JP2003311348A - ヘミング加工装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 例えば自動車用ドアパネルをヘミング加工す
るヘミング装置において、ワークの種類の変更に合わせ
て上下のプレス型を交換する、コンパクトな交換システ
ムを提供する。 【解決手段】 下型１０を支持台１１から分離して交換
可能とし、曲げ刃２１を加工ユニット２０から分離して
交換可能とし、取り外した下型１０および曲げ刃２１を
多関節型のロボットハンド５０により搬送してワークの
種類に適合した別の下型および曲げ刃に交換する構成と
する。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】この本発明は、例えば自動車
用のドアパネルやフードパネル等のパネル部品（ワー
ク）の縁部をヘミング加工する際に好適なヘミング加工
装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】一般に、この種のヘミング加工装置で
は、例えば上記ドアパネルやフードパネルの場合、アウ
タパネルの縁部を折り返し状に曲げ加工してインナパネ
ルの縁部を挟み込むことにより、アウタパネルとインナ
パネルを重ね合わせ状態に一体化することが行われてい
る。以下、縁部を折り返し状に曲げ加工する対象を単に
ワークという。ワークの縁部を折り返し状に曲げ加工す
るには、ワークをセットする下型と、曲げ刃を備えた上
型を用いるプレス型方式が一般的に行われている。この
場合、下型にセットしたワークの縁部に対して、上型を
下降して曲げ刃を押し付けることにより当該縁部を折り
返し状に折り曲げることができる。このことから、この
ようなプレス型方式のヘミング加工装置では、下型およ
び曲げ刃はワークの種類（形状、大きさ等）に応じて専
用のものが必要となるため、従来、複数種類のワークに
対応して下型および上型を交換するシステムが提供され
ていた。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
型交換システムは、下型および上型の取り付け位置と保
管場所との間の移動を大型の移動装置を用いる等してい
たため、という該型交換システムが大がかりなものにな
り、従ってその設置スペースが嵩張る等の問題があっ
た。本発明は、ワークをセットするための下型、ワーク
の縁部に押し付けて折り返し状に曲げ加工するための曲
げ刃を備えたヘミング加工装置であって、ワークの種類
に応じて下型および曲げ刃等を交換する構成でありなが
ら、設置スペースが少なくて済むコンパクトなヘミング
加工装置を提供することを目的とする。 【０００４】 【課題を解決するための手段】このため、本願発明は前
記請求項に記載した構成のヘミング加工装置とした。請
求項１記載のヘミング加工装置によれば、ワークの種類
に応じて下型と曲げ刃が交換される。下型と曲げ刃の交
換は、従来のような大型の移動装置ではなく多関節形の
ロボットハンドによりなされるので、その設置スペース
を大幅に少なくすることができ、これにより当該ヘミン
グ加工装置をコンパクト化することができる。 【０００５】 【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１および図２は、本実施形態の
ヘミング加工装置１の全体を示している。このヘミング
加工装置１は、ワークＷをセットするための下型１０
と、この下型１０を着脱可能に支持する支持台１１と、
ワークＷを曲げ加工するための曲げ刃２１を着脱可能に
備えた複数組（本例では３組）の加工ユニット２０〜２
０と、ワークＷの種類に応じて用意した複数種類の下型
１０〜１０を保管する下型保管装置８０と、ワークＷの
種類に応じて用意した複数種類の曲げ刃２１〜２１を保
