CN111136646A - 一种基于语音识别的垃圾分拣方法及其垃圾分拣机器人 - Google Patents

一种基于语音识别的垃圾分拣方法及其垃圾分拣机器人 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于语音识别的垃圾分拣方法,包括以下步骤：使用者将垃圾放置于指定位置，语音输入垃圾的名称；语音识别模块接收语音信号，对输入的语音信号进行分析，并抽取所需的特征，将信息储存模块中存放的语音数据库与输入的语音信号的特征进行比较，得出识别结果；控制器将识别结果转化为特定的控制信号传递至垃圾分拣模块中的控制电路板，通过控制脉冲信号的宽度，控制舵机的转机转动的角度，从而控制机械臂进行特定运动；在机械臂不同的各个落点下方设置对应类型的垃圾回收桶，组成垃圾回收模块。本发明使用时只需口语报出所扔垃圾的名称，本发明就可以识别垃圾的分类，同时驱动机械臂进行自动分拣，简化了人们分拣垃圾的工作。

Description

一种基于语音识别的垃圾分拣方法及其垃圾分拣机器人
技术领域
本发明属于智能垃圾分类领域，特别涉及一种基于语音识别的垃圾分拣方法及其垃圾分拣机器人。
背景技术
随着社会经济的快速发展和人口的不断增长，城市生活垃圾的产量也随之加大，而且还呈现逐年增长的趋势，“垃圾围城”是我国城市面临的窘境，如何处理生活垃圾是摆在我们面前的一个大问题，多年以来，我们因为垃圾处理不善而付出了沉重的环境、健康代价。目前，从上海开始，到全国46个城市试点，垃圾分类提上日程。但垃圾分类面临的主要挑战主要是居民的参与度较低，分类准确度较低，与此同时垃圾分类的基础设施存在一系列的短板，导致垃圾分类实施起来相对比较困难。
除了市政实施的增加垃圾分类硬件设施、对市民推广教育等，还有一些智能化的垃圾分类工具不断涌现：比如智能垃圾桶、智能垃圾箱、智能垃圾分拣设备等。但目前，市面上还没有声控的垃圾分拣机械设备，对垃圾的分拣工作主要还需要大量的人工参与，且市场上的智能化的垃圾分类工具一般都是公共设施，不利于家庭使用和推广普及。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种基于语音识别的垃圾分拣方法及其垃圾分拣机器人。它可以通过声控完成垃圾分类，方便快捷，且垃圾分拣机器人体积小，方便家用。
本发明的技术方案：一种基于语音识别的垃圾分拣方法，包括如下步骤：
步骤(1)：建立一个垃圾分类的语音数据库，并将该语音数据库存储在信息储存模块中；
步骤(2)：使用者将垃圾放置于指定位置，语音输入垃圾的名称；
步骤(3)：语音识别模块接收语音信号，同时对输入的语音信号进行分析，抽取所需的特征，将语音信号与信息储存模块中存放的语音数据库进行匹配，得出识别结果；
步骤(4)：控制器将识别结果转化为特定的控制信号传递至分拣机器人的控制电路板，控制电路板通过控制脉冲信号的宽度，来调整舵机的转动角度，进而控制分拣机器人的机械臂将垃圾投入相应分类的垃圾桶中。
实现上述垃圾分拣方法的垃圾分拣机器人，包括底座，底座上设有控制电路板；所述的底座上设有机械臂，机械臂包括固定在底座上方的云台，云台包括固定于底板上方的固定板，固定板的下方设有第一舵机，固定板的上方设有外底座，外底座的内部设有内底座，内底座经轴承与外底座连接，第一舵机的输出端穿插过固定板，且第一舵机的输出端与内底座的轴心连接；内底座的上方设有第二舵机，第二舵机的上方设有长臂，长臂的端部设有第三舵机，第三舵机的上方设有短臂，短臂的上方设有第四舵机，第四舵机的上方设有第五舵机，第五舵机的输出端设有夹持组件。
