CN102753278B - 辊式折边加工系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种辊式折边加工系统，折边模能分别搭载到以转台为基体的折边加工台（S1、S2）的两个承载夹具（22）上，将折边模分度到副台（S11）之后用折边加工机器人（1A、1B）或折边加工机器人（2A、2B）实施辊式折边加工。靠近折边加工台（S1、S2）设有用于将多个折边模排列收容的模存放装置（15A、15B）。由第1模调换机器人（17）、第2模调换机器人（19）在模存放装置（15A、15B）和折边加工台（S1、S2）的副台（S12）之间进行折边模的调换。由此，能提供适合于多品种小批量生产的辊式折边加工的辊式折边加工系统。

Description

辊式折边加工系统

技术领域

本发明涉及辊式折边加工系统，说得更详细一点，本发明涉及这样的辊式折边加工系统，即：在用机器人手臂所持的辊状折边加工工具对工件实施折边加工的时候，能够根据工件的类别更换所使用的折边模。

背景技术

除了过去的利用上下模进行的加压式折边加工以外，通过专利文献1等已知还有用机器人手臂所持的辊状折边加工工具进行折边加工的技术。并且，在专利文献2、3中提出有这样一种适宜于多品种小批量生产的折边加工系统的方案，该折边加工系统以上述加压式折边加工为前提，能够以良好的效率进行伴随着工件的种类变更而发生的上下模的换模作业。同样，在专利文献4中提出有另外一种适宜于多品种小批量生产折边加工系统的方案，该折边加工系统以上述那样的折边加工为前提，能够以良好的效率进行伴随着工件的种类变更而发生的下模的换模作业。

在专利文献2、3中所记载的折边加工系统中，在压力机和成套保管有与工件的种类相对应的多个种类的上下模的存放区域之间，用台车等形式的搬送装置成套调换上下模。

此外，在专利文献4中所记载的折边加工系统中，在加工台附近预备有下模载放台，并预备多组在与工件的种类（类别）无关的共用的通用夹具之上搭载有依工件的种类不同而不同的下模而成的组件，并将它们在上述下模载放台上进行保管。并且，在工件的种类发生了改变的时候，用叉车等在上述加工台和下模载放台之间，将下模连同通用夹具一起进行调换。

然而，根据专利文献2、3中所记载的以往的加工系统，由于必须预先将重量达数吨～数十吨的多个种类的上下模以所谓平置的形式在存放区域中进行保管，所以存放区域所占面积势必较大，空间效率变差。此外，为了成套调换重量达数吨～数十吨的上下模，模具更换作业繁杂且模具更换所需时间势必变长，压力机的实际工作效率降低，不甚令人满意。

此外，根据专利文献4中所记载的以往的加工系统，由于是用叉车等进行搭载在通用夹具上的下模的更换作业的，因此虽然达不到成套更换上下模的程度，但由于毕竟是处理重物的作业的缘故，所以下模的更换作业费时，效率不高。此外，能够在下模载放台保管的下模数量有限，所以对于成为加工对象的工件的种类更多的多品种小批量生产的情况是无法应对的。例如，如果想应对像机动车的车门的折边加工那样，多个车型的相应的前门及后门的各自的折边加工，则必须保管的下模的数量势必变多，而且判定应该选择的下模的类别及下模在下模载放台内的位置也依赖于作业员，不能灵活地应对必须频繁进行的下模的更换作业。再加上，随着所准备的下模的种类变多，保管一个就达数百kg～数吨的许多下模需要大的空间，由于保管下模所占面积的增大，空间效率变差。

专利文献1：日本特开平5-23763号公报

专利文献2：日本特开平4-37423号公报

专利文献3：日本特开2004-216404号公报

专利文献4：日本特开2003-225721号公报

发明内容

本发明是着眼于上述那样的课题而作出的，其提供一种辊式折边加工系统，该辊式折边加工系统即使是在成为加工对象的工件的种类更多的多品种小批量生产的情况，也能以模具的自动更换进行灵活的应对。

