JPS60217049A - トランスフア−装置 - Google Patents
トランスフア−装置Info
- Publication number
- JPS60217049A JPS60217049A JP59071827A JP7182784A JPS60217049A JP S60217049 A JPS60217049 A JP S60217049A JP 59071827 A JP59071827 A JP 59071827A JP 7182784 A JP7182784 A JP 7182784A JP S60217049 A JPS60217049 A JP S60217049A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- branch
- welding
- workpiece
- robots
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q41/00—Combinations or associations of metal-working machines not directed to a particular result according to classes B21, B23, or B24
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〉
本発明はワークに加工、例えば溶接作業を行なう作業ス
テーションを所定間隔置きに設置し゛、これらの作業ス
テーションへ順次ワークを搬送する搬送路を有するトラ
ンスファー装置に関する。
テーションを所定間隔置きに設置し゛、これらの作業ス
テーションへ順次ワークを搬送する搬送路を有するトラ
ンスファー装置に関する。
（先行技術）
ワークに対して溶接作業や旋削等の加工作業を能率良く
行なうため、所定間隔置きに作業ステーションを設置し
、各々の作業ステーションを搬送路で結び、この搬送路
で順次ワークを作業ステーションに送り込むようにして
いる。第１図はワークに対して溶接ロボット２ｏを用い
て溶接作業を行なうために従来用いられているトランス
ファー装置を示ず平面図であり、ワークＷはシャトルパ
ー２１に固定されたフィンガー２２により支持され、搬
送路を構成するシャトルパー２１によってワークＷは順
次搬送されることになる。作業ステーションを構成する
りフタ−２３がシャトルパー２１に沿って所定間隔置き
に設置され、各々のりフタ−２３に対応して溶接ロボッ
ト２ｏが設置されている。
行なうため、所定間隔置きに作業ステーションを設置し
、各々の作業ステーションを搬送路で結び、この搬送路
で順次ワークを作業ステーションに送り込むようにして
いる。第１図はワークに対して溶接ロボット２ｏを用い
て溶接作業を行なうために従来用いられているトランス
ファー装置を示ず平面図であり、ワークＷはシャトルパ
ー２１に固定されたフィンガー２２により支持され、搬
送路を構成するシャトルパー２１によってワークＷは順
次搬送されることになる。作業ステーションを構成する
りフタ−２３がシャトルパー２１に沿って所定間隔置き
に設置され、各々のりフタ−２３に対応して溶接ロボッ
ト２ｏが設置されている。
このような従来のトランスファー装置にあっては、シャ
トルパー２１の上昇、前進、下降及び後退を１サイクル
としてワークＷの搬送を行なうようにしているため、シ
ャトルパー２１が上昇、前進等を行なっているとき、及
びリフター２３が上昇しているときには溶接用ロボット
２０は原位置において休止させる必要があり、溶接用ロ
ボット２０は効率的に稼動されていないという問題点が
あった。
トルパー２１の上昇、前進、下降及び後退を１サイクル
としてワークＷの搬送を行なうようにしているため、シ
ャトルパー２１が上昇、前進等を行なっているとき、及
びリフター２３が上昇しているときには溶接用ロボット
２０は原位置において休止させる必要があり、溶接用ロ
ボット２０は効率的に稼動されていないという問題点が
あった。
（発明の目的）
本発明はワークに溶接作業等を行なうための複数の作業
ステーションを有し、それぞれの作業ステーションに対
して搬送路に沿ってワークを順次搬送するようにしたト
ランスファー装置において、溶接作業等を行なう溶接ロ
ボット等の各種産業用ロボットを効率的に稼動して各種
作業能率の向上を図ることを目的とする。
ステーションを有し、それぞれの作業ステーションに対
して搬送路に沿ってワークを順次搬送するようにしたト
ランスファー装置において、溶接作業等を行なう溶接ロ