管する曲げ刃保管装置７０と、ワークＷの種類に応じて
下型１０を支持台１１に対して交換し、曲げ刃２１（本
例では本曲げ刃２１Ｂのみ）を加工ユニット２０に対し
て交換するための多関節型のロボットハンド５０を備え
ている。 【０００６】さて、図２に示すようにこのヘミング加工
装置１のメインベース２の上面には、支持台１１が載置
されている。この支持台１１上に下型１０が着脱可能に
載置されている。この下型１０は、例えば鋳物製であっ
て、平面視で中央部分が開放された略矩形の枠状に形成
されている。下型１０の中央部（空間部）には、メイン
ベース２上に縦向きに設置されたエアシリンダ４によっ
て昇降動作されるリフター３が配置されている。このリ
フター３はその上面にワークＷを載置して昇降可能とな
っている。このリフター３が下型１０の上面よりも高い
位置に上昇した状態で、このリフター３に、後述するロ
ボットハンド５０の作動によってワークＷが移載され
る。ワークＷが移載された後、リフター３が下型１０の
上面よりも低い位置まで下降すると、その下降途中の段
階でワークＷが下型１０上に移載される。逆に、下型１
０上にワークＷが存在する状態で、リフター３が上昇す
ると、このワークＷがリフター３に移載され、これによ
りワークＷが下型１０から取り出される。 【０００７】次に、ロボットハンド５０の先端には、ワ
ーク搬送治具５が取り付けられている。このワーク搬送
治具５は、ロボットハンド５０の先端に設けたチャック
装置５２を介してこのロボットハンド５０の先端に着脱
可能に装備されている。このワーク搬送治具５は、以下
説明するようにワークＷをクランプする機能とワークＷ
を下型１０に押し付ける機能を有している。このワーク
搬送治具５のフレーム５ａの下面には、ワークＷの周囲
適数ヶ所（例えば４箇所）に対応する位置に押さえブロ
ック５ｂ〜５ｂとクランプハンガーが配置されている。
図ではクランプハンガーは省略されている。このクラン
プハンガーは、シリンダにより進退可能に設けられてい
る。このクランプハンガーをワークＷの下側に進入させ
て引き上げることにより、ワークＷはフレーム５ａの下
面側に沿って吊り下げ状態で保持される。クランプハン
ガーを退避させると、ワークＷはアンクランプされる。
各押さえブロック５ｂ〜５ｂは、ロボットハンド５０の
動作によりワークＷの上面に当接され、この当接状態で
ロボットハンド５０の動作力によりワークＷに押し付け
られ、これによりワークＷが下型１０上に押し付けられ
るようにして固定される。また、フレーム５ａの下面に
は、当該ワーク搬送治具５に対してワークＷを位置決め
するための位置決めピン６が設けられている。 【０００８】次に、図３には加工ユニット２０の詳細が
示されている。図３に示すように下型１０は、支持台１
１に載置された状態で固定されている。この支持台１１
の側部の複数箇所（図では１箇所のみ示した）には、下
型クランプ装置６０が配置されている。なお、図２では
この下型クランプ装置６０が省略されている。この下型
クランプ装置６０は、駆動源としてのエアシリンダ６１
と、支軸６２を介して上下に傾動可能に支持されたクラ
ンプアーム６３を備えている。クランプアーム６３の後
端には、支軸６４を介してエアシリンダ６１のロッド先
端部が回転可能に連結されている。エアシリンダ６１が
伸長方向（クランプ側）に作動すると、クランプアーム
６３が図２において反時計回り方向に回動し、これによ
りその先端部が下型１０に押し付けられて下型１０が支
持台１１上に固定される。逆に、エアシリンダ６１が収
縮方向（アンクランプ側）に作動すると、クランプアー
ム６３が図２において時計回り方向に約９０゜回動して
その先端部が下型の上方から退去する。複数箇所の下型
クランプ装置６０〜６０は同期して作動される。全ての
下型クランプ装置６０〜６０が同期してアンクランプ側