本发明为一种辊式折边加工系统，其在将成为加工对象的工件定位支承于折边模之后用机器人手臂所持的辊状折边加工工具对工件的周缘部实施折边加工时，能够根据工件的类别更换所使用的折边模。并且，该辊式折边加工系统包括：折边模，该折边模是在加强用的模板上安装了模主体而成的；承载夹具，该承载夹具被配置在折边加工台上，且能够以能拆装的方式定位固定所述折边模；模存放装置，该模存放装置以纵置姿势排列收容与工件的类别相对应的多个种类的折边模；模调换机器人，该模调换机器人用于在所述承载夹具和模存放装置之间，以使折边模能摆动的方式把持着该折边模进行该折边模的调换；以及导向部，该导向部分别设于所述承载夹具和模存放装置，其用于对被投放到该承载夹具或模存放装置的折边模的姿势进行限制。

因此，在该系统中，在改变成为加工对象的工件的类别的时候，将折边模的更换指令与该工件的类别信息一同发送给模调换机器人。在接受该更换指令后，模调换机器人在折边加工台的承载夹具上有折边模的情况下，把该既存的折边模取出并将其放回到模存放装置的原来位置。而且，模调换机器人把与接下来的工件类别信息相对应的规定的折边模从模存放装置中取出，并将其设置在折边加工台的承载夹具上。由此，能够与工件的类别改变相对应地进行新的折边加工。

根据本发明，能够高效率地进行伴随着成为加工对象的工件的类别改变而发生的折边模的更换作业，因此，即使在成为加工对象的工件的种类更多的多品种小批量生产的情况，也没有困难且能灵活应对，提高了生产性。特别是，由于在模存放装置中多个种类的折边模是以纵置姿势排列收容的，所以相比保管的折边模的数量，保管折边模所占空间小，在空间效率方面表现出色。

附图说明

图1是表示本发明的辊式折边加工系统的具体实施方式的图，它是表示系统整体概要结构的平面说明图。

图2是辊式折边加工的加工形态说明图，图2的（A）是表示预折边加工原理的说明图，图2的（B）是表示正式折边加工原理的说明图。

图3是安装在折边加工机器人上的工具单元的重要部分立体图。

图4是从与图3不同方向看到的工具单元的重要部分立体图。

图5是图1所示折边加工台上的承载夹具的主视说明图。

图6是图5的俯视说明图。

图7是图5的右视说明图。

图8是表示折边模的详细情况的立体图。

图9是存放图8的折边模的模存放装置的重要部分立体图。

图10是将被安装在第1、第2模调换机器人上的模调换用手的重要部分立体图。

图11是表示用图10的模调换用手从图9的模存放装置将折边模向上吊起后的状态的立体图。

具体实施方式

图1是本发明的折边加工系统整体的平面概略说明图，这里表示了将该折边加工系统应用于通过车门外板和车门内板的折边结合而构成的机动车门板（前门板或后门板）的折边加工的例子。

所谓门板的辊式折边加工，包括预折边加工（预弯曲）和正式折边加工（正式弯曲）这两部分。如图2的（A）所示，预折边加工是指，从预先在将要与车门内板Pb进行折边结合的车门外板Pa的周缘部弯曲形成了折边翻折部F1开始，在进行了折边模D和车门外板Pa及折边模D和车门内板Pb的相对定位之后，用作为辊状的折边加工工具的折边辊R，将车门外板Pa侧的折边翻折部F1向车门内板Pb侧的折边翻折部F2侧折弯45度左右；正式折边加工是指，如图2的（B）所示，同样用折边辊R，使该预折边加工后的折边翻折部F1进一步向车门内板Pb侧的折边翻折部F2翻折，直至两者重合为止，从而对折边翻折部F1、F2彼此进行折边结合。