ボット等の各種産業用ロボットを効率的に稼動して各種
作業能率の向上を図ることを目的とする。
（発明の構成）
上記目的を達成するための本発明の構成は、ワークに加
工を行なう作業ステーションを搬送路により結び、当該
搬送路によって前記ワークを前記作業ステーションに順
次搬送するようにした１トランスフアー装置において、
前記搬送路に形成された分岐点から合流点の間にそれぞ
れ前記ワークを搬送する２つに分岐した分岐搬送路を設
【プ、それぞれの前記分岐搬送路に相互に所定距離隔て
前記作業ステーションを設け、各々の作業ステーション
間にそれぞれの作業ステーションにおけるワークに対し
て加工を行なうロボットを設置したことを特徴とするト
ランスファー装置である。
工を行なう作業ステーションを搬送路により結び、当該
搬送路によって前記ワークを前記作業ステーションに順
次搬送するようにした１トランスフアー装置において、
前記搬送路に形成された分岐点から合流点の間にそれぞ
れ前記ワークを搬送する２つに分岐した分岐搬送路を設
【プ、それぞれの前記分岐搬送路に相互に所定距離隔て
前記作業ステーションを設け、各々の作業ステーション
間にそれぞれの作業ステーションにおけるワークに対し
て加工を行なうロボットを設置したことを特徴とするト
ランスファー装置である。
（実施例）
以下、本発明を図面に基づいて説明する。第２図は本発
明の一実施例を示す平面図であり、搬送路Ｃをなすエン
ドレスの軌条レールが基盤上に敷設されており、この搬
送路Ｃ中には３個所に分岐部ＤＩ、Ｄ２．Ｄ３が設けら
れている。第１の分岐部Ｄ１は分岐点Ｐ１から合流点Ｑ
１の間に２つに分岐した分岐搬送路Ｌ１．Ｌ２を有し、
第２の分岐部Ｄ２は分岐点Ｐ２から合流点Ｑ２の間に２
つに分岐した分岐搬送路Ｍ１．Ｍ２を有する。また、第
３の分岐部Ｄ３は分岐点Ｐ３から合流点Ｑ３の間に２つ
に分岐した分岐搬送路Ｎ１．Ｎ２を有する。
明の一実施例を示す平面図であり、搬送路Ｃをなすエン
ドレスの軌条レールが基盤上に敷設されており、この搬
送路Ｃ中には３個所に分岐部ＤＩ、Ｄ２．Ｄ３が設けら
れている。第１の分岐部Ｄ１は分岐点Ｐ１から合流点Ｑ
１の間に２つに分岐した分岐搬送路Ｌ１．Ｌ２を有し、
第２の分岐部Ｄ２は分岐点Ｐ２から合流点Ｑ２の間に２
つに分岐した分岐搬送路Ｍ１．Ｍ２を有する。また、第
３の分岐部Ｄ３は分岐点Ｐ３から合流点Ｑ３の間に２つ
に分岐した分岐搬送路Ｎ１．Ｎ２を有する。
第１の分岐部Ｄ１の分岐搬送路Ｌ１とＬ２には、それぞ
れ作業ステーション８１．８２が相互に所定間隔隔て設
けられており、第２の分岐部Ｄ２のそれぞれの分岐搬送
路Ｍ１とＭ２の分岐点Ｐ１の近傍には、それぞれ作業ス
テーション８３．８４が相互に所定間隔隔て設【プられ
ており、合流点Ｑ２の近傍にはそれぞれ作業ステーショ
ン８５．Ｓ６が相互に所定間隔隔て設番プられている。
れ作業ステーション８１．８２が相互に所定間隔隔て設
けられており、第２の分岐部Ｄ２のそれぞれの分岐搬送
路Ｍ１とＭ２の分岐点Ｐ１の近傍には、それぞれ作業ス
テーション８３．８４が相互に所定間隔隔て設【プられ
ており、合流点Ｑ２の近傍にはそれぞれ作業ステーショ
ン８５．Ｓ６が相互に所定間隔隔て設番プられている。
また、第３の分岐路Ｄ３のそれぞれの分岐搬送路Ｎ１゜
Ｎ２には、それぞれ作業ステーション８７．８８が相互
に所定間隔隔て設けられている。
Ｎ２には、それぞれ作業ステーション８７．８８が相互
に所定間隔隔て設けられている。
搬送路Ｃをなす軌条レールには、ワークＷを支持しこれ
を搬送する９台の台車Ａが設置されており、第２図にお
いてハツチングで示す場所に台車Ａが位置している。作
業ステーション＄１と８２の間にはこれらに対してほぼ
等距離の位置に溶接用ロボットＲ１が設置され、作業ス
テーションＳ３と８４の間には、これらに対してほぼ等
距離の位置に溶接用ロボットＲ２が設置され、作業ステ
ーション８５．８６の間には、これらに対してほぼ等距
離の位置に溶接用ロボットＲ３が設置され、作業ステー
ションＳ７と８８の間にはこれらに対してほぼ等距離の
位置に溶接用ロボットＲ４が設置されている。
を搬送する９台の台車Ａが設置されており、第２図にお
いてハツチングで示す場所に台車Ａが位置している。作
業ステーション＄１と８２の間にはこれらに対してほぼ
等距離の位置に溶接用ロボットＲ１が設置され、作業ス
テーションＳ３と８４の間には、これらに対してほぼ等
距離の位置に溶接用ロボットＲ２が設置され、作業ステ
ーション８５．８６の間には、これらに対してほぼ等距
離の位置に溶接用ロボットＲ３が設置され、作業ステー
