JPH03254373A - 自動溶接ロボットによる溶接方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ業上す利用分野） 本発明は、例えば自動二輪車の車体組立工程において、
自動溶接ロボットによって車体フレームを溶接するよう
な溶接方法に関する。

（従来の技術） 従来、自動溶接ロボットによってワークの複数の溶接部
を溶接するような際、例えば特開昭６３−９０３９５号
のような自動溶接方法が開示されている。そしてこの方
法では、ワークをコンベアによってターンテーブル上に
搬入し、テーブルを回転させなからワークの複数の溶接
部を溶接し、溶接後のワークを再びコンベアで搬出する
ようにしている。そして作業領域の縮小、工数の短縮化
を図っている。

一方、複数の溶接ロボットを備えた溶接装置においては
、各溶接ロボットの空時間をなくして作業効率を上げる
ため、特開昭６０−１１５３７５号のような溶接組付装
置が提案されている。この装置では、複数の溶接ロボッ
トのうち１台のロボットにワーク搬送等の機能を持たせ
、搬送ロボット等の設備を不要にするとともに、溶接時
間の合間に他の１台のロボットによって、パーツ部品の
溶接を行なうようにしている。

（発明が解決しようとする課題） しかし、溶接するワークとして、例えばヘッドバイブ、
アッパバイブ等の複数の組付部品からなる自動二輪車の
車体フレームのような場合には、溶接時に各部品を受治
具台上にクランプして複数の溶接部を溶接する必要があ
り、クランプの場所或いは部品の位置関係によっては、
１つの溶接ロボットによる１方向からのみではすべての
溶接部を溶接出来ない状態となっていた。このため特開
昭６３−９０３９５号のように、ワークをターンテーブ
ルで水平に回転させるのみでは足りず、ワークを別の受
治具台に移し変えて、クランプ位置を変え、又はワーク
の姿勢を変化させて溶接を行なう必要が生じていた。

一方、複数の溶接ロボットを効率的に運用するという特
開昭６０−１１５３７５号のような思想を取り入れる必
要もあった。

（課題を解決するための手段） かかる課題を解決するため、本発明は受治具台上に位置
決めしたワークの溶接部を門型ビームの第１作業スポッ
トの溶接ロボットで溶接する第１工程と、このワークの
他の溶接部を門型ビームの第２作業スポットの溶接ロボ
ットで溶接する第２工程と、このワークを搬送ロボット
で払出す第３工程を連続的に繰り返すようにした溶接方
法において、第３工程の搬送ロボットが払出中のワーク
を第１作業スポットで択一的に再溶接することの出来る
第４工程を設けた。

（作用） 第１工程と第２工程でワークのクランプ位置等を変化さ
せて複数の溶接部の溶接を行なうと共に、第３工程の搬
送ロボットて払出す。この際、ワークの種類によっては
そのまま払出場所まで払出し、ある種のワークについて
は第１工程で更に別の溶接部を再溶接してその後払い出
す。第１工程の溶接ロボットの空時間と搬送ロボットの
払出しのタイミングを調整することによって、作業効率
が向上する。

（実施例） 本発明の自１ｌｌｌ溶接ロボットによる溶接方法につい
て添付した図面に基づき説明する。

第１図は、本溶接方法に係る溶接装置の平面図、第２図
は第１図のＡ方向から見た側面図、第３図は第２図のＢ
方向から見た正面図、第４図は搬送ロボットの正面図で
ある。

本発明の自動溶接ロボットによる溶接方法は自動二輪車
の車体フレームの溶接に適用され、第１図に示すように
、第１搬送コンベア路１に直交して連接する第２搬送コ
ンベア路２と、この第２搬送コンベア路２に対して平行
に延出するビット搬路３を備えて各搬路に順次搬送され
てくるワークを自動溶接ロボットで溶接し、その作業工
程を繰り返すよう構成されている。第２搬送コンベア路
２とビット搬路３上には、各搬路を跨ぐ状態で門型の横
行台４が跨設されており、この横行台４のトップビーム
４ａに一対の多関節溶接ロボット６．７が、移動自在と
なって設けられている。そしてビット搬路３のうち、多
関節溶接ロボットが臨むことの出来る位置は、第１溶接
スポツト８として構成され、第２搬送コンベア路２のう
ち、多関節溶接ロボットが臨むことの出来る位置は、第
２溶接スポツト９として構成されている。又、第２１２
送コンベア路２を挟んでビット搬路３の反対側には、第
３溶接スポツト１０が設けられて、多関節溶接ロボット
７が臨むことが出来るように構成されている。

一方、ビット搬路３の延長方向には、搬送ロボット１１
が設けられている。この搬送口ホット１１は、中心支点
まわりに回動自在なアーム１２を備え、このアーム１２
の先端は、第２搬送コンベア路端部２ａの位置に臨むべ
く構成されるとともに、アーム回動時に第１溶接スポツ
ト８の位置に臨むことが出来るよう構成している。

