CN112108545B - 高节拍滚边方法 - Google Patents

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    • B21D19/02—Flanging or other edge treatment, e.g. of tubes by continuously-acting tools moving along the edge
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Abstract

本发明提供一种高节拍滚边方法，应用于滚边系统，所述高节拍滚边方法包括：滚边完成后，所述第一机械手在所述加工工位抓取所述上模，并携带所述上模移动至所述上料工位；所述第二机械手在所述加工工位从所述下模内抓取已加工工件，并移动至所述下料工位；所述第一机械手在所述上料工位抓取待加工工件，并携带所述待加工工件和上模移动至所述加工工位；所述第一机械手在所述加工工位将所述待加工工件放入所述下模内，再将所述上模放于所述下模上盖合；所述滚边机械手对所述待加工工件进行滚边操作。本发明的高节拍滚边方法旨在解决现有的滚边工艺流程生产效率低的技术问题。

Description

高节拍滚边方法
技术领域
本发明涉及汽车零部件包边领域，尤其涉及一种高节拍滚边方法。
背景技术
目前主流车企所采用的典型包边技术包括压机包边、桌式包边和机器人滚边三种。压机包边具有高节拍优势，机器人滚边具有柔性优势，桌式包边具有高节拍灵活布局优势。乘用车质量要求高，造型复杂，更新换代快，通常采用机器人滚边方法，目前常用的滚边工艺流程为：
人工将工件放到上料台，搬运机器人带着上胎模到人工上料台，抓取工件，搬运机器人移动到下胎模上方，将工件和上胎模，放置到下胎模上。然后搬运机器人机器人退出，去取滚边头，同时滚边机器人进入滚边区域，开始滚边，抓取滚头后的搬运机器人也进入滚边区域开始滚边，按照仿真仿形程序，直至所有机器人完成滚边。搬运机器人会提前完成滚边，然后将滚头放置到原位，接着移动到到胎模上方，抓取上胎模和工件，移动到下料台放下工件，最后复位，由此一个滚边工艺循环完成。
这种滚边工艺流程大部分工作依靠搬运机器人来完成，节拍低，生产效率低。
鉴于此，有必要提供一种高节拍滚边方法以解决或至少缓解上述缺陷。
发明内容
本发明的主要目的是提供一种高节拍滚边方法，该高节拍滚边方法旨在解决现有的滚边工艺流程生产效率低的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种高节拍滚边方法，应用于滚边系统，所述滚边系统包括加工工位、上料工位、下料工位、第一机械手、第二机械手和滚边机械手；所述加工工位上设置有模具，所述模具包括固定于所述加工工位上的下模和可拆卸地设置在所述下模上的上模；所述加工工位、上料工位和下料工位呈三角形布置，所述第一机械手位于所述加工工位和上料工位之间；所述第二机械手位于所述加工工位和下料工位之间；所述滚边机械手靠近所述加工工位；
所述高节拍滚边方法包括：
滚边完成后，所述第一机械手在所述加工工位抓取所述上模，并携带所述上模移动至所述上料工位；
所述第二机械手在所述加工工位从所述下模内抓取已加工工件，并移动至所述下料工位；
所述第一机械手在所述上料工位抓取待加工工件，并携带所述待加工工件和上模移动至所述加工工位；
所述第一机械手在所述加工工位将所述待加工工件放入所述下模内，再将所述上模放于所述下模上盖合；
所述滚边机械手对所述待加工工件进行滚边操作。
优选地，所述滚边系统还包括换模过渡台、换模轨道和可滑动地设置于所述换模轨道上的换模小车，所述换模过渡台与所述加工工位对接，所述换模小车能够滑动至预设位置与所述换模过渡台对接。
优选地，所述换模轨道的长度方向垂直于所述换模过渡台的长度方向。
优选地，所述换模过渡台位于所述加工工位的第一侧，所述第一机械手位于所述加工工位的第二侧，所述第一侧和第二侧相对。
优选地，所述下料工位设置有输送皮带台。
优选地，所述滚边机械手包括第三机械手、第四机械手、第五机械手和第六机械手，所述第三机械手、第四机械手、第五机械手和第六机械手围绕所述加工工位布置。
优选地，所述第一机械手和第二机械手位于第一直线上，所述上料工位和下料工位位于第二直线上，所述第一直线平行于所述第二直线。
优选地，所述滚边系统的周围设置有安全护栏。
优选地，所述安全护栏上对应所述上料工位的区域设置有安全门。
优选地，所述上料工位设置有上料工作台。
本发明的上述技术方案中，由于滚边系统包括加工工位、上料工位、下料工位、第一机械手、第二机械手和滚边机械手；上料工位上设置有模具。加工工位、上料工位和下料工位呈三角形布置，第一机械手位于加工工位和上料工位之间；第二机械手位于加工工位和下料工位之间；滚边机械手靠近加工工位。在完成上一个工作循环后，第一机械手在所述加工工位抓取所述上模，并携带所述上模移动至所述上料工位；所述第二机械手在所述加工工位从所述下模内抓取已加工工件，并移动至所述下料工位。其中，第一机械手和第二机械手同时运动，使得第一机械手在所述上料工位抓取待加工工件后，即可携带所述待加工工件和上模移动至所述加工工位；将所述待加工工件放入所述下模内，再将所述上模放于所述下模上盖合。相比于现有技术中仅通过一个机械手来完成开模、下料和上料，本发明的滚边方法减少了抓放件的等待时间，大幅度缩减了工作节拍，提升了生产效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明实施例的滚边系统的示意图；
图2为本发明实施例的滚边系统的另一示意图；
图3为本发明实施例的滚边方法的流程图。
附图标号说明：
Figure BDA0002186672660000031
Figure BDA0002186672660000041