在图1的折边加工系统中设有两个以下文将要讲述的转台21（参照图5～图7）为基体的折边加工台S1、S2，用这两个折边加工台S1、S2交替进行门板的折边加工。此外，每个折边加工台S1、S2都备有副台S12和副台S11，副台S12用于工件的设置和取出及折边模的调换（换模），副台S11用作实际进行折边加工（包括前面讲述的预折边加工和正式折边加工这两部分）的实际加工台。各副台S11、S12配置有用于进行折边加工的2台折边加工机器人1A、1B或折边加工机器人2A、2B。另外，以转台为基体构成的两个折边加工台S1、S2上设有一对承载夹具22（图5～图7所示物），该一对的承载夹具22用于以使下文将要讲述的折边模27（图8所示物）能拆装的方式对该折边模27进行定位固定。

各折边加工机器人1A、1B或折边加工机器人2A、2B的手臂前端设有图3、图4所示的工具单元3。在工具单元3的保持架4上，作为辊状的折边加工工具，在同一轴线上设有直径各异的3种能旋转的折边辊5A、5B、5C，通过适当地选择使用这3种折边辊5A、5B、5C，实施图2所示那样的折边加工。另外，这些折边辊5A、5B、5C相当于图2的折边辊R。

图1的折边加工台S1、S2附带有车门外板及车门内板各自的板投放台S3、S4，并且以这两个板投放台S3、S4共用的形式配置有涂敷机器人（sealing robot）6。当由作业员将车门外板设置在板投放台S3或S4的规定夹具上时，涂敷机器人6即启动。涂敷机器人6在设置于板投放台S3或板投放台S4的车门外板上的将要与车门内板结合的接合面上涂敷防锈密封剂及胶粘剂。在涂敷机器人6所进行的涂敷作业结束时，作业员再将车门内板以与车门外板重合的方式设置。由此，应当向折边加工台S1、S2投放的门板套件，即车门外板和车门内板成为一套的套件被暂时组合起来。

此外，在图1的折边加工台S1、S2和板投放台S3、S4之间备有板搬运机器人8，该板搬运机器人8具有能在导轨7上沿横向行进移动的所谓行进轴。该板搬运机器人8具有把前面的门板套件分别从板投放台S3投放到折边加工台S1的副台S12上，同样，从另一板投放台S4投放到折边加工台S2的副台S12上的功能。同时，该板搬运机器人8具有把折边加工后的门板分别从折边加工台S1的副台S12搬出到下文将要讲述的临时载放台9上，以及从另一折边加工台S2的副台S12搬出到临时载放台9上的功能。

板搬运机器人8附带有隔着导轨7而位于该导轨7两侧的手存放装置10A～10D。在手存放装置10A～10D中预先存放有根据门板类别（车型）而形状或规格不同的多个板搬运用的手11，且手11于该手存放装置10A～10D中待机。在板投放台S3或S4中进行规定作业的期间，板搬运机器人8从手存放装置10A～10D中选择该车型的手11，独立地将该手11安装到手臂前端的腕部，之后进行待机。于是，等待板投放台S3或板投放台S4中的作业结束，之后，板搬运机器人8用该手11把持位于板投放台S3或S4的门板套件，并将其投放到位于折边加工台S1或S2的副台S12的折边模27上。

在这个时候，用板搬运机器人8的手11把持着的门板套件中的车门外板和车门内板之间的相对定位关系由手11自己掌控。因此，板搬运机器人8使手11从腕部分开，将用该手11进行相对定位的、由车门内板和车门外板组成的门板套件，连同手11一起投放到位于折边加工台S1或折边加工台S2的副台S12上的折边模27上进行定位。

