CN204872927U - 纸箱抓取机构 - Google Patents
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Abstract
纸箱抓取机构，涉及机械设备领域，尤其涉及用于抓取码放好的酒瓶纸箱的结构，包括平板，在平板的上方连接安装板，在平板上连接两个第一气缸，每个第一气缸的活塞杆均连接第一夹紧板，两块第一夹紧板设置在码垛纸箱的前后两侧；在平板上还连接两个第二气缸，每个第二气缸的活塞杆均连接第二夹紧板，两块第二夹紧板设置在码垛纸箱的左右两侧；在平板上还连接两个第三气缸，每个第三气缸的活塞杆均连接托轴安装架，每组托架安装架分别设置在相应第二夹紧板的外侧；每组托架安装架的内侧均连接若干根托轴，每根托轴在相应第二夹紧板的下方移动，每根托轴远离托架安装架的一端为尖锐状。本实用新型抓取可靠，无纸屑，重量轻，减轻机器人负担。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械设备领域，尤其涉及用于抓取码放好的酒瓶纸箱的结构。
背景技术
酒瓶纸箱抓取机构通过安装板与机器人机械臂相连接，现有的酒瓶纸箱抓取机构由于结构的不合理，存在以下缺陷：1、在抓取第一层箱时，为了防止联带第二层箱，在抓取机构下方连接整块板，前端有刃口，无法插入第一层箱与第二层箱的间隙，机器人一移动抓取机构，第二层被夹纸箱内瓶子纷纷坠地。
2、整块板为减轻重量，打了很多孔，而实际上每层纸箱上盖和底盖都是凹凸不平的，在可以插入的情况下，板上孔会挂住第一层箱的底盖和第二层箱的上盖，增加了板插入的磨擦力，同时刮破的纸屑会留存在板上。
3、采用电机带动同步带作推进动力，需用的电机和减速机重量很大，加大整个机构的重量，增加了机器人的负担。
发明内容
本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种抓取可靠的纸箱抓取机构。
本实用新型的目的是这样实现的：纸箱抓取机构，包括平板，在平板的上方连接安装板，在所述平板上连接两个第一气缸，每个第一气缸的活塞杆均连接第一夹紧板，两块第一夹紧板设置在码垛纸箱的前后两侧；在平板上还连接两个第二气缸，每个第二气缸的活塞杆均连接第二夹紧板，两块第二夹紧板设置在码垛纸箱的左右两侧；在平板上还连接两个第三气缸，每个第三气缸的活塞杆均通过螺杆连接托轴安装架，每组托架安装架分别设置在相应第二夹紧板的外侧；每组托架安装架的内侧均连接若干根托轴，每根托轴在相应第二夹紧板的下方移动，每根托轴远离托架安装架的一端为尖锐状。
本实用新型的工作流程：
1、输送线把码放好的酒瓶纸箱输送至抓取机构下方，初始状态时本机构位于纸箱垛上方，第一气缸、第二气缸、第三气缸的活塞杆伸出，第一夹紧板和第二夹紧板、托轴安装架呈打开状态，机器人将整个抓取机构下降，使得两块第一夹紧板、两块第二夹紧板位于酒瓶纸箱的前后左右侧。
2、第一气缸、第二气缸动作，第一夹紧板、第二夹紧板夹紧酒瓶纸箱，提升一小段距离后，第一层箱与第二层箱分离，第三气缸动作，托轴安装架移动，托轴插入第一层箱与第二层箱的间隙中，防止抓取机构在快速移动时箱内瓶子坠地。
3、机器人将抓取机构移至目的地后，第三气缸先动作托轴安装架打开，然后第一气缸、第二气缸动作，第一夹紧板、第二夹紧板打开，酒瓶纸箱放置于目的地。
本结构的优点：
1、纸箱在前道码放工序时有一部份箱子会出现上盖外翻的情况，这样在进行托轴插入时，会把第二层联带夹住。由于托轴端部为尖锐状，可以直接刺入外翻上盖，托轴间距很小，刺入后就将外翻上盖破坏掉。这样实现了第一层箱与第二层箱的分离。
2、在实际现场中每层纸箱上盖和底盖都是凹凸不平的，托轴为镀铬圆钢，表面非常光滑，在插入时摩擦力很小，一般不会挂住上盖或底盖，即使有阻隔也可顺利刺入，刮破的纸屑也不会留存在轴上。
3、伸缩托轴安装架用气缸作推进动力，0.6MP就可达到187Kgf，对于硬一点的上盖也可轻松刺入，实现分离。减轻整个机构的重量，从而减轻了机器人的负担。
为了使第一夹紧板、第二夹紧板、托轴安装架沿直线伸缩，在两块第一夹紧块上均通过第一紧定块连接第一直线轴，在每根第一直线轴上均滑动设置第一直线轴承，每个第一直线轴承均连接在平板上；在两个托轴安装架上均通过第二紧定块连接第二直线轴，在每根第二直线轴上均滑动设置第二直线轴承和第三直线轴承，各第二直线轴承连接在相应的第二夹紧块上，各第三直线轴承均连接在平板上。直线轴在直线轴承中可顺畅滑动，对夹紧板的移动起导向作用。