に作動することにより、後述するように下型１０を支持
台１１上から取り外すことができる。 【０００９】次に、加工ユニット２０〜２０は、図１に
示すように下型１０の左右側方および後方の合計３箇所
に配置されている。各加工ユニット２０は同様の構成で
あるので、以下図３に示すように左側の加工ユニット２
０について説明する。加工ユニット２０は、ワークＷを
曲げ加工するための曲げ刃２１を備えている。本実施形
態において曲げ刃２１には、予備曲げ刃２１Ａと本曲げ
刃２１Ｂの２つが用意されている。予備曲げ刃２１Ａが
ワークＷの周縁部に押し付けられてこの周縁部が折り返
し方向へ約４５程度まで折り曲げられ（予備曲げ）、そ
の後この周縁部に本曲げ刃２１Ｂが押し付けられて完全
な折り返し状態まで折り曲げられる（本曲げ）。予備曲
げ刃２１Ａおよび本曲げ刃２１Ｂは、電動駆動装置２２
を駆動源としてワークＷに押し付けられる。この電動駆
動装置２２は、電動モータ２３とこれにより回転するね
じ軸２４と、これに噛み合わされたナット２５を備えて
いる。この電動駆動装置２２は、下型１０の側方に支持
台２６を介して立ち上げ状態に配置されたメインブラケ
ット２８に、支軸２７を介して上下に傾動可能に支持さ
れている。電動モータ２３には、その回転方向、回転速
度、回転数および出力トルク等を任意に制御可能ないわ
ゆるサーボモータが用いられている。この電動モータ２
３は、後述するロボットハンド５０の制御装置Ｃに組み
込まれた制御回路により制御される。 【００１０】ナット２５は、連結軸３１を介してトグル
機構３０に連結されている。トグル機構３０は、上側ア
ーム３２と下側アーム３３が上記連結軸３１を介して相
互に回転可能に連結されたリンク機構で、上側アーム３
２の上部は連結軸３４を介して四節リンク機構４０に回
転可能に連結され、下側アーム３３の下部は連結軸３５
を介して受けアーム３６の後端部（図示左端部）に回転
可能に連結されている。この受けアーム３６は支軸３７
を介してメインブラケット２８に上下に傾動可能に支持
されている。この受けアーム３６の先端側（図２におい
て右端側）は、下型１０の下面側に至っている。四節リ
ンク機構４０は、上側アーム４１と下側アーム４２を備
えている。上側アーム４１は、支軸４１ａを介してメイ
ンブラケット２８に上下に回動可能に支持されている。
下側アーム４２は、支軸４２ａを介してメインブラケッ
ト２８に上下に回動可能に支持されている。上側アーム
４１の先端部と下側アーム４２の先端部には、曲げ刃ブ
ラケット４５が上下に回動可能に連結されている。この
曲げ刃ブラケット４５の右端面（図３において右端面）
に、本曲げ刃２１Ｂが装着されている。また、この曲げ
刃ブラケット４５には、連結アーム４６を介して補助ブ
ラケット４７が図２において左右方向に移動可能に設け
られている。この補助ブラケット４７の前面（図３にお
いて右端面）に予備曲げ刃２１Ａが装着されている。補
助ブラケット４７は図示省略したエアシリンダを駆動源
として図示左右に移動し、これにより予備曲げ刃２１Ａ
が本曲げ刃２１Ｂに対して相対移動して、予備曲げ加工
と本曲げ加工の切り換えがなされる。 【００１１】本曲げ刃２１Ｂは、曲げ刃ブラケット４５
に対して、図示省略した本曲げ刃クランプ装置により、
一定の状態に固定されるようになっている。この本曲げ
刃クランプ装置をアンクランプすることにより、本曲げ
刃２１Ｂは曲げ刃ブラケット４５から取り外し可能な状
態となる。本曲げ刃２１Ｂは、曲げ刃ブラケット４５に
設けた位置決め凸部４５ａにより一定の位置に位置決め
された状態で取り付けられる。また、予備曲げ刃２１Ａ
は、補助ブラケット４７に対して図示省略した予備曲げ
刃クランプ装置により一定の状態に固定されるようにな
っている。この予備曲げ刃クランプ装置をアンクランプ