这样由板搬运机器人8将门板套件投放并定位在折边加工台S1或折边加工台S2的副台S12上的折边模27上时，副台S12上的门板套件通过作为折边加工台S1或折边加工台S2的副台S12的基体的转台22的分度旋转，与折边模27一起分度到副台S11并被定位。然后，在副台S11，具有图3、图4所示那样的工具单元3的、2台一组的折边加工机器人1A、1B或折边加工机器人2A、2B启动，2台一组的折边加工机器人1A、1B或折边加工机器人2A、2B以所谓的协同动作，用图3、图4所示的工具单元3执行图2所示那样的折边加工。由此，将门板套件转化为车门外板和车门内板在其周缘部被进行了折边结合的、作为刚体的门板。

在由2台一组的折边加工机器人1A、1B或折边加工机器人2A、2B执行的折边加工结束时，折边加工机器人1A、1B或折边加工机器人2A、2B在原点位置待机。然后，为下一循环做准备，在具有下文将要讲述的、伴随着成为折边加工对象的门板的车型改变而发出的折边模27的调换的调换指令时，在图1的折边加工台S1或折边加工台S2的副台S12上进行折边模27的调换作业。

在折边加工台S1或S2的副台S11上的折边加工结束时，折边加工后的门板就被分度到副台S12，之后再由板搬运机器人8搬出并以后倾姿势移载到图1的临时载放台9上。被移载到该临时载放台9的门板进一步由卸载机器人12将其以直立姿势移载到门板搬出台S5的翻转夹具13或翻转夹具14上。在该门板搬出台S5中，2台一组的翻转夹具13、14能绕铅垂轴线旋转，每次转180度，2台一组的翻转夹具13、14每进行一次翻转动作，就由作业员将折边加工后的门板取出。

这里，与前面讲述的各折边加工台S1、S2邻接配置有模存放装置15A、15B，并且在这些模存放装置15A、15B彼此之间，以这两个模存放装置15A、15B共用的形式配置有第1模调换机器人17，该第1模调换机器人17具有能够在导轨16上横向行进移动的所谓的行进轴。而且，在两折边加工台S1、S2彼此之间，以两折边加工台S1、S2共用的形式配置有临时载放台18和第2模调换机器人19。另外，第1模调换机器人17、第2模调换机器人19在其手臂前端设有下文将要讲述的图10那样的共同的模调换用手44。

于是，在伴随着成为折边加工对象的门板的车型改变而发出折边模27的调换指令时，第2模调换机器人19启动，从停歇着的折边加工台S1或折边加工台S2的副台S12取出折边模27后移载到临时载放台18。被移载到临时载放台18的折边模27本次由第1模调换机器人17取出后放回到模存放装置15A、15B中的任意一个空闲区域。另一方面，第1模调换机器人17将具有调换指示的新的折边模27从存放装置15A、15B中的某一区域取出后移载到临时载放台18。然后，被移载到临时载放台18的折边模27本次由第2模调换机器人19取出后投放并设置在先前刚刚取出折边模27的处于停歇着的折边加工台S1或折边加工台S2的副台S12。通过以上操作，完成了伴随着成为折边加工对象的门板的车型改变而进行的折边模27的调换。

另外，除了折边加工台S1、S2上的承载夹具22、折边模27的详细情况之外，下文还将讲述模存放装置15A、15B及模调换用手44的详细情况。

这里，前面讲述的各折边加工台S1、S2中的一折边加工台S1上的承载夹具22的详细情况示于图5～图7。另外，另一折边加工台S2上的承载夹具22也仅仅是与折边加工台S1上的承载夹具22的方向不同，两者的结构是相同的。

图5表示了承载夹具22的主视图，图6表示了图5的俯视图，图7表示了图5的右侧视图。如这些图所示，在折边加工台S1的基座20之上配置有水平的转台21，该转台21能通过未图示的旋转驱动机构的启动而绕铅垂轴线进行分度旋转，每次转180度。此外，在该转台21之上以旋转对称形态搭载有2台一组的大致矩形形状的承载夹具22，该2台一组的承载夹具22是所谓的背对背的形态，以后倾姿势搭载的。而且，图8所示的折边模27能够以能拆装的方式以后倾姿势定位固定在各承载夹具22上。

