JPH03254373A - 自動溶接ロボットによる溶接方法 - Google Patents
自動溶接ロボットによる溶接方法Info
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- JPH03254373A JPH03254373A JP2053328A JP5332890A JPH03254373A JP H03254373 A JPH03254373 A JP H03254373A JP 2053328 A JP2053328 A JP 2053328A JP 5332890 A JP5332890 A JP 5332890A JP H03254373 A JPH03254373 A JP H03254373A
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- welding
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- workpiece
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- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 97
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 22
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- Automatic Assembly (AREA)
- Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(a業上す利用分野)
本発明は、例えば自動二輪車の車体組立工程において、
自動溶接ロボットによって車体フレームを溶接するよう
な溶接方法に関する。
自動溶接ロボットによって車体フレームを溶接するよう
な溶接方法に関する。
(従来の技術)
従来、自動溶接ロボットによってワークの複数の溶接部
を溶接するような際、例えば特開昭63−90395号
のような自動溶接方法が開示されている。そしてこの方
法では、ワークをコンベアによってターンテーブル上に
搬入し、テーブルを回転させなからワークの複数の溶接
部を溶接し、溶接後のワークを再びコンベアで搬出する
ようにしている。そして作業領域の縮小、工数の短縮化
を図っている。
を溶接するような際、例えば特開昭63−90395号
のような自動溶接方法が開示されている。そしてこの方
法では、ワークをコンベアによってターンテーブル上に
搬入し、テーブルを回転させなからワークの複数の溶接
部を溶接し、溶接後のワークを再びコンベアで搬出する
ようにしている。そして作業領域の縮小、工数の短縮化
を図っている。
一方、複数の溶接ロボットを備えた溶接装置においては
、各溶接ロボットの空時間をなくして作業効率を上げる
ため、特開昭60−115375号のような溶接組付装
置が提案されている。この装置では、複数の溶接ロボッ
トのうち1台のロボットにワーク搬送等の機能を持たせ
、搬送ロボット等の設備を不要にするとともに、溶接時
間の合間に他の1台のロボットによって、パーツ部品の
溶接を行なうようにしている。
、各溶接ロボットの空時間をなくして作業効率を上げる
ため、特開昭60−115375号のような溶接組付装
置が提案されている。この装置では、複数の溶接ロボッ
トのうち1台のロボットにワーク搬送等の機能を持たせ
、搬送ロボット等の設備を不要にするとともに、溶接時
間の合間に他の1台のロボットによって、パーツ部品の
溶接を行なうようにしている。
(発明が解決しようとする課題)
しかし、溶接するワークとして、例えばヘッドバイブ、
アッパバイブ等の複数の組付部品からなる自動二輪車の
車体フレームのような場合には、溶接時に各部品を受治
具台上にクランプして複数の溶接部を溶接する必要があ
り、クランプの場所或いは部品の位置関係によっては、
1つの溶接ロボットによる1方向からのみではすべての
溶接部を溶接出来ない状態となっていた。このため特開
昭63−90395号のように、ワークをターンテーブ
ルで水平に回転させるのみでは足りず、ワークを別の受
治具台に移し変えて、クランプ位置を変え、又はワーク
の姿勢を変化させて溶接を行なう必要が生じていた。