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施方式，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施方式中所有方向性指示(诸如上、下……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
并且，本发明各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
参见图1至图3，本发明提供本发明提供一种高节拍滚边方法，应用于滚边系统，滚边系统包括加工工位100、上料工位200、下料工位300、第一机械手410、第二机械手420和滚边机械手500；加工工位100上设置有模具，模具包括固定于加工工位100上的下模和可拆卸地设置在下模上的上模；加工工位100、上料工位200和下料工位300呈三角形布置，第一机械手410位于加工工位100和上料工位200之间；第二机械手420位于加工工位100和下料工位300之间；滚边机械手500靠近加工工位100；
所述高节拍滚边方法包括：
S10，滚边完成后，所述第一机械手410在所述加工工位100抓取所述上模，并携带所述上模移动至所述上料工位200；
第一机械手410在所述加工工位100抓取所述上模完成开模工作，开模完成后携带所述上模移动至上料工位200。
S20，所述第二机械手420在所述加工工位100从所述下模内抓取已加工工件，并移动至所述下料工位300；
第二机械手420在第一机械手410开模后将已加工工件从下模内抓取出来，并运送至下料工位300进行下料。
S30，所述第一机械手410在所述上料工位200抓取待加工工件，并携带所述待加工工件和上模移动至所述加工工位100；
第一机械手410上包含有两个爪部，能够同时抓住待加工工件和上模移动至所述加工工位100。
S40，所述第一机械手410在所述加工工位100将所述待加工工件放入所述下模内，再将所述上模放于所述下模上盖合；
第一机械手410返回加工工位100后，先将待加工工件放入所述下模内，再将所述上模放于所述下模上盖合，完成工件的装夹。
S50，所述滚边机械手500对所述待加工工件进行滚边操作。
本发明的上述技术方案中，由于滚边系统包括加工工位100、上料工位200、下料工位300、第一机械手410、第二机械手420和滚边机械手500；加工工位100上设置有模具。加工工位100、上料工位200和下料工位300呈三角形布置，第一机械手410位于加工工位100和上料工位200之间；第二机械手420位于加工工位100和下料工位300之间；滚边机械手500靠近加工工位100。在完成上一个工作循环后，第一机械手410在加工工位100抓取上模，并携带上模移动至上料工位200；第二机械手420在加工工位100从下模内抓取已加工工件，并移动至下料工位300。其中，第一机械手410和第二机械手420同时运动，使得第一机械手410在上料工位200抓取待加工工件后，即可携带待加工工件和上模移动至加工工位100；将待加工工件放入下模内，再将上模放于下模上盖合。相比于现有技术中仅通过一个机械手来完成开模、下料和上料，本发明的滚边方法减少了抓放件的等待时间，大幅度缩减了工作节拍，提升了生产效率。
其中，第二机械手420在移动至下料工位300完成放料后，既可以在第一机械手410上料的时间返回加工工位100，也可以在滚边机械手500进行滚边操作的时间返回加工工位100。上述滚边机械手500可以是装配有滚边头的机械手，上述上料工位200上的待加工工件既可以是自动上料，也可以是人工摆料。滚边机械手500对待加工工件进行滚边操作后即完成一个工作节拍，第一机械手410在加工工位100抓取上模开启下一个节拍。
作为本发明优选的实施方式，滚边系统还包括换模过渡台600、换模轨道700和可滑动地设置于换模轨道700上的换模下车800，换模过渡台600与加工工位100对接，换模下车800能够滑动至预设位置与换模过渡台600对接。当需要更换模具时，模具经换模过渡台600推入到换模下车800上，换模下车800将模具送至存放地后带着新的模具滑动至预设位置与换模过渡台600对接，在将新的模具经换模过渡台600推入到工作工位上。
进一步地，换模轨道700的长度方向垂直于换模过渡台600的长度方向。换模轨道700的长度方向即换模下车800的运动方向，换模下车800在换模轨道700上滑动以完成和换模轨道700的对接和脱离。
优选地，换模过渡台600位于加工工位100的第一侧，第一机械手410位于加工工位100的第二侧，第一侧和第二侧相对。换模过渡台600和第一机械手410位于加工工位100的不同侧以优化空间布置。
作为本发明的具体实施方式，下料工位300设置有输送皮带台。输送皮带台将放置在下料工位300上的已加工工件输送至成品区。上料工位200设置有上料工作台，上料工作台对待加工工件进行限位，保证第一机械手410的抓取精度。
优选地，滚边机械手500包括第三机械手500a、第四机械手500b、第五机械手500c和第六机械手500d，第三机械手500a、第四机械手500b、第五机械手500c和第六机械手500d围绕加工工位100布置。具体地，第第三机械手500a、第四机械手500b、第五机械手500c和第六机械手500d可以呈矩形阵列，第三机械手500a、第四机械手500b、第五机械手500c和第六机械手500d分别从不同的方向对待加工工件进行滚边，提升滚边的效率。
进一步地，第一机械手410和第二机械手420位于第一直线上，上料工位200和下料工位300位于第二直线上，第一直线平行于第二直线以优化空间布置。作为本发明的具体实施方式，滚边系统的周围设置有安全护栏。安全护栏上对应上料工位200的区域设置有安全门。操作人员可以通过安全门进入上料工位200进行摆料。
本发明的上述技术方案中，以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的技术构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围。