如前面所述，2台一组的承载夹具22能够与转台21一起进行每次180度的分度旋转，因此，当一承载夹具22被分度到与图6所示一对折边加工机器人1A、1B正对的副台S11时，另一承载夹具22就会被分度到副台S12。另外，正如前面讲述过的那样，副台S11具有作为实际上进行折边加工的实际加工台的功能，副台S12具有用于工件的设置和取出及折边模的调换（换模）的功能。由此，在副台S11由折边加工机器人1A、1B进行折边加工，另一方面，在副台S12进行如前所述那样的折边模27的调换作业。

如图5～图7所示，在能够将折边模27以能拆装的方式以后倾姿势进行定位固定的承载夹具22上，除了设有成为图8所示的折边模27的定位基准的定位块23之外，还设有多个定位装置24、夹紧装置25以及连接器（快速连接器）26。而且，在承载夹具22的两侧部设有板（plate）状的导轨（guide way）39a，在将折边模27以后倾姿势投放于该承载夹具22并进行了定位固定的时候，下文将要讲述的折边模27侧的导辊39（参照图8）能够抵接于该导轨39a并滚动。该导轨39a作为用于限制被投放到承载夹具22上的折边模27的姿势的导向部而发挥着功能。

另一方面，能够以能拆装的方式定位固定在所述承载夹具22上的折边模27的详细情况分别示于图8。图8所示的折边模27是用螺栓、螺母30将模主体29以能拆装的方式定位固定在加强用的呈矩形且板状的模板28的表面上而构成的，折边模27能够以能拆装的方式以图8那样的所谓的后倾姿势的状态搭载到图5～图7所示的承载夹具22上。

模主体29的形状和规格依据成为折边加工的对象的门板的车型而有微妙的差异，相对于此，模板28自身与每个模主体29的车型差异无关，统一使用共同的模板。并且，如前面所述，折边模27是以由第1模调换机器人17、第2模调换机器人19在折边加工台S1、S2和模存放装置15A、15B之间积极进行调换为前提的，所以对其进行了轻量化设计。特别是，作为模板28，如图8所示，采用了多孔板状件，另一方面，模主体29采用了只留下了直接参与折边加工的周缘部的封闭环形的所谓镂空框状件，并且镂空部分用条状的加强构件31进行了适宜的加强。

考虑到前面讲述的由第1模调换机器人17、第2模调换机器人19进行的搬运的可搬性，在图8所示的模板28中，在模板28的用于对模主体29进行固定的表面上的上端设有带有孔32的一对钩部33，另一方面，在模板28的下端设有用于与图5～图7所示的承载夹具22侧的定位块23进行凹凸嵌合的定位块34，并且设有同样用于与承载夹具22侧的连接器26嵌合的连接器35。此外，在模板28上安装有多个夹紧装置36和多个真空杯状件37，夹紧装置36用于将成为折边加工对象的门板套件连同前面讲述的手11一起吸附而使它们相对于模主体29进行定位固定，真空杯状件37用于利用负压吸引力同样将成为折边加工对象的门板套件吸附到模主体29侧而进行定位。而且，在模主体29的周围设有将车门外板的周缘部相对于该模主体29进行定位用的多个卡爪部38。

因此，在将折边模27搭载到图5～图7的承载夹具22上时，由定位块23和定位块34之间凹凸嵌合进行两者的相对定位，并且双方的连接器26、35彼此嵌合。利用该连接器26、35彼此的嵌合，能够从承载夹具22侧向折边模27侧的夹紧装置36、真空杯状件37供给工作空气压。而且，利用承载夹具22侧的夹紧装置25、定位装置24，折边模27被牢固地定位夹紧。