ションＳ７と８８の間にはこれらに対してほぼ等距離の
位置に溶接用ロボットＲ４が設置されている。
第３，４図は作業ステーションＳ２の詳細を示す図であ
り、他の作業ステーションもほぼ同様の構造である。作
業ステーションＳ２には台車Ａにより搬送されてきたワ
ークＷを台車Ａから取り外し所定の作業位置までワーク
Ｗを上昇させるために、リフター２が搬送路Ｃをなず軌
条レール１の近傍に取り付けられている。台車Ａ戦他の
台車△と同様に、モータ３により駆動される車輪４を有
し、台車Ａに固着されたフィンガー５でワークＷを支持
しつつ台車４によりレール１上を自走するようになって
いる。なお、モータ３の給電線はレール１に並設されて
おり、台車は集電シューを右することはもちろんである
。
り、他の作業ステーションもほぼ同様の構造である。作
業ステーションＳ２には台車Ａにより搬送されてきたワ
ークＷを台車Ａから取り外し所定の作業位置までワーク
Ｗを上昇させるために、リフター２が搬送路Ｃをなず軌
条レール１の近傍に取り付けられている。台車Ａ戦他の
台車△と同様に、モータ３により駆動される車輪４を有
し、台車Ａに固着されたフィンガー５でワークＷを支持
しつつ台車４によりレール１上を自走するようになって
いる。なお、モータ３の給電線はレール１に並設されて
おり、台車は集電シューを右することはもちろんである
。
また、リフター２にはワークＷを固定するためのクラン
プ片６を作動す、るクランプユニット７が取付けられて
いる。このリフター２により所定位置に固定された状態
で、溶接用ロボットＲ１のアームの先端に取付けられた
溶接用ガン８によりワークＷにスポット溶接作業がなさ
れる。
プ片６を作動す、るクランプユニット７が取付けられて
いる。このリフター２により所定位置に固定された状態
で、溶接用ロボットＲ１のアームの先端に取付けられた
溶接用ガン８によりワークＷにスポット溶接作業がなさ
れる。
次に、作用を説明すると、まず第２図にＪ３いてＴ１で
示す位置で作業者が台車Ａ上のフィンガー５にワークＷ
を設置する。この台車ＡはＴ２の位置まで自走し、この
位置Ｔ２で待機して作業ステーションＳ１と８２位置の
台車が空になるのを持つ。これらのうち何れか一方が空
となった場合に、分岐点Ｐ１を通り空となった方に自走
する。図示実施例では作業ステーションＳ１が空の状態
であるので、ここへ台車Ａが自走する。この位置では第
３．４図に示すリフター２が台車ＡからワークＷを受【
ノ取り、クランプ片６によりワークＷをクランプした状
態となって、作業ステーションＳ２におけるワークＷへ
の溶接用ロボットＲ１によるスポット溶接作業が完了す
るのを待つ。このスポット用溶接作業が終了後には、直
ちに溶接用ロボットＲ１が作業ステーションＳ２におけ
るワークＷに対して、作業ステーションＳ１におけるワ
−りＷと同一の個所にスポット溶接作業を行なう。
示す位置で作業者が台車Ａ上のフィンガー５にワークＷ
を設置する。この台車ＡはＴ２の位置まで自走し、この
位置Ｔ２で待機して作業ステーションＳ１と８２位置の
台車が空になるのを持つ。これらのうち何れか一方が空
となった場合に、分岐点Ｐ１を通り空となった方に自走
する。図示実施例では作業ステーションＳ１が空の状態
であるので、ここへ台車Ａが自走する。この位置では第
３．４図に示すリフター２が台車ＡからワークＷを受【
ノ取り、クランプ片６によりワークＷをクランプした状
態となって、作業ステーションＳ２におけるワークＷへ
の溶接用ロボットＲ１によるスポット溶接作業が完了す
るのを待つ。このスポット用溶接作業が終了後には、直
ちに溶接用ロボットＲ１が作業ステーションＳ２におけ
るワークＷに対して、作業ステーションＳ１におけるワ
−りＷと同一の個所にスポット溶接作業を行なう。
溶接用ロボットＲ１によるスポット溶接作業が終了した
ワークＷは、リフター２から台車Ａ上のフィンガー５に
移載され、合流点Ｑ１を通過してＴ３の位置まで自走し
、ここで、作業ステーションＳ３と８４の何れかにおけ
る台車へが空になるまで待機する。Ｔ３の位置のワーク
Ｗは先に空になった方、例えば、作業ステーションＳ３
の方まで分岐点Ｐ２を通過して自走し、溶接用ロボット
Ｒ２により作業ステーションＳ４のワークＷと同一の個
所にスポット溶接が行なわれる。
ワークＷは、リフター２から台車Ａ上のフィンガー５に
移載され、合流点Ｑ１を通過してＴ３の位置まで自走し
、ここで、作業ステーションＳ３と８４の何れかにおけ
る台車へが空になるまで待機する。Ｔ３の位置のワーク
Ｗは先に空になった方、例えば、作業ステーションＳ３