することにより、予備曲げ刃２１Ａは、補助ブラケット
４７から取り外し可能な状態となる。予備曲げ刃２１Ａ
は、補助ブラケット４７に設けた位置決め凸部４７ａに
より一定の位置に位置決めされた状態で取り付けられ
る。本曲げ刃２１Ｂには、前記ロボットハンド５０が把
持するための把持部２１ｃが上方へ張り出し状に設けら
れている。 【００１２】このように構成した加工ユニット２０は、
電動駆動装置２２の電動モータ２３が起動すると、ねじ
軸２４の回転によるナット２５の移動によりトグル機構
３０を経て四節リンク機構４０が上下に傾動し、これに
より予備曲げ刃２１Ａまたは本曲げ刃２１ＢがワークＷ
の周縁に押し付けられて、予備曲げ加工または本曲げ加
工がなされる。また、四節リンク機構４０の下方への傾
動に連動して、受けアーム３６が支軸３７を中心にして
図２において反時計回り方向に回転し、これにより受け
アーム３６の先端側が下型１０の下面に押し付けられ
る。受けアーム３６の先端側が電動駆動装置２２の推力
により下型１０の下面に押し付けられることにより、曲
げ刃２１のワークＷの周縁に対する押し付け力が受けら
れるので、下型１０にさほど大きな剛性を必要とせず、
従って下型１０を薄肉化してその軽量化を図ることがで
きる。この点で、以下説明するロボットハンド５０によ
る下型１０の搬送を容易にするとともに、後述する下型
保管装置８０における下型１０〜１０の取り扱い性を良
くすることができる。 【００１３】次に、ロボットハンド５０は多関節形（多
数軸制御式）のもので、制御装置Ｃにより任意の動作制
御される。このロボットハンド５０にはティーチング等
の手段により一定の軌跡で動作するよう予めプログラミ
ングされている。このロボットハンド５０のアーム先端
には、電磁石を主体とするチャック装置５２が取り付け
られている。このチャック装置５２に対して上記制御装
置Ｃからのオンオフ信号に基づいて磁力が発生、遮断さ
れる。チャック装置５２により下型１０または曲げ刃２
１または前記ワーク搬送治具５を吸着保持した状態で、
ロボットハンド５０が動作することにより下型１０また
は曲げ刃２１またはワーク搬送治具５が搬送される。下
型１０または曲げ刃２１またはワーク搬送治具５を一定
の位置に搬送した後、制御装置Ｃのオフ信号に基づいて
チャック装置５２の磁力が遮断されると、吸着保持した
下型１０または曲げ刃２１またはワーク搬送治具５がア
ンチャックされる。 【００１４】図１に示すように、ロボットハンド５０
は、スライド装置５１により図示左右方向へ一定の範囲
で移動できるようになっている。このスライド装置５１
による移動方向に対して一方の側方（図１において上
側）の加工エリアに、上記説明した下型１０および加工
ユニット２０〜２０が配置され、他方の側方（図１にお
いて下側）の保管エリアに、下型保管装置８０および曲
げ刃保管装置７０が配置されている。また、加工エリア
の図示右側には、ヘミング加工前のワークＷ〜Ｗを待機
させておくための搬入エリアが設けられている。加工エ
リアの図示左側には、ヘミング加工後のワークＷ〜Ｗを
保管しておくための搬出エリアが設けられている。搬入
エリアに準備されたヘミング加工前のワークＷがワーク
搬送治具５にクランプされ、このクランプ状態でロボッ
トハンド５０が動作することによりこのワークＷが加工
エリアへ搬送される。逆に、加工エリアにおいてヘミン
グ加工が完了したワークＷは、再びワーク搬送治具５に
クランプされ、このクランプ状態でロボットハンド５０
が動作することにより加工エリアから搬出エリアへ搬出
される。搬入エリアへの未加工ワークＷの補充は作業者
Ｍ１によりなされ、搬出エリアからの加工済みワークの
取り出し作業は作業者Ｍ２によりなされる。 【００１５】下型保管装置８０には、車種変更等に伴う
ワークＷの形状、大きさ等の変更に合わせて種々形態の