另一方面，在将门板套件连同手11一起投放到被像上述那样定位固定在承载夹具22上的折边模27时，门板套件连同手11一起被用多个卡爪部38定位，并且被用夹紧装置36、真空杯状件37牢固地固定。

另外，考虑到折边模27在承载夹具22侧或模存放装置15A、15B侧的存取操作等情况，在模板28的背面安装有多个导辊39。因此，在对承载夹具22投放折边模27的时候，模板28侧的导辊39抵接于承载夹具22侧的导轨39a并在其上滚动。其中，由于折边模27相对于承载夹具22的定位夹紧由前面讲述的夹紧装置25、定位装置24进行，所以上述导辊39和导轨39a之间的抵接状态并不会影响折边模27的最终定位精度。

这样，在折边加工台S1、S2的副台S11中，除了承载夹具22之外，折边模27及门板套件也保持为后倾姿势，在此状态下，由折边加工机器人1A、1B或折边加工机器人2A、2B进行折边加工，不会强迫折边加工机器人1A、1B或折边加工机器人2A、2B的手臂成为不合理的姿势，能够确保大的轨迹自由度，进行稳定的加工。

图9表示了图1所示的模存放装置15A、15B的重要部分的详细情况。如该图所示，模存放装置15A、15B被设置在地面上，其目的是把图8所示的多个折边模27以纵置姿势，更具体地讲是以后倾姿势排成多列进行收容，在框架状的架40上倾斜配置有左右成对的多组薄片板41，这些薄片板41用于支撑一个一个的后倾姿势的折边模27。

这里，如前面讲述的那样，构成各折边模27的模主体29根据成为折边加工对象的门板套件的车型的不同而彼此不同，但是模板28与模主体29的车型的差异无关，采用了共同的模板。由此，实现了模存放装置15A、15B自身结构的简洁化，并且在该模存放装置15A、15B中对折边模27的保管及管理也变得容易。此外，即使在改变模具等时候发生了折边模27的大幅度改变的情况，模板28自身也能够进行再利用，有利于降低设备费用。

并且，在倾斜姿势的薄片板41上除了设有与图5～图7的承载夹具22侧的基准块23同等的定位块42之外，还设有侧导向板43。因此，多个折边模27能够以与搭载到图5～图7的承载夹具22上时同样的后倾姿势，被整齐地排列收容在模存放装置15A、15B的架40的薄片板41上，彼此互不干涉。同时，各折边模27是否在存放位置能够用未图示的传感器进行检测、管理。

另外，在将折边模27投放到模存放装置15A、15B的架40上的时候，成为图8所示的折边模27的模板28背面的导辊39抵接在各薄片板41上并在其上滚动的形态，因此，各薄片板41作为用于限制被投放到模存放装置15A、15B的折边模27的姿势的导向部而发挥着功能。

这样，根据能够把许多个折边模27以后倾姿势呈多列收容在架40上的模存放装置15A、15B，与以所谓的平置方式保管折边模27的情况相比，占用空间较小即可，空间效率方面表现出色。

这里，在模存放装置15A、15B中，如果将每个折边模27如下文将要讲述的图11那样以成为直立姿势的纵置姿势保管，则有可能进一步缩小占用空间。不过，在这种情况下，为了防止各折边模27倒下需要从表面和背面这两个面对每个折边模27进行支撑，如果考虑模存放装置15A、15B整体结构的简洁化，则优选如图9所示以后倾姿势进行保管。

另一方面，用于在图1所示折边加工台S1、S2和模存放装置15A、15B之间进行折边模27的调换的第1模调换机器人17、第2模调换机器人19的模调换用手44的详细情况示于图10。如该图所示，在连结于第1模调换机器人17、第2模调换机器人19的腕部56的模调换用手44的框架45上，设有左右一对的吊块47，该吊块47具有能够容纳图8所示的模板28侧的钩部33的狭缝46。在该吊块47上，隔着狭缝46以像架桥那样跨在狭缝46的两侧的方式配置有能滑动的支撑轴48，该支撑轴48由直动型气压缸49进行滑动（进退或出没）驱动。