アッパバイブ等の複数の組付部品からなる自動二輪車の
車体フレームのような場合には、溶接時に各部品を受治
具台上にクランプして複数の溶接部を溶接する必要があ
り、クランプの場所或いは部品の位置関係によっては、
1つの溶接ロボットによる1方向からのみではすべての
溶接部を溶接出来ない状態となっていた。このため特開
昭63−90395号のように、ワークをターンテーブ
ルで水平に回転させるのみでは足りず、ワークを別の受
治具台に移し変えて、クランプ位置を変え、又はワーク
の姿勢を変化させて溶接を行なう必要が生じていた。
一方、複数の溶接ロボットを効率的に運用するという特
開昭60−115375号のような思想を取り入れる必
要もあった。
開昭60−115375号のような思想を取り入れる必
要もあった。
(課題を解決するための手段)
かかる課題を解決するため、本発明は受治具台上に位置
決めしたワークの溶接部を門型ビームの第1作業スポッ
トの溶接ロボットで溶接する第1工程と、このワークの
他の溶接部を門型ビームの第2作業スポットの溶接ロボ
ットで溶接する第2工程と、このワークを搬送ロボット
で払出す第3工程を連続的に繰り返すようにした溶接方
法において、第3工程の搬送ロボットが払出中のワーク
を第1作業スポットで択一的に再溶接することの出来る
第4工程を設けた。
決めしたワークの溶接部を門型ビームの第1作業スポッ
トの溶接ロボットで溶接する第1工程と、このワークの
他の溶接部を門型ビームの第2作業スポットの溶接ロボ
ットで溶接する第2工程と、このワークを搬送ロボット
で払出す第3工程を連続的に繰り返すようにした溶接方
法において、第3工程の搬送ロボットが払出中のワーク
を第1作業スポットで択一的に再溶接することの出来る
第4工程を設けた。
(作用)
第1工程と第2工程でワークのクランプ位置等を変化さ
せて複数の溶接部の溶接を行なうと共に、第3工程の搬
送ロボットて払出す。この際、ワークの種類によっては
そのまま払出場所まで払出し、ある種のワークについて
は第1工程で更に別の溶接部を再溶接してその後払い出
す。第1工程の溶接ロボットの空時間と搬送ロボットの
払出しのタイミングを調整することによって、作業効率
が向上する。
せて複数の溶接部の溶接を行なうと共に、第3工程の搬
送ロボットて払出す。この際、ワークの種類によっては
そのまま払出場所まで払出し、ある種のワークについて
は第1工程で更に別の溶接部を再溶接してその後払い出
す。第1工程の溶接ロボットの空時間と搬送ロボットの
払出しのタイミングを調整することによって、作業効率
が向上する。
(実施例)
本発明の自1lll溶接ロボットによる溶接方法につい
て添付した図面に基づき説明する。
て添付した図面に基づき説明する。
第1図は、本溶接方法に係る溶接装置の平面図、第2図
は第1図のA方向から見た側面図、第3図は第2図のB
方向から見た正面図、第4図は搬送ロボットの正面図で
ある。
は第1図のA方向から見た側面図、第3図は第2図のB
方向から見た正面図、第4図は搬送ロボットの正面図で
ある。
本発明の自動溶接ロボットによる溶接方法は自動二輪車
の車体フレームの溶接に適用され、第1図に示すように
、第1搬送コンベア路1に直交して連接する第2搬送コ
ンベア路2と、この第2搬送コンベア路2に対して平行
に延出するビット搬路3を備えて各搬路に順次搬送され
てくるワークを自動溶接ロボットで溶接し、その作業工
程を繰り返すよう構成されている。第2搬送コンベア路
2とビット搬路3上には、各搬路を跨ぐ状態で門型の横
行台4が跨設されており、この横行台4のトップビーム
4aに一対の多関節溶接ロボット6.7が、移動自在と
なって設けられている。そしてビット搬路3のうち、多
関節溶接ロボットが臨むことの出来る位置は、第1溶接
スポツト8として構成され、第2搬送コンベア路2のう
ち、多関節溶接ロボットが臨むことの出来る位置は、第
2溶接スポツト9として構成されている。又、第212
送コンベア路2を挟んでビット搬路3の反対側には、第
3溶接スポツト10が設けられて、多関節溶接ロボット
7が臨むことが出来るように構成されている。
の車体フレームの溶接に適用され、第1図に示すように
、第1搬送コンベア路1に直交して連接する第2搬送コ
ンベア路2と、この第2搬送コンベア路2に対して平行
に延出するビット搬路3を備えて各搬路に順次搬送され
