JP2002205247A - ワーク搬送システム - Google Patents
ワーク搬送システムInfo
- Publication number
- JP2002205247A JP2002205247A JP2001001391A JP2001001391A JP2002205247A JP 2002205247 A JP2002205247 A JP 2002205247A JP 2001001391 A JP2001001391 A JP 2001001391A JP 2001001391 A JP2001001391 A JP 2001001391A JP 2002205247 A JP2002205247 A JP 2002205247A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- transfer
- teaching
- work transfer
- machine tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
ーチングが簡単に行えるワーク搬送システムを提供す
る。 【解決手段】 並設される複数の工作機械1と、搬送経
路5上を搬送台車6が移動し、各工作機械1に対してワ
ークWを受け渡すワーク搬送装置3とを備える。工作機
械1に対する基準ワーク受渡し位置Pにワーク検知手段
10を設ける。ワーク搬送装置3を制御する装置20
に、ティーチング手段22を設ける。ティーチング手段
22は、搬送台車6に搬送経路5上を走行させる。ワー
ク検知手段10によりワークWが検知された時の位置
を、ワーク受渡し位置Qとしてティーチングする。
Description
にワークを渡すワーク搬送システムに関し、特にワーク
受渡し位置のティーチング構造に関する。
行させ、複数並設された各工作機械に搬送台車によりワ
ークを渡すワーク搬送装置が用いられている。このよう
なワーク搬送装置を自動運転する場合に、搬送するワー
クの形状,寸法等に応じて、工作機械に対して搬送台車
を停止させるべき位置が若干異なる。そのため、ワーク
受渡し位置をティーチングする必要があり、次のような
手順を含む準備、段取りを行っている。 .原点割出。 .ワーク受渡し位置のティーチング(手動で各ワーク
受渡し位置をティーチングする)。 .自動運転動作チェック。 自動運転動作チェックは、上記の流れで段取りした後、
試しに自動運転してみて、正しく動作するか否かを確認
する処理である。自動運転チェックの結果、ワークが他
点にあった場合や、位置ずれが生じた場合は、再度、前
記位置のチェックを行う。
転によるティーチングが必要であったため、ワーク受渡
し位置のティーチングに手間と時間がかかっていた。ま
た、ティーチングの誤りも生じ易く、自動運転チェック
やその後の調整に、多くの時間が費やされる。
ーク受渡し位置のティーチングが簡単に行えるワーク搬
送システムを提供することである。この発明の他の目的
は、ワークが種々変わっても、正しいティーチングが容
易に行えるようにすることである。この発明のさらに他
の目的は、ワークが種々変わっても、ティーチングされ
たワーク受渡し位置に搬送されたワークの取り扱いを一
定の処理で行えるようにすることである。
応する図1と共に説明する。このワーク搬送システム
は、並設される複数の工作機械(1)と、各工作機械
(1)に対してワーク(W)を受け渡すための基準ワー
ク受渡し位置(P)を経由する搬送経路(5)上を走行
するワーク搬送装置(3)と、前記基準ワーク受渡し位
置(P)に設けたワーク検知手段(10)と、ワーク
(W)を保持したワーク搬送装置(3)に上記搬送経路
(5)上を走行させて、前記ワーク検知手段(10)に
よりワーク(W)が検知された時のワーク搬送装置
(3)の搬送経路(5)上の位置を、ワーク受渡し位置
(Q)としてティーチングするティーチング手段(2
2)とを備えたものである。この構成によると、上記テ
ィーチング手段(22)は、ワーク(W)を保持したワ
ーク搬送装置(3)に上記搬送経路(5)上を走行さ
せ、前記ワーク検知手段(10)によりワーク(W)が
検知された時のワーク搬送装置(3)の搬送経路(5)
上の位置を、ワーク受渡し位置(Q)としてティーチン
グする。このように、ワーク検知手段(10)でワーク
(W)を検知してティーチングするようにしており、ま
たワーク検知手段(10)は、基準ワーク受渡し位置