因此，使支撑轴48暂时后退，然后将图8所示的模板28侧的钩部33插入到吊块47的狭缝46中，之后使支撑轴48再次前进，则支撑轴48插入到钩部33的孔32中，从而将模调换用手44的框架45和折边模27的模板28连结起来。由此，如图11所示，能够以模板28侧的钩部33为把持部，用模调换用手44以折边模27在重力作用下呈直立姿势将折边模27向上吊起。

另外，在这种情况下，由于在模板28侧的钩部33的孔32中仅贯通有支撑轴48，所以在以钩部33为把持部吊起折边模27的过程中，允许该折边模27逐渐改变姿势，以在自重作用下成为直立姿势。由此，在将折边模27移载到承载夹具22等上的时候，无需大幅度改变折边模27整体的姿势，能够使第1模调换机器人17、第2模调换机器人19的动作单纯化，从而能够缩短作业时间。

这里，如图11所示，在用模调换用手44以折边模27在自重作用下成为直立姿势将折边模27向上吊起之后，想要用第1模调换机器人17或第2模调换机器人19将折边模27搬送到规定位置时，折边模27可能会因惯性而摆动。因此，在模调换用手44的框架45的纵长方向的两端附带有用于抑制折边模27摆动的制摆装置50。

该制摆装置50是以用摆动型气压缸54、55使前端具有垫51的长短一对的摆动臂52、53进行开闭（旋转）动作的方式构成的装置。并且，如图11所示，在以折边模27在自重作用下成为直立姿势的方式向上吊起折边模27之后，如果使各制摆装置50的摆动臂52、53向闭方向进行旋转动作，则各摆动臂52、53的垫51抵接在模板28的上端部的表面和背面这两个面上。由此，能够防止在用模调换用手44将折边模27向上吊起之后进行搬送的时候折边模27进行不必要的摆动。其结果，能够通过机器人操作顺利地搬送作为重物的折边模27。

此外，通过进行与图11相反的动作，用模调换用手44将向上吊起后的折边模27放回到模存放装置15A或模存放装置15B侧的时候，在折边模27落在薄片板41上之前，先前的制摆装置50的各摆动臂52、53就进行开动作。由此，用模调换用手44将折边模27以后倾姿势移载到模存放装置15A或模存放装置15B侧的时候的不良之处得以消除。

再如图8所示，折边模27的模板28所附带的钩部33位于模板28的与固定有模主体29的表面相同的表面上，实际上钩部33的孔32是偏向模板28的表面侧的。因此，以钩部33为把持部用模调换用手44把折边模27以直立姿势向上吊起，或将向上吊起后的折边模27以后倾姿势投放到承载夹具22侧或模存放装置15A、15B侧的时候很合适，不会发生折边模27成为前倾姿势的情况。

这样，根据本实施方式，伴随着成为折边加工对象的门板的车型改变而进行的折边模27的调换作业，是在折边加工台S1、S2和模存放装置15A、15B之间，经由临时载放台18由第1模调换机器人17、第2模调换机器人19进行的，所以即使在成为折边加工对象的门板的种类更多的多品种小批量生产的情况下，也没有困难且能灵活应对，能提高生产性。

此外，在折边加工台S1、S2和模存放装置15A、15B之间调换折边模27的时候，通过同时进行折边模27向临时载放台18的暂时移载和在以转台21为基体的折边加工台S1、S2的分度动作，能够高效率地进行折边模27的调换作业，缩短损耗时间。

特别是，由于在模存放装置15A、15B中以后倾姿势排列收容多个车型的折边模27，所以相比保管的折边模27的数量，保管折边模27所占空间小，在空间效率方面表现异常出色。