本实用新型的两块第一夹紧板和两块第二夹紧板朝向码垛纸箱的一侧均粘贴有网格橡胶垫，以增加夹紧状态时与箱体的磨擦力。
为了起到缓冲作用，在平板与安装板之间设置焊接件，焊接件与平板固定连接，焊接件与安装板之间通过螺栓连接，在焊接件与安装板之间的螺栓上套置弹簧。
附图说明
图1为本实用新型在打开状态的结构示意图。
图2为本实用新型在缩回状态的结构示意图。
具体实施方式
如图1、2所示，纸箱抓取机构，包括平板20，在平板20的上方连接安装板6，在平板20与安装板6之间设置焊接件9，焊接件9与平板20固定连接，焊接件9与安装板6之间通过螺栓7连接，在焊接件9与安装板6之间的螺栓7上套置弹簧8。
在平板20上连接两个第一气缸3，每个第一气缸3的活塞杆均连接第一夹紧板22，两块第一夹紧板22设置在码垛纸箱1的前后两侧。在两块第一夹紧块22上均通过第一紧定块2连接第一直线轴4，在每根第一直线轴4上均滑动设置第一直线轴承5，每个第一直线轴承5均连接在平板20上。
在平板20上还连接两个第二气缸12，每个第二气缸12的活塞杆均连接第二夹紧板14，两块第二夹紧板14设置在码垛纸箱1的左右两侧。两块第一夹紧板22和两块第二夹紧板14朝向码垛纸箱1的一侧均粘贴有网格橡胶垫21。
在平板20上还连接两个第三气缸10，每个第三气缸10的活塞杆均通过螺杆16连接托轴安装架18，两组托架安装架18设置在第二夹紧板14的外侧。每组托架安装架18的内侧均连接若干根横向布置的托轴19，每根托轴19在相应第二夹紧板14的下方移动，每根托轴19远离托架安装架18的一端为尖锐状。
在两个托轴安装架18上均通过第二紧定块17连接第二直线轴15，在每根第二直线轴15上均滑动设置第二直线轴承13和第三直线轴承11，各第二直线轴承13连接在相应的第二夹紧块14上，各第三直线轴承11均连接在平板20上。
Claims (4)
1.纸箱抓取机构，包括平板，在平板的上方连接安装板，其特征在于：在所述平板上连接两个第一气缸，每个第一气缸的活塞杆均连接第一夹紧板，两块第一夹紧板设置在码垛纸箱的前后两侧；在平板上还连接两个第二气缸，每个第二气缸的活塞杆均连接第二夹紧板，两块第二夹紧板设置在码垛纸箱的左右两侧；在平板上还连接两个第三气缸，每个第三气缸的活塞杆均通过螺杆连接托轴安装架，每组托架安装架分别设置在相应第二夹紧板的外侧；每组托架安装架的内侧均连接若干根托轴，每根托轴在相应第二夹紧板的下方移动，每根托轴远离托架安装架的一端为尖锐状。
2.根据权利要求1所述的纸箱抓取机构，其特征在于：在两块第一夹紧块上均通过第一紧定块连接第一直线轴，在每根第一直线轴上均滑动设置第一直线轴承，每个第一直线轴承均连接在平板上；在两个托轴安装架上均通过第二紧定块连接第二直线轴，在每根第二直线轴上均滑动设置第二直线轴承和第三直线轴承，各第二直线轴承连接在相应的第二夹紧块上，各第三直线轴承均连接在平板上。
3.根据权利要求1所述的纸箱抓取机构，其特征在于：两块第一夹紧板和两块第二夹紧板朝向码垛纸箱的一侧均粘贴有网格橡胶垫。
4.根据权利要求1所述的纸箱抓取机构，其特征在于：在平板与安装板之间设置焊接件，焊接件与平板固定连接，焊接件与安装板之间通过螺栓连接，在焊接件与安装板之间的螺栓上套置弹簧。
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|---|---|---|---|---|
| CN105923407A (zh) * | 2016-06-21 | 2016-09-07 | 太原朗智物流自动化工程有限公司 | 一种玻纤细纱拆垛夹具 |
| CN106395370A (zh) * | 2016-11-29 | 2017-02-15 | 深圳罗伯泰克科技有限公司 | 一种新型货框夹持器 |
| CN113548483A (zh) * | 2021-09-22 | 2021-10-26 | 天津施格自动化科技有限公司 | 整层码垛夹具 |
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| CN105923407B (zh) * | 2016-06-21 | 2018-07-27 | 太原朗智物流自动化工程有限公司 | 一种玻纤细纱拆垛夹具 |
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