前述的一种垃圾分拣机器人，所述夹持组件包括固定于第五舵机输出端的第一夹爪，第一夹爪的一侧设有电机，电机的输出端穿插过第一夹爪，且电机的输出端设有第一齿轮，第一夹爪上设有第二夹爪，第二夹爪经轴承与第一夹爪连接，第二夹爪的轴心处设有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合连接。
前述的一种垃圾分拣机器人，所述内底座与第二舵机之间设有第一连接件，第一连接件底部经螺钉与内底座连接，第一连接件的侧面经螺钉与第二舵机连接。
前述的一种垃圾分拣机器人，所述长臂包括第一U型支架和第二U型支架，第一U型支架与第二U型支架的底部经螺钉连接；第一U型支架一端的内侧经螺钉与第二舵机的输出端连接，第一U型支架另一端的内侧经轴承与第二舵机侧面连接；第二U型支架一端的内侧经螺钉与第三舵机的输出端连接，第二U型支架另一端的内侧经轴承与第三舵机的侧面连接。
前述的一种垃圾分拣机器人，所述短臂呈U型，短臂一端的内侧经螺钉与第四舵机的输出端连接，短臂另一端的内侧经轴承与第四舵机的侧面连接。
前述的一种垃圾分拣机器人，所述第三舵机与短臂之间设有L型的第二连接件，第二连接件的一端经螺钉与第三舵机连接，第二连接件的另一端经螺钉与短臂连接；第四舵机与第五舵机之间设有L型的第三连接件，第三连接件的一端经螺钉与第四舵机连接，第三连接件的另一端经螺钉与第五舵机连接。
前述的一种垃圾分拣机器人，所述第一舵机和第五舵机的输出端纵向设置，第二舵机、第三舵机和第四舵机的输出端横向设置。
与现有技术相比，本发明提供一种垃圾分拣方法，使用者将垃圾放置于指定位置，语音输入垃圾的名称，语音识别模块接收语音信号，对语音信号进行识别并进行特征提取，与信息库进行对比，得出识别结果，将结果传递至垃圾分拣模块，控制机械臂完成特定动作，将垃圾回收至指定垃圾桶，居民在投放垃圾时只需口语报出所扔垃圾的名称，本发明就可以识别垃圾的分类，同时驱动机械臂进行自动分拣，简化了人们分拣垃圾的工作。同时，在自动分拣过程中，还可以对垃圾分类知识进行反复学习，增加居民的环保意识。此外，该发明提供的垃圾分拣机器人，体积小，适合家用。
附图说明
图1是本发明中垃圾分拣机器人的模块图；
图2是本发明中机械臂的结构示意图；
图3是本发明中云台的结构示意图；
图4是本发明中夹持组件的结构示意图；
图5是本发明中长臂连接结构示意图。
附图中的标记为：1-底板，2-机械臂，3-第一舵机，4-云台，5-第二舵机，6-长臂，7-第三舵机，8-短臂，9-第四舵机，10-第五舵机，11-夹持组件，12-固定板，13-外底座，14-内底座，15-第一夹爪，16-电机，17-第一齿轮，18-第二夹爪，19-第二齿轮，20-第一连接件，21-第二连接件，22-第三连接件，23-第一U型支架，24-第二U型支架。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。
实施例：一种基于语音识别的垃圾分拣方法，如附图1所示，包括如下步骤：
步骤(1)：建立一个垃圾分类的语音数据库，并将该语音数据库存储在信息储存模块中；
步骤(2)：使用者将垃圾放置于指定位置，语音输入垃圾的名称；
步骤(3)：语音识别模块接收语音信号，同时对输入的语音信号进行分析，抽取所需的特征，将语音信号与信息储存模块中存放的语音数据库进行匹配，得出识别结果；