Claims (15)

1.一种辊式折边加工系统，其在将成为加工对象的工件定位支承于折边模之后用机器人手臂所持的辊状折边加工工具对工件的周缘部实施折边加工时，能够根据工件的类别更换所使用的折边模，其特征在于，

该辊式折边加工系统包括：

折边模，该折边模是在加强用的模板上安装了模主体而成的；

承载夹具，该承载夹具被配置在折边加工台上，且能够以能拆装的方式定位固定所述折边模；

模存放装置，该模存放装置以纵置姿势排列收容与工件的类别相对应的多个种类的折边模；

模调换机器人，该模调换机器人用于在所述承载夹具和模存放装置之间，以使折边模能摆动的方式把持该折边模，进行该折边模的调换；以及

导向部，该导向部分别设于所述承载夹具和模存放装置，该导向部用于对被投放到该承载夹具或模存放装置的折边模的姿势进行限制。

2.如权利要求1记载的辊式折边加工系统，其中，

在模存放装置中，以与工件的类别相对应的多个种类的折边模后倾姿势排列收容所述折边模。

3.如权利要求2记载的辊式折边加工系统，其中，

所述承载夹具以折边模呈后倾姿势以能拆装折边模的方式定位固定所述折边模。

4.如权利要求3记载的辊式折边加工系统，其中，

与所述模板共同形成了折边模的模主体，根据工件的类别不同而存在差异，相对于此，模板是与工件的类别无关的通用的且呈矩形的多孔板状件，

在模板上，通过螺栓、螺母的连接而以能拆装的方式固定与工件的类别相对应的模主体。

5.如权利要求4记载的辊式折边加工系统，其中，

所述模主体具有镂空结构，在该镂空结构中至少将与工件的折边加工部位相对应的部分留下而成为封闭环形的框状。

6.如权利要求5记载的辊式折边加工系统，其中，

在所述模板的一个边部设有钩部，模调换机器人的手以该钩部为把持部将折边模以直立姿势向上吊起或悬吊放下进行支承。

7.如权利要求6记载的辊式折边加工系统，其中，

模调换机器人的手具有制摆装置，该制摆装置用于抑制以直立姿势向上吊起或悬吊放下进行支承的折边模的摆动。

8.如权利要求7记载的辊式折边加工系统，其中，

在折边加工台的承载夹具和模存放装置之间配置有临时载放台，并且

该辊式折边加工系统中设有用于在临时载放台和模存放装置之间进行折边模的调换的第1模调换机器人，以及用于在临时载放台和承载夹具之间进行折边模的调换的第2模调换机器人，所述第1模调换机器人与第2模调换机器人彼此独立。

9.如权利要求8记载的辊式折边加工系统，其中，

折边加工台配置有转台，并且在该转台之上以旋转对称的形态搭载有处于倾斜姿势的一对承载夹具，根据转台的旋转动作能将各承载夹具分度到折边加工位置。

10.如权利要求9记载的辊式折边加工系统，其中，

所述钩部设在模板的安装有模主体的表面侧。

11.如权利要求10记载的辊式折边加工系统，其中，

所述模板的背面设有导辊。

12.如权利要求11记载的辊式折边加工系统，其中，

在所述模存放装置中，作为导向部，以倾斜姿势设有多个薄片板，该薄片板用于支撑被排列收容在该模存放装置中的折边模。

13.如权利要求12记载的辊式折边加工系统，其中，

在将折边模排列收容到所述模存放装置中时，折边模的模板的背面的导辊能够抵接于薄片板。

14.如权利要求13记载的辊式折边加工系统，其中，

作为导向部，在所述承载夹具上设有多个导轨，该多个导轨用于支撑被投放到该承载夹具上的折边模。

15.如权利要求14记载的辊式折边加工系统，其中，

在将折边模投放到所述承载夹具上时，折边模的模板的背面的导辊能够抵接于导轨。