下型１０〜１０が保管されている。この下型保管装置８
０も、ロボットハンド５０の制御装置Ｃに組み込まれた
制御回路により各種動作が制御される。この下型保管装
置８０は、制御装置Ｃからの信号に基づいて、多数保管
する下型１０〜１０のうち適切なものを選択して所定の
位置に位置決めした状態に取り出す機能を有している。
また、この下型保管装置８０には、ロボットハンド５０
から取り外したワーク搬送治具５を一時的に保管するス
ペース（ワーク搬送治具保管スペース）が並設されてい
る。さらに、曲げ刃保管装置７０にも、車種変更等に伴
うワークＷの形状、大きさ等の変更に合わせて種々形態
の曲げ刃２１〜２１（予備曲げ刃２１Ａ〜２１Ａ、本曲
げ刃２１Ｂ〜２１Ｂ）が保管されている。この曲げ刃保
管装置７０も、制御装置Ｃに組み込まれた制御回路によ
り各種動作が制御されるようになっている。この曲げ刃
保管装置７０も、制御装置Ｃからの信号に基づいて多数
保管する曲げ刃２１〜２１のうち適切なものを選択して
所定の位置に位置決めした状態に取り出す機能を有して
いる。 【００１６】以上のように構成した本実施形態のヘミン
グ装置１によれば、ワークＷのヘミング加工が以下のよ
うにして行われる。先ず、ヘミング加工すべきワークＷ
が、ワーク搬送治具５によりクランプされ、このクラン
プ状態でロボットハンド５０が動作することにより搬入
エリアから加工エリアへ搬送される。ワークＷは、ワー
ク搬送治具５のクランプハンガーを介して吊り下げ状態
でクランプされる。ワークＷは、ワーク搬送治具５によ
りクランプされた状態でリフター３の上方まで搬送さ
れ、然る後クランプハンガーがアンクランプ側へ退避さ
れることによりこのリフター３上に移載される。ワーク
Ｗを受け取ったリフター３は、その後下降し、その下降
途中の段階でワークＷが下型１０上に移載される。こう
してワークＷが下型１０上に移載された後、ロボットハ
ンド５０の動作によりワーク搬送治具５がさらに下降し
てワーク押さえブロック５ｂ〜５ｂがワークＷに当接さ
れる。この当接状態において、ロボットハンド５０の動
作力によりワークＷが下型１０上に移動不能に押さえ付
けられて固定される。また、この固定状態では、位置決
めピン６がワークＷの基準孔（図示省略）に挿入され、
これによりワークＷが下型１０に対して位置決めされ
る。この位置決め状態はヘミング加工完了まで維持され
る。こうしてワークＷが下型１０上に固定された後、制
御装置Ｃからの信号に基づいて、加工ユニット２０〜２
０が作動し、これによりワークＷのヘミング加工がなさ
れる。ヘミング加工完了後、ロボットハンド５０の動作
による押し付け状態が解除され、その後リフター３が上
昇してワークＷが下型１０から取り出される。然る後、
クランプハンガーがクランプ側に作動してワークＷが再
びワーク搬送治具５にクランプされる。このクランプ状
態でロボットハンド５０が動作することによりこの加工
済みのワークＷが下型１０から取り出されて搬出エリア
に搬送される。搬出エリアに搬出された加工済みのワー
クＷは作業者Ｍ２により加工済みワーク保管場所に保管
されていく。以上で、一連のヘミング加工が完了する。 【００１７】次に、ヘミング加工すべきワークＷの種類
が変更になった場合には、制御装置ＣにワークＷに関す
る情報が入力され、これに基づいて、ワーク搬送治具５
の一時的な脱着、および下型１０と曲げ刃２１の交換が
行われる。先ず、ロボットハンド５０の動作によりワー
ク搬送治具５を下型保管装置８０に並設したワーク搬送
治具保管スペースに移動させ、ここでチャック装置５２
がアンチャックされてワーク搬送治具５がロボットハン
ド５０から取り外される。取り外したワーク搬送治具５
は、前記下型保管装置８０に設けたワーク搬送治具保管
スペースに一時的に保管される。このワーク搬送治具５
の脱着作業は、ロボットハンド５０の動作およびチャッ