てくるワークを自動溶接ロボットで溶接し、その作業工
程を繰り返すよう構成されている。第2搬送コンベア路
2とビット搬路3上には、各搬路を跨ぐ状態で門型の横
行台4が跨設されており、この横行台4のトップビーム
4aに一対の多関節溶接ロボット6.7が、移動自在と
なって設けられている。そしてビット搬路3のうち、多
関節溶接ロボットが臨むことの出来る位置は、第1溶接
スポツト8として構成され、第2搬送コンベア路2のう
ち、多関節溶接ロボットが臨むことの出来る位置は、第
2溶接スポツト9として構成されている。又、第212
送コンベア路2を挟んでビット搬路3の反対側には、第
3溶接スポツト10が設けられて、多関節溶接ロボット
7が臨むことが出来るように構成されている。
一方、ビット搬路3の延長方向には、搬送ロボット11
が設けられている。この搬送口ホット11は、中心支点
まわりに回動自在なアーム12を備え、このアーム12
の先端は、第2搬送コンベア路端部2aの位置に臨むべ
く構成されるとともに、アーム回動時に第1溶接スポツ
ト8の位置に臨むことが出来るよう構成している。
が設けられている。この搬送口ホット11は、中心支点
まわりに回動自在なアーム12を備え、このアーム12
の先端は、第2搬送コンベア路端部2aの位置に臨むべ
く構成されるとともに、アーム回動時に第1溶接スポツ
ト8の位置に臨むことが出来るよう構成している。
ビット搬路3には、第2図に示すようなビット内のレー
ル15に係合する走行テーブル18が設けられている。
ル15に係合する走行テーブル18が設けられている。
そしてこの走行テーブル18には駆動モータ25が取り
付けられており、この駆動モータ25の出力軸に設けた
不図示のビニオンを、レールに設けたラックに噛合させ
ている。この走行テーブル18上には、ブラケット19
に回転軸30で枢着したクランプ台20が設けられ、こ
のクランプ台20は、傾動シリンダユニット22によっ
て、走行テーブル18に対し回転軸30まわりに揺動可
能とされている。又、このクランプ台20の中央部には
、クランプシリンダユニット23が設けられており、以
下に述べるクランプ台20上に載置される溶接受治具台
車21をクランプするようにしている。
付けられており、この駆動モータ25の出力軸に設けた
不図示のビニオンを、レールに設けたラックに噛合させ
ている。この走行テーブル18上には、ブラケット19
に回転軸30で枢着したクランプ台20が設けられ、こ
のクランプ台20は、傾動シリンダユニット22によっ
て、走行テーブル18に対し回転軸30まわりに揺動可
能とされている。又、このクランプ台20の中央部には
、クランプシリンダユニット23が設けられており、以
下に述べるクランプ台20上に載置される溶接受治具台
車21をクランプするようにしている。
溶接受治具台車21は、ワークをクランプするための受
治具46を備えており、本実施例の場合、自動二輪車の
車体フレームの構成部品を夫々所定位置で位置決め固定
するため複数のクランプ用シリンダユニット等を備えて
いる。そしてワークの機種を変更する際は、溶接用受治
具台車21ごと交換し、クランプ台20上に乗せかえる
。
治具46を備えており、本実施例の場合、自動二輪車の
車体フレームの構成部品を夫々所定位置で位置決め固定
するため複数のクランプ用シリンダユニット等を備えて
いる。そしてワークの機種を変更する際は、溶接用受治
具台車21ごと交換し、クランプ台20上に乗せかえる
。
一方、第4図の多関節搬送ロボット11は、既述のよう
にアーム12の先端に把持部24を備えており、ワーク
を把持し得るよう構成されている。
にアーム12の先端に把持部24を備えており、ワーク
を把持し得るよう構成されている。
このような構成の溶接装置によって、本発明の溶接方法
は次のように行なわれる。
は次のように行なわれる。
第1搬送コンベア路1によって搬送される車体の構成部
品がビット搬路3の接続部に搬送されると、作業者が各
部品単体を走行テーブル18上の溶接受治具台車21の
受治具46にセットする。
品がビット搬路3の接続部に搬送されると、作業者が各
部品単体を走行テーブル18上の溶接受治具台車21の
受治具46にセットする。
各部品が位置決めされクランプされると、クランプ台2
0によって溶接受治具台車21自体を走行テーブル18
にクランプして第1溶接スポツト8に向けて走行させる