步骤(4)：控制器将识别结果转化为特定的控制信号传递至分拣机器人的控制电路板，控制电路板通过控制脉冲信号的宽度，来调整舵机的转动角度，进而控制分拣机器人的机械臂将垃圾投入相应分类的垃圾桶中。
如图2-5所示，实现所述垃圾分拣方法的垃圾分拣机器人，包括底座1，底座1上设有控制电路板，通过控制电路板对机械臂2发出动作指令；所述的底座1上设有机械臂2，机械臂2包括固定在底座1上方的云台4，云台4包括固定于底板1上方的固定板12，固定板12的下方设有第一舵机3，固定板12的上方设有外底座13，外底座13的内部设有内底座14，内底座14经轴承与外底座13连接，第一舵机3的输出端穿插过固定板12，且第一舵机3的输出端与内底座14的轴心连接，通过第一舵机3的运动，内底座14转动，从而改变夹持组件11的夹持位置，使得机械臂2更加灵活；内底座14的上方设有第二舵机5，第二舵机5的上方设有长臂6，长臂6的端部设有第三舵机7，第三舵机7的上方设有短臂8，短臂8的上方设有第四舵机9，第四舵机9的上方设有第五舵机10，第五舵机10的输出端设有夹持组件11，方便对垃圾的夹持。
所述夹持组件11包括固定于第五舵机10输出端的第一夹爪15，第一夹爪15的一侧设有电机16，电机16的输出端穿插过第一夹爪15，且电机16的输出端设有第一齿轮17，第一夹爪15上设有第二夹爪18，第二夹爪18经轴承与第一夹爪15连接，第二夹爪18的轴心处设有第二齿轮19，第二齿轮19与第一齿轮17啮合连接，通过电机16带动第二夹爪18沿第二齿轮19的轴心转动，即可实现垃圾的夹持。
所述内底座14与第二舵机5之间设有第一连接件20，第一连接件20底部经螺钉与内底座14连接，第一连接件20的侧面经螺钉与第二舵机5连接，使得第二舵机5能够稳定的固定在内底座14上。
所述长臂6包括第一U型支架23和第二U型支架24，第一U型支架23与第二U型支架24的底部经螺钉连接；第一U型支架23一端的内侧经螺钉与第二舵机5的输出端连接，第一U型支架23另一端的内侧经轴承与第二舵机5侧面连接；第二U型支架24一端的内侧经螺钉与第三舵机7的输出端连接，第二U型支架24另一端的内侧经轴承与第三舵机7的侧面连接，方便通过第二舵机5带动长臂6转动，同时，方便第三舵机7带动短臂8转动。
所述短臂8呈U型，短臂8一端的内侧经螺钉与第四舵机9的输出端连接，短臂8另一端的内侧经轴承与第四舵机9的侧面连接，方便第四舵机9能够在短臂8上实现转动，从而带动第五舵机10的运动。
所述第三舵机7与短臂8之间设有L型的第二连接件21，第二连接件21的一端经螺钉与第三舵机7连接，第二连接件21的另一端经螺钉与短臂8连接；第四舵机9与第五舵机10之间设有L型的第三连接件22，第三连接件22的一端经螺钉与第四舵机9连接，第三连接件22的另一端经螺钉与第五舵机10连接，使得第三舵机7与短臂8之间，第四舵机9与第五舵机10之间的连接更加稳固。
所述第一舵机3和第五舵机10的输出端纵向设置，第二舵机5、第三舵机7和第四舵机9的输出端横向设置，方便机械臂2弯曲，使得机械臂1具有更好的机动性。

Claims (8)

1.一种基于语音识别的垃圾分拣方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤(1)：建立一个垃圾分类的语音数据库，并将该语音数据库存储在信息储存模块中；
步骤(2)：使用者将垃圾放置于指定位置，语音输入垃圾的名称；
步骤(3)：语音识别模块接收语音信号，同时对输入的语音信号进行分析，抽取所需的特征，将语音信号与信息储存模块中存放的语音数据库进行匹配，得出识别结果；