ク装置５２が制御装置Ｃからの信号に基づいて制御され
ることにより自動的になされる。次に、制御装置Ｃから
の信号に基づいて、下型クランプ装置６０〜６０がアン
クランプされて、下型１０のクランプ状態が解除され
る。然る後、ワーク搬送治具５を取り外した状態のロボ
ットハンド５０が移動して、下型１０がチャック装置５
２を介してロボットハンド５０にチャックされる。この
チャック状態でロボットハンド５０が動作することによ
り下型１０が支持台１１上から取り外される。取り外さ
れた下型１０は、下型保管装置８０の受け台上に移載さ
れ、然る後所定の場所に格納される。これに代わって、
下型保管装置８０では、上記新しいワークＷに適合した
別の下型１０が一定の位置に位置決めされた状態で取り
出される。この新しい下型１０がロボットハンド５０の
チャック装置５２によりチャックされ、これが支持台１
１上にセットされる。こうして新しい下型１０が支持台
１１上にセットされたのち、チャック装置５２がアンチ
ャックされるとともに、下型クランプ装置６０〜６０が
クランプ側に作動し、これにより新しい下型１０が支持
台１１上に固定される。以上で下型１０の交換が完了す
る。 【００１８】次に、曲げ刃２１（本例では本曲げ刃２１
Ｂ）の交換が行われる。ロボットハンド５０が動作して
そのチャック装置５２が本曲げ刃２１Ｂの把持部２１ｃ
に当接され、この当接状態で制御装置Ｃからの信号によ
り磁力が発生して当該曲げ刃２１がチャックされる。然
る後、曲げ刃クランプ装置がアンクランプ側に作動さ
れ、次いでロボットハンド５０が動作してこの曲げ刃２
１が曲げ刃ブラケット４５から取り外される。取り外さ
れた曲げ刃２１は、曲げ刃保管装置７０の受け台上に移
載され、然る後この曲げ刃２１は所定の場所に格納され
る。一方、これに伴って曲げ刃保管装置７０では、上記
新しいワークＷに適合した曲げ刃２１が所定の位置に位
置決めされた状態に取り出されている。この新しい曲げ
刃２１がその把持部２１ｃを介してロボットハンド５０
のチャック装置５２にチャックされる。チャック後、ロ
ボットハンド５０の動作によりこの新しい曲げ刃２１が
加工ユニット２０に向けて搬送される。この新しい曲げ
刃２１は、加工ユニット２０の曲げ刃ブラケット４７の
前面に位置決めされる。こうして新しい曲げ刃２１が位
置決めされた後、曲げ刃クランプ装置がクランプ側に作
動してこの新しい曲げ刃２１が曲げ刃ブラケット４５に
固定される一方、チャック装置５２の磁力が遮断されて
この新しい曲げ刃２１がチャック装置５２からアンチャ
ックされる。 【００１９】こうして新しい曲げ刃２１がアンチャック
された後、ロボットハンド５０は下型保管装置８０のワ
ーク搬送治具保管スペースに移動して、保管しておいた
ワーク搬送治具５のフレーム５ａの上面にチャック装置
５２を当接させ、この当接状態で制御装置Ｃからの信号
に基づいてチャック装置５２をオンさせることにより、
このワーク搬送治具５が再びロボットハンド５０の先端
に取り付けられる。ワーク搬送治具５が取り付けられた
後、ロボットハンド５０は初期位置に戻される。以上
で、ワーク搬送治具５の脱着および下型１０と曲げ刃２
１の交換作業が完了する。こうして、下型１０および曲
げ刃２１の交換作業が完了した後、ロボットハンド５０
の動作によりワーク搬送治具５に新しいワークＷがクラ
ンプされ、さらにロボットハンド５０が所定の軌跡で動
作することによりこのワークＷが下型１０上に移載され
る。以後前記したと同様の手順によりこの新しいワーク
Ｗのヘミング加工が行われる。 【００２０】以上説明したように、本実施形態のヘミン
グ装置１によれば、下型１０は支持台１１から分離して
交換可能であり、また加工ユニット２０から曲げ刃２１
だけを分離して交換可能であるので、ワークＷの形状、