。そして第1溶接スポツト8において、溶接ロボット6
による第1工程の溶接作業が行なわれるが、ワークの機
種によっては、傾動シリンダユニット22によってワー
クを傾は溶接作業を容易なものとする。
0によって溶接受治具台車21自体を走行テーブル18
にクランプして第1溶接スポツト8に向けて走行させる
。そして第1溶接スポツト8において、溶接ロボット6
による第1工程の溶接作業が行なわれるが、ワークの機
種によっては、傾動シリンダユニット22によってワー
クを傾は溶接作業を容易なものとする。
第1工程の溶接作業が完了すると、走行テーブル18は
逆行して原位置に戻り、作業者はワークをアンクランプ
して、第1搬送コンベア路1上のコンベアに移し替える
。そしてこのコンベアは、第2搬送コンベア路2に搬送
される。
逆行して原位置に戻り、作業者はワークをアンクランプ
して、第1搬送コンベア路1上のコンベアに移し替える
。そしてこのコンベアは、第2搬送コンベア路2に搬送
される。
ワークが第2Wr接スポツト9まで搬送されると不図示
の停止装置によって停止され、コンベア上のワークに対
して多関節ロボット7が他の溶接部を溶接する第2工程
が開始される。この時、ビット搬路3の原位置では作業
者が部品単体を再び溶接受治具台車21に位置決めして
いる。
の停止装置によって停止され、コンベア上のワークに対
して多関節ロボット7が他の溶接部を溶接する第2工程
が開始される。この時、ビット搬路3の原位置では作業
者が部品単体を再び溶接受治具台車21に位置決めして
いる。
第2工程の溶接作業が終了すると、コンベア上のワーク
はコンベア路端部2aに向けて搬送される。尚、第2工
程の作業終了時には、第1溶接スポツト8での第1工程
が開始している。
はコンベア路端部2aに向けて搬送される。尚、第2工
程の作業終了時には、第1溶接スポツト8での第1工程
が開始している。
第2搬送コンベア路端部2aに搬送されたワークは多関
節搬送ロボット11によって把持され、次の作業所に搬
送する第3工程が開始される。この第3工程開始時には
、第1工程の作業は終了しており、ビット搬路3の溶接
受治具台車21は、原位置に戻ってワークの取り換え作
業中である。
節搬送ロボット11によって把持され、次の作業所に搬
送する第3工程が開始される。この第3工程開始時には
、第1工程の作業は終了しており、ビット搬路3の溶接
受治具台車21は、原位置に戻ってワークの取り換え作
業中である。
そして第3工程では、ロボット11のアーム12を回動
させて、ワークの種類に応じてそのまま次の作業所に向
けて払い出すか、又はある種のワークに対しては、第1
溶接スポツト8で回動を停止して新たな溶接部の溶接を
行ない、その後払い出す。
させて、ワークの種類に応じてそのまま次の作業所に向
けて払い出すか、又はある種のワークに対しては、第1
溶接スポツト8で回動を停止して新たな溶接部の溶接を
行ない、その後払い出す。
尚、多関節ロボット7は、′tS2工程の作業の合間に
は、第3溶接スポツト10に移動し、他部品の溶接作業
を行なうこともある。そしてこの操作が繰り返される。
は、第3溶接スポツト10に移動し、他部品の溶接作業
を行なうこともある。そしてこの操作が繰り返される。
(発明の効果〉
以上のように本発明の溶接方法は、複数の溶接部を持っ
たワークを溶接するにあたり、ワークをクランプするク
ランプ位置を変え、又はワークの姿勢を変化させながら
数段階の工程に分けて実施し、しかも機種によっては払
出時においても行なうことが出来るように構成したため
、溶接ロボットの待時間が少なくなり、より有効に活用
することが出来る。又、一連の溶接作業時間の短縮化が
可能となる。
たワークを溶接するにあたり、ワークをクランプするク
ランプ位置を変え、又はワークの姿勢を変化させながら
数段階の工程に分けて実施し、しかも機種によっては払
出時においても行なうことが出来るように構成したため
、溶接ロボットの待時間が少なくなり、より有効に活用
することが出来る。又、一連の溶接作業時間の短縮化が
可能となる。
第1図は本溶接方法に係る溶接装置の平面図、第2図は
第1図のA方向から見た側面図、第3図は第2図のB方
向から見た正面図、′s4図は搬送ロボットの正面図で
ある。 尚同図中、1は第1搬送コンベア路、2は第2搬送コン
ベア路、3はビット搬路、4は横行台、6.7は多関節
