的滑动配合，能够频繁且交替式地控制前侧的夹取块与后侧的夹取块进行合拢或分离，达到多次自动方便抓取或释放板材的效果，且便于机器人对板材的运输。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明的主视图；

图2为本发明的左视图；

图3为图1的A-A剖视图；

图4为本发明的俯视图；

图5为图4的B-B剖视图；

图6为单个夹取块的立体图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。

如图1至图6所示，一种板材搬运用的机械抓手，包括电机1，所述电机1下方具有将电机1固定安装的主架2，所述主架2上左部、右部均安装有横向导轨3，每个横向导轨3上均水平滑动安装有双边齿条4，两个双边齿条4之间设有与主心轴3通过键相连的凸轮5，所述凸轮5上开有凸槽5a，每个双边齿条4上靠近凸轮5的一端均滑动安装在凸槽5a内，每个双边齿条4的前侧、后侧均啮合有分齿轮6。

所述主架2的左侧、右侧分别安装有一对辅助导轨2b，每对辅助导轨2b上均以前后滑动方式对应安装有一对单边齿条7，每个单边齿条7均与对应的分齿轮6相啮合，每个单边齿条7下端均焊接有连杆8，每个连杆8的下端均焊接有夹取块9。

每个分齿轮6均连接有通过轴承座安装在主架2上的分轴10。

所述凸槽5a包括一个圆形槽，所述圆形槽的左侧、右侧均设有凸弧槽。

所述主架2上左侧、右侧分别开有与连杆8相适配的避让槽2a，所述夹取块9共四个，每个夹取块9的结构均为一个相邻两个面敞口的盒体。

其中，四个夹取块9分别对应分布于主架2下方的左侧后方、右侧后方、左侧前方、右侧前方。

位于左侧后方的夹取块9前端面、右端面为敞口；

位于右侧后方的夹取块9前端面、左端面为敞口；

位于左侧前方的夹取块9后端面、右端面为敞口；

位于右侧前方的夹取块9后端面、左端面为敞口。

本发明在使用前，可将主架2的上端与相应的机器人手臂相连，进行配合使用。本发明主要应用于需要频繁地对大量物件进行抓取。

使用时，只需通过电机1带动凸轮5旋转，致使双边齿条4的一端在凸槽5a进行相对滑动，具体如下：

当两个双边齿条4在靠近凸轮5的一端均由凸弧槽区域向圆形槽区域进行滑动时，两个双边齿条4均向凸轮5所在的方向进行滑动，致使后侧左部的分齿轮6、前侧右部的分齿轮6均逆时针旋转，而前侧左部的分齿轮6、后侧右部的分齿轮6均顺时针旋转，使得位于主架2左侧的两个单边齿条7、位于主架2右侧的两个单边齿条7均进行相向滑动，而每个夹取块9随同对应单边齿条7共同运动。故而后侧的两个夹取块9与前侧的夹取块9可通过合拢的形式，实现抓取板材。

进一步的，当两个双边齿条4在靠近凸轮5的一端均由圆形槽区域向凸弧槽区域滑动时，两个双边齿条4均向背离凸轮5所在的方向进行滑动，致使后侧左部的分齿轮6、前侧右部的分齿轮6均顺时针旋转，而前侧左部的分齿轮6、后侧右部的分齿轮6均逆时针旋转，使得位于主架2左侧的两个单边齿条7、位于主架2右侧的两个单边齿条7均进行相背滑动，而每个夹取块9随同对应单边齿条7共同运动。故而后侧的两个夹取块9与前侧的夹取块9可通过滑动分离的形式，自动将板材释放。

因此综上所述，本发明通过驱动凸轮5进行恒速旋转，可频繁地抓取和释放板材，方便适用于对大量板材的逐一搬运工作。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种板材搬运用的机械抓手，包括电机(1)，其特征在于：所述电机(1)下方具有将电机(1)固定安装的主架(2)，所述主架(2)上左部、右部均安装有横向导轨(3)，每个横向导轨(3)上均水平滑动安装有双边齿条(4)，两个双边齿条(4)之间设有与主心轴(3)通过键相连的凸轮(5)，所述凸轮(5)上开有凸槽(5a)，每个双边齿条(4)上靠近凸轮(5)的一端均滑动安装在凸槽(5a)内，每个双边齿条(4)的前侧、后侧均啮合有分齿轮(6)；

所述主架(2)的左侧、右侧分别安装有一对辅助导轨(2b)，每对辅助导轨(2b)上均以前后滑动方式对应安装有一对单边齿条(7)，每个单边齿条(7)均与对应的分齿轮(6)相啮合，每个单边齿条(7)下端均焊接有连杆(8)，每个连杆(8)的下端均焊接有夹取块(9)。

2.根据权利要求1所述的一种板材搬运用的机械抓手，其特征在于：每个分齿轮(6)均连接有通过轴承座安装在主架(2)上的分轴(10)。

3.根据权利要求1所述的一种板材搬运用的机械抓手，其特征在于：所述凸槽(5a)包括一个圆形槽，所述圆形槽的左侧、右侧均设有凸弧槽。

4.根据权利要求1所述的一种板材搬运用的机械抓手，其特征在于：所述主架(2)上左侧、右侧分别开有与连杆(8)相适配的避让槽(2a)，所述夹取块(9)共四个，每个夹取块(9)的结构均为一个相邻两个面敞口的盒体。