大きさ等が変更になった場合に、下型１０を支持台１１
から分離して交換し、また曲げ刃２１を加工ユニット２
０から分離して交換すれば新しいワークＷに対応するこ
とができる。支持台１１から分離した下型１０および加
工ユニット２０から分離した曲げ刃２１のみを交換すれ
ば足りるので、これらを多関節型のロボットハンド５０
により搬送して交換することができる。以上のことか
ら、従来上型および下型の全体を交換する場合に比し
て、この種の交換システムを備えたヘミング加工装置を
大幅にコンパクト化し、従ってその必要な設置スペース
を小さくすることができる。また、支持台１１から分離
した下型１０のみを保管し、加工ユニット２０から分離
した曲げ刃２１のみを保管すれば足りるので、曲げ刃保
管装置７０および下型保管装置８０をコンパクト化する
ことでき、この点でもこの種の交換システムを備えたヘ
ミング加工装置の設置スペースを小さくすることができ
る。 【００２１】以上説明した実施形態には種々変更を加え
ることができる。例えば、曲げ刃２１は、予備曲げ刃２
１Ａと本曲げ刃２１Ｂを別体とする構成を例示したが、
一体であってもよい。また、曲げ刃２１をワークの周縁
に押し付けるための駆動源として電動モータ２３を主体
とする電動駆動装置２２を用いる構成を例示したが、こ
れに代えて油圧シリンダ、エアシリンダを用いることが
できる。また、トグル機構３０、四節リンク機構４０に
代えて曲げ刃２１を単に上下方向にスライド可能に支持
する直線スライド機構を用いることもできる。さらに、
ワーク搬送治具５は、種類の異なるワークＷに対して共
通して用いる構成を例示したが、必要に応じてワークＷ
の種類に合わせて複数種類のワーク搬送治具を用意し、
これを下型１０および曲げ刃２１と同様のワーク搬送治
具保管装置に格納して、ワークＷの種類が変更になった
場合に適切な種類のワーク搬送治具を選択して交換する
構成としてもよい。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明の実施形態を示す図であり、ヘミング加
工装置全体の平面図である。 【図２】ヘミング加工装置全体の正面図である。 【図３】下型および加工ユニットの側面図である。 【符号の説明】 Ｗ…ワーク １…ヘミング加工装置 １０…下型 １１…支持台 ２０…加工ユニット ２１…曲げ刃、２１Ａ…予備曲げ刃、２１Ｂ…本曲げ
刃、２１ｃ…把持部 ２２…電動駆動装置 ２３…電動モータ、２４…ねじ軸、２５…ナット ２８…メインブラケット ３０…トグル機構 ３６…受けアーム ４０…四節リンク機構 ４５…曲げ刃ブラケット、４５ａ…位置決め凸部 ４７…補助ブラケット、４７ａ…位置決め凸部 ５０…多関節型ロボットハンド、Ｃ…制御装置 ５２…チャック装置 ６０…下型クランプ装置 ６３…クランプアーム ７０…曲げ刃保管装置 ８０…下型保管装置

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 ワークをセットするための下型と、該下
   型を着脱可能に支持する支持台と、前記ワークを曲げ加
   工するための曲げ刃を着脱可能に備えた加工ユニット
   と、前記ワークの種類に応じて用意した複数種類の下型
   を保管する下型保管装置と、前記ワークの種類に応じて
   用意した複数種類の曲げ刃を保管する曲げ刃保管装置
   と、前記下型および前記曲げ刃を搬送可能な多関節型の
   ロボットハンドと、前記支持台に取り付けた下型を前記
   下型保管装置に保管される複数の下型のうちワークの種
   類に適合した下型に交換し、前記加工ユニットに取り付
   けた曲げ刃を前記曲げ刃保管装置に保管される複数の曲
   げ刃のうちワークの種類に適合した曲げ刃に交換するよ
   うに前記ロボットハンドを制御する制御装置を備えたヘ
   ミング加工装置。