の方まで分岐点Ｐ２を通過して自走し、溶接用ロボット
Ｒ２により作業ステーションＳ４のワークＷと同一の個
所にスポット溶接が行なわれる。
上述のような工程を経て、溶接用ロボットＲ４によるス
ポット溶接が行なわれると、全てのスボッ１〜溶接工程
が完了となり、Ｔ７で示す位置から図示しないアンロー
ディング用リフターにより図外の次工程に送られる。位
置Ｔ７で空になった台車ＡはＴ１の位置まで自走して再
瓜ワークＷが搭載され上述の工程を繰り返すこととなる
。
ポット溶接が行なわれると、全てのスボッ１〜溶接工程
が完了となり、Ｔ７で示す位置から図示しないアンロー
ディング用リフターにより図外の次工程に送られる。位
置Ｔ７で空になった台車ＡはＴ１の位置まで自走して再
瓜ワークＷが搭載され上述の工程を繰り返すこととなる
。
したがって、例えば溶接用ロボットＲ１はそれぞれ休止
することなく２つの作業ステーションＳ１と＄２のうち
、常に一方の台車上のワークＷに対して溶接を行なうこ
とができ、作業能率は大幅に向上することとなった。他
の溶接用ロボットＲ２〜Ｒ４も同様である。
することなく２つの作業ステーションＳ１と＄２のうち
、常に一方の台車上のワークＷに対して溶接を行なうこ
とができ、作業能率は大幅に向上することとなった。他
の溶接用ロボットＲ２〜Ｒ４も同様である。
第５図は本発明の他の実施例を示す平面図であり、溶接
用ロボットＲ５の近傍にワークＷを支持する受け台１０
を２台設置し、それぞれの受【プ台１０を作業位置Ｅと
ワーク受は渡し位置Ｆとの間に移動自在としたものであ
る。この場合には、安全柵１１に囲まれた作業個所まで
搬送されてきたワークＷは、作業者１２によって何れか
の受【プ台１０に分岐され、その受け台１０上のワーク
Ｗは作業ステーションとなる作業位置Ｅにおいて溶接作
業がなされ、それぞれの受け台１０上で溶接されたワー
クＷは合流されて次工程へ送られる。この溶接用ロボッ
トＲ５も休止することなく、はぼ連続的に溶接作業を行
なう。
用ロボットＲ５の近傍にワークＷを支持する受け台１０
を２台設置し、それぞれの受【プ台１０を作業位置Ｅと
ワーク受は渡し位置Ｆとの間に移動自在としたものであ
る。この場合には、安全柵１１に囲まれた作業個所まで
搬送されてきたワークＷは、作業者１２によって何れか
の受【プ台１０に分岐され、その受け台１０上のワーク
Ｗは作業ステーションとなる作業位置Ｅにおいて溶接作
業がなされ、それぞれの受け台１０上で溶接されたワー
クＷは合流されて次工程へ送られる。この溶接用ロボッ
トＲ５も休止することなく、はぼ連続的に溶接作業を行
なう。
尚、図示実施例はスポット溶接作業を溶接用ロボットに
より行なう場合を示すが、溶接作業以外の作業を行う各
種産業用ロボットに対しても本発明を応用することが可
能である。
より行なう場合を示すが、溶接作業以外の作業を行う各
種産業用ロボットに対しても本発明を応用することが可
能である。
（発明の効果）
以上のように、本発明によれば、搬送路に形成された分
岐点から合流点の間にそれぞれ前記ワークを搬送する２
つに分岐した分岐搬送路を設け、それぞれの前記分岐搬
送路に相互に所定距離隔て作業ステーションを設け、各
々の作業ステーション間にそれぞれの作業ステーション
におけるワークに対して加工を行なうロボットを設置し
たので、ロボットは休止することなく常に稼動すること
となり、効率的にロボットを使用することが可能となる
ことから、各種作業の能率を大幅に向上することが可能
となった。
岐点から合流点の間にそれぞれ前記ワークを搬送する２
つに分岐した分岐搬送路を設け、それぞれの前記分岐搬
送路に相互に所定距離隔て作業ステーションを設け、各
々の作業ステーション間にそれぞれの作業ステーション
におけるワークに対して加工を行なうロボットを設置し
たので、ロボットは休止することなく常に稼動すること
となり、効率的にロボットを使用することが可能となる
ことから、各種作業の能率を大幅に向上することが可能
となった。
第１図は従来のトランスファー装置を示ず平面図、第２
図は本発明の一実施例に係るトランスファー装置を示す
平面図、第３図は第２図におけるｌ［−１［線に沿う断
面図、第４図は第３図における■−■線に沿う矢祝図、
第５図は本発明の他の実施例を示す平面図である。 Ｃ・・・搬送路、１１．Ｌ２・・・分岐搬送路、Ｍｌ、
Ｍ２・・・分岐搬送路、 Ｎ１．Ｎ２・・・分岐搬送路、Ｐ１〜Ｐ３・・・分岐点
、Ｑｌ・・・〜Ｑ３・・・合流点、 Ｒ１−Ｒ５・・・溶接用ロボット、Ｗ・・・ワーク。 特Ｉｆ出願人 日産自動車株式会社 第３図 第４ 図