ビット搬路３には、第２図に示すようなビット内のレー
ル１５に係合する走行テーブル１８が設けられている。

そしてこの走行テーブル１８には駆動モータ２５が取り
付けられており、この駆動モータ２５の出力軸に設けた
不図示のビニオンを、レールに設けたラックに噛合させ
ている。この走行テーブル１８上には、ブラケット１９
に回転軸３０で枢着したクランプ台２０が設けられ、こ
のクランプ台２０は、傾動シリンダユニット２２によっ
て、走行テーブル１８に対し回転軸３０まわりに揺動可
能とされている。又、このクランプ台２０の中央部には
、クランプシリンダユニット２３が設けられており、以
下に述べるクランプ台２０上に載置される溶接受治具台
車２１をクランプするようにしている。

溶接受治具台車２１は、ワークをクランプするための受
治具４６を備えており、本実施例の場合、自動二輪車の
車体フレームの構成部品を夫々所定位置で位置決め固定
するため複数のクランプ用シリンダユニット等を備えて
いる。そしてワークの機種を変更する際は、溶接用受治
具台車２１ごと交換し、クランプ台２０上に乗せかえる
。

一方、第４図の多関節搬送ロボット１１は、既述のよう
にアーム１２の先端に把持部２４を備えており、ワーク
を把持し得るよう構成されている。

このような構成の溶接装置によって、本発明の溶接方法
は次のように行なわれる。

第１搬送コンベア路１によって搬送される車体の構成部
品がビット搬路３の接続部に搬送されると、作業者が各
部品単体を走行テーブル１８上の溶接受治具台車２１の
受治具４６にセットする。

各部品が位置決めされクランプされると、クランプ台２
０によって溶接受治具台車２１自体を走行テーブル１８
にクランプして第１溶接スポツト８に向けて走行させる
。そして第１溶接スポツト８において、溶接ロボット６
による第１工程の溶接作業が行なわれるが、ワークの機
種によっては、傾動シリンダユニット２２によってワー
クを傾は溶接作業を容易なものとする。

第１工程の溶接作業が完了すると、走行テーブル１８は
逆行して原位置に戻り、作業者はワークをアンクランプ
して、第１搬送コンベア路１上のコンベアに移し替える
。そしてこのコンベアは、第２搬送コンベア路２に搬送
される。

ワークが第２Ｗｒ接スポツト９まで搬送されると不図示
の停止装置によって停止され、コンベア上のワークに対
して多関節ロボット７が他の溶接部を溶接する第２工程
が開始される。この時、ビット搬路３の原位置では作業
者が部品単体を再び溶接受治具台車２１に位置決めして
いる。

第２工程の溶接作業が終了すると、コンベア上のワーク
はコンベア路端部２ａに向けて搬送される。尚、第２工
程の作業終了時には、第１溶接スポツト８での第１工程
が開始している。

第２搬送コンベア路端部２ａに搬送されたワークは多関
節搬送ロボット１１によって把持され、次の作業所に搬
送する第３工程が開始される。この第３工程開始時には
、第１工程の作業は終了しており、ビット搬路３の溶接
受治具台車２１は、原位置に戻ってワークの取り換え作
業中である。

そして第３工程では、ロボット１１のアーム１２を回動
させて、ワークの種類に応じてそのまま次の作業所に向
けて払い出すか、又はある種のワークに対しては、第１
溶接スポツト８で回動を停止して新たな溶接部の溶接を
行ない、その後払い出す。

尚、多関節ロボット７は、′ｔＳ２工程の作業の合間に
は、第３溶接スポツト１０に移動し、他部品の溶接作業
を行なうこともある。そしてこの操作が繰り返される。

（発明の効果〉 以上のように本発明の溶接方法は、複数の溶接部を持っ
たワークを溶接するにあたり、ワークをクランプするク
ランプ位置を変え、又はワークの姿勢を変化させながら
数段階の工程に分けて実施し、しかも機種によっては払
出時においても行なうことが出来るように構成したため
、溶接ロボットの待時間が少なくなり、より有効に活用
することが出来る。又、一連の溶接作業時間の短縮化が
可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本溶接方法に係る溶接装置の平面図、第２図は
第１図のＡ方向から見た側面図、第３図は第２図のＢ方
向から見た正面図、′ｓ４図は搬送ロボットの正面図で
ある。 尚同図中、１は第１搬送コンベア路、２は第２搬送コン
ベア路、３はビット搬路、４は横行台、６．７は多関節
溶接ロボット、８は第１溶接スポツト、９は５４２溶接
スポツト、１０は第３溶接スポツト、１１は搬送ロボッ
ト、１８は走行テーブル、２１は溶接受治具台車である
。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 受治具台に位置決めしたワークの溶接部を門型ビームの
   第１作業スポットの溶接ロボットで溶接する第１工程と
   、このワークの他の溶接部を門型ビームの第２作業スポ
   ットの溶接ロボットで溶接する第２工程と、このワーク
   を搬送ロボットで払出す第３工程を順次行なうようにし
   た溶接方法において、 この方法は、第３工程の搬送ロボットが払出中のワーク
   を、第１作業スポットで択一的に溶接作業する第４工程
   を備えたことを特徴とする自動溶接ロボットによる溶接
   方法。