Claims (10)

1.一种高节拍滚边方法，应用于滚边系统，其特征在于，所述滚边系统包括加工工位、上料工位、下料工位、第一机械手、第二机械手和滚边机械手；所述加工工位上设置有模具，所述模具包括固定于所述加工工位上的下模和可拆卸地设置在所述下模上的上模；所述加工工位、上料工位和下料工位呈三角形布置，所述第一机械手位于所述加工工位和上料工位之间；所述第二机械手位于所述加工工位和下料工位之间；所述滚边机械手靠近所述加工工位；
所述高节拍滚边方法包括：
滚边完成后，所述第一机械手在所述加工工位抓取所述上模，并携带所述上模移动至所述上料工位；
所述第二机械手在所述加工工位从所述下模内抓取已加工工件，并移动至所述下料工位；
所述第一机械手在所述上料工位抓取待加工工件，并携带所述待加工工件和上模移动至所述加工工位，其中，第一机械手和第二机械手同时运动，使得第一机械手在所述上料工位抓取待加工工件后，即可携带所述待加工工件和上模移动至所述加工工位；
所述第一机械手在所述加工工位将所述待加工工件放入所述下模内，再将所述上模放于所述下模上盖合；
所述滚边机械手对所述待加工工件进行滚边操作。
2.根据权利要求1所述的高节拍滚边方法，其特征在于，所述滚边系统还包括换模过渡台、换模轨道和可滑动地设置于所述换模轨道上的换模小车，所述换模过渡台与所述加工工位对接，所述换模小车能够滑动至预设位置与所述换模过渡台对接。
3.根据权利要求2所述的高节拍滚边方法，其特征在于，所述换模轨道的长度方向垂直于所述换模过渡台的长度方向。
4.根据权利要求2所述的高节拍滚边方法，其特征在于，所述换模过渡台位于所述加工工位的第一侧，所述第一机械手位于所述加工工位的第二侧，所述第一侧和第二侧相对。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的高节拍滚边方法，其特征在于，所述下料工位设置有输送皮带台。
6.根据权利要求1至4任意一项所述的高节拍滚边方法，其特征在于，所述滚边机械手包括第三机械手、第四机械手、第五机械手和第六机械手，所述第三机械手、第四机械手、第五机械手和第六机械手围绕所述加工工位布置。
7.根据权利要求1至4任意一项所述的高节拍滚边方法，其特征在于，所述第一机械手和第二机械手位于第一直线上，所述上料工位和下料工位位于第二直线上，所述第一直线平行于所述第二直线。
8.根据权利要求1至4任意一项所述的高节拍滚边方法，其特征在于，所述滚边系统的周围设置有安全护栏。
9.根据权利要求8所述的高节拍滚边方法，其特征在于，所述安全护栏上对应所述上料工位的区域设置有安全门。
10.根据权利要求1至4任意一项所述的高节拍滚边方法，其特征在于，所述上料工位设置有上料工作台。
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