図は本発明の一実施例に係るトランスファー装置を示す
平面図、第３図は第２図におけるｌ［−１［線に沿う断
面図、第４図は第３図における■−■線に沿う矢祝図、
第５図は本発明の他の実施例を示す平面図である。 Ｃ・・・搬送路、１１．Ｌ２・・・分岐搬送路、Ｍｌ、
Ｍ２・・・分岐搬送路、 Ｎ１．Ｎ２・・・分岐搬送路、Ｐ１〜Ｐ３・・・分岐点
、Ｑｌ・・・〜Ｑ３・・・合流点、 Ｒ１−Ｒ５・・・溶接用ロボット、Ｗ・・・ワーク。 特Ｉｆ出願人 日産自動車株式会社 第３図 第４ 図
Claims (1)
- ワークに加工を行なう作業ステーションを搬送路により
結び、当該搬送路によって前記ワークを前記作業ステー
ションに順次搬送するようにしたトランスファー装置に
おいて、前記搬送路に形成された分岐点から合流点の間
にそれぞれ前記ワークを搬送する２つに分岐した分岐搬
送路を設け、それぞれの前記分岐搬送路に相互に所定路
離隔て前記作業ステーションを設け、各々の作業ステー
ション間にそれぞれの作業ステーションにおけるワーク
に対して加工を行なうロボットを設置したことを特徴と
するトランスファー装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59071827A JPS60217049A (ja) | 1984-04-12 | 1984-04-12 | トランスフア−装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59071827A JPS60217049A (ja) | 1984-04-12 | 1984-04-12 | トランスフア−装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60217049A true JPS60217049A (ja) | 1985-10-30 |
Family
ID=13471768
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59071827A Pending JPS60217049A (ja) | 1984-04-12 | 1984-04-12 | トランスフア−装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60217049A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0287321A2 (en) * | 1987-04-13 | 1988-10-19 | Texas Instruments Incorporated | Monolithic double balanced single sideband modulator |
| JPH03123635U (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-16 | ||
| WO2001039925A1 (de) * | 1999-11-29 | 2001-06-07 | Teamtechnik Maschinen Und Anlagen Gmbh | Modul zur automatischen bearbeitung von werkstücken und bearbeitungsanlage |
-
1984
- 1984-04-12 JP JP59071827A patent/JPS60217049A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0287321A2 (en) * | 1987-04-13 | 1988-10-19 | Texas Instruments Incorporated | Monolithic double balanced single sideband modulator |
| JPH03123635U (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-16 | ||
| WO2001039925A1 (de) * | 1999-11-29 | 2001-06-07 | Teamtechnik Maschinen Und Anlagen Gmbh | Modul zur automatischen bearbeitung von werkstücken und bearbeitungsanlage |
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