步骤(4)：控制器将识别结果转化为特定的控制信号传递至分拣机器人的控制电路板，控制电路板通过控制脉冲信号的宽度，来调整舵机的转动角度，进而控制分拣机器人的机械臂将垃圾投入相应分类的垃圾桶中。
2.实现权利要求1所述的垃圾分拣方法的垃圾分拣机器人，其特征在于：包括底座(1)，底座(1)上设有控制电路板；所述的底座(1)上设有机械臂(2)，机械臂(2)包括固定在底座(1)上方的云台(4)，云台(4)包括固定于底板(1)上方的固定板(12)，固定板(12)的下方设有第一舵机(3)，固定板(12)的上方设有外底座(13)，外底座(13)的内部设有内底座(14)，内底座(14)经轴承与外底座(13)连接，第一舵机(3)的输出端穿插过固定板(12)，且第一舵机(3)的输出端与内底座(14)的轴心连接；内底座(14)的上方设有第二舵机(5)，第二舵机(5)的上方设有长臂(6)，长臂(6)的端部设有第三舵机(7)，第三舵机(7)的上方设有短臂(8)，短臂(8)的上方设有第四舵机(9)，第四舵机(9)的上方设有第五舵机(10)，第五舵机(10)的输出端设有夹持组件(11)。
3.根据权利要求2所述的垃圾分拣机器人，其特征在于：所述夹持组件(11)包括固定于第五舵机(10)输出端的第一夹爪(15)，第一夹爪(15)的一侧设有电机(16)，电机(16)的输出端穿插过第一夹爪(15)，且电机(16)的输出端设有第一齿轮(17)，第一夹爪(15)上设有第二夹爪(18)，第二夹爪(18)经轴承与第一夹爪(15)连接，第二夹爪(18)的轴心处设有第二齿轮(19)，第二齿轮(19)与第一齿轮(17)啮合连接。
4.根据权利要求2所述的垃圾分拣机器人，其特征在于：所述内底座(14)与第二舵机(5)之间设有第一连接件(20)，第一连接件(20)底部经螺钉与内底座(14)连接，第一连接件(20)的侧面经螺钉与第二舵机(5)连接。
5.根据权利要求2所述的垃圾分拣机器人，其特征在于：所述长臂(6)包括第一U型支架(23)和第二U型支架(24)，第一U型支架(23)与第二U型支架(24)的底部经螺钉连接；第一U型支架(23)一端的内侧经螺钉与第二舵机(5)的输出端连接，第一U型支架(23)另一端的内侧经轴承与第二舵机(5)侧面连接；第二U型支架(24)一端的内侧经螺钉与第三舵机(7)的输出端连接，第二U型支架(24)另一端的内侧经轴承与第三舵机(7)的侧面连接。
6.根据权利要求2所述的垃圾分拣机器人，其特征在于：所述短臂(8)呈U型，短臂(8)一端的内侧经螺钉与第四舵机(9)的输出端连接，短臂(8)另一端的内侧经轴承与第四舵机(9)的侧面连接。
7.根据权利要求2所述的垃圾分拣机器人，其特征在于：所述第三舵机(7)与短臂(8)之间设有L型的第二连接件(21)，第二连接件(21)的一端经螺钉与第三舵机(7)连接，第二连接件(21)的另一端经螺钉与短臂(8)连接；第四舵机(9)与第五舵机(10)之间设有L型的第三连接件(22)，第三连接件(22)的一端经螺钉与第四舵机(9)连接，第三连接件(22)的另一端经螺钉与第五舵机(10)连接。
8.根据权利要求3所述的垃圾分拣机器人，其特征在于：所述第一舵机(3)和第五舵机(10)的输出端纵向设置，第二舵机(5)、第三舵机(7)和第四舵机(9)的输出端横向设置。
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