溶接ロボット、8は第1溶接スポツト、9は542溶接
スポツト、10は第3溶接スポツト、11は搬送ロボッ
ト、18は走行テーブル、21は溶接受治具台車である
。
第1図のA方向から見た側面図、第3図は第2図のB方
向から見た正面図、′s4図は搬送ロボットの正面図で
ある。 尚同図中、1は第1搬送コンベア路、2は第2搬送コン
ベア路、3はビット搬路、4は横行台、6.7は多関節
溶接ロボット、8は第1溶接スポツト、9は542溶接
スポツト、10は第3溶接スポツト、11は搬送ロボッ
ト、18は走行テーブル、21は溶接受治具台車である
。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 受治具台に位置決めしたワークの溶接部を門型ビームの
第1作業スポットの溶接ロボットで溶接する第1工程と
、このワークの他の溶接部を門型ビームの第2作業スポ
ットの溶接ロボットで溶接する第2工程と、このワーク
を搬送ロボットで払出す第3工程を順次行なうようにし
た溶接方法において、 この方法は、第3工程の搬送ロボットが払出中のワーク
を、第1作業スポットで択一的に溶接作業する第4工程
を備えたことを特徴とする自動溶接ロボットによる溶接
方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2053328A JPH03254373A (ja) | 1990-03-05 | 1990-03-05 | 自動溶接ロボットによる溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2053328A JPH03254373A (ja) | 1990-03-05 | 1990-03-05 | 自動溶接ロボットによる溶接方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03254373A true JPH03254373A (ja) | 1991-11-13 |
Family
ID=12939661
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2053328A Pending JPH03254373A (ja) | 1990-03-05 | 1990-03-05 | 自動溶接ロボットによる溶接方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH03254373A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102267027A (zh) * | 2011-07-21 | 2011-12-07 | 长治清华机械厂 | 一种机器人柔性焊接的操作方法 |
CN102294558A (zh) * | 2011-07-21 | 2011-12-28 | 长治清华机械厂 | 一种机器人柔性焊接工作站 |
CN103753061A (zh) * | 2013-12-25 | 2014-04-30 | 安徽好运机械有限公司 | 一种叉车货叉架的加工方法 |
CN106552991A (zh) * | 2015-09-24 | 2017-04-05 | 震旦(中国)有限公司 | 一种全自动点焊机 |
-
1990
- 1990-03-05 JP JP2053328A patent/JPH03254373A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102267027A (zh) * | 2011-07-21 | 2011-12-07 | 长治清华机械厂 | 一种机器人柔性焊接的操作方法 |
CN102294558A (zh) * | 2011-07-21 | 2011-12-28 | 长治清华机械厂 | 一种机器人柔性焊接工作站 |
CN103753061A (zh) * | 2013-12-25 | 2014-04-30 | 安徽好运机械有限公司 | 一种叉车货叉架的加工方法 |
CN106552991A (zh) * | 2015-09-24 | 2017-04-05 | 震旦(中国)有限公司 | 一种全自动点焊机 |
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