(P)に設けられているため、基準ワーク受渡し位置
(P)に対応して、ワーク(W)の形状や寸法に応じた
ワーク受渡し位置(Q)がティーチングされることにな
る。
(Q)としてティーチングする位置は、前記ワーク検知
手段(10)によりワーク(W)が検知され始めてから
所定時間後に前記ワーク搬送手段(3)を停止させた位
置としても良い。搬送するワーク寸法がわかっている場
合、そのワーク寸法に応じて、上記の所定時間を設定し
ておくことにより、ワーク寸法に応じた適切な位置がテ
ィーチングされる。
が基準ワーク受渡し位置(P)と一致するように設定さ
れていることが好ましい。これにより、種々ワーク
(W)が変わっても、ワーク受渡し位置(Q)を基準ワ
ーク受渡し位置(P)と一致させることができるため、
ティーチングされたワーク受渡し位置(Q)に搬送され
たワーク(W)の取り扱いを、工作機械(1)等におい
て、一定の処理で行うことができる。
に説明する。図1は、ワーク搬送システムのレイアウト
図とその制御系のブロック図とを組み合わせた説明図で
ある。複数の工作機械1(11 〜13 )と、ワーク供給
装置2とが一列に並べて並設され、これら複数の工作機
械1およびワーク供給装置2の並びに沿って、搬入側の
ワーク搬送装置3と、搬出側のワーク搬送装置4とが設
置されている。搬出側のワーク搬送装置4は、搬入側の
ワーク搬送装置3と同じ構成であるため、図1において
簡略化して図示してある。
沿って進退移動する搬送台車6を有し、搬送台車6上に
ワークWを載せて搬送するものである。搬送台車6は、
搬送経路5に沿って敷設されたレール7上を移動する有
軌道台車とされる。搬送経路5は、各工作機械1に対し
てワークWを受け渡すための基準ワーク受渡し位置Pを
経由するように設定されている。搬送台車6を走行させ
る走行駆動装置11は、モータ等の走行駆動源12と、
搬送経路5に沿って設けられて走行駆動源12の駆動を
搬送台車6に伝える伝達機構(図示せず)とで構成され
る。この伝達機構は、例えば、搬送経路5に沿って設け
られた回転シャフトと、搬送台車6に設置されて回転シ
ャフト対して摩擦接触して回転を受ける傾斜円板等で構
成される。走行駆動源12は、走行位置を示すエンコー
ダ等の位置検出器13が設けられている。走行駆動装置
11は、搬送台車6に搭載された自走式のものであって
も良い。ワーク供給装置2は、複数のワークWを収容し
ていて、それらのワークWをワーク搬送装置3の搬送台
車6に順次積み込む装置である。
機械本体8と、この工作機械本体8に対してワークWの
搬入,搬出を行うローダ9とで構成される。ローダ9に
より搬送台車6からワークWを受け取る位置として定め
られた基準位置が、上記基準ワーク受渡し位置P(P1
〜P3 )とされる。この基準ワーク受渡し位置Pに、搬
送台車6上のワークWを検出するワーク検知手段10が
設けられている。ワーク検知手段10は、搬送経路5上
におけるワーク供給装置2に対応する所定位置にも設け
てある。これらワーク検知手段10は、例えば発光手段
と受光手段とでなる光電スイッチ等が用いられる。
らなり、その工作機械本体8は、ワークWを把持する主
軸チャック等のワーク把持部14を有している。ローダ
9は、搬入側のワーク搬送装置3の搬送台車6上に載せ
られたワークWを把持して受け取り、工作機械1のワー
ク把持部14に渡す機能と、ワーク把持部14から加工
済みのワークWを把持して受け取り、搬出側のワーク搬
送装置4の搬送台車6に渡す機能とを備える。ローダ9
は、図示の例ではガントリ式のものとされ、レール15
に沿って走行する走行体16に、ワークWを把持するロ
ーダチャック17が昇降可能に設置されたものとしてあ
る。レール15は、工作機械1の機体またはその近傍に
設置される。走行体16の走行方向は、搬送台車6の走
行方向と直交する方向とされる。走行体16に対して、
ローダチャック17は、その走行方向と直交する方向、
つまり搬送台車6の走行方向にも進退可能とされてい
る。
は、下向き姿勢と横向き姿勢の2つのチャック部17
a,17bを有し、各チャック部17a,17bでそれ
ぞれワークWを把持可能である。ローダチャック17に
は、これら2つのチャック部17a,17bの位置を互
いに入れ替えるチャック姿勢変更機構(図示せず)を有
している。横向き姿勢は、工作機械本体9のワーク把持
部14に対面可能な姿勢である。搬送台車6には、ワー
クWを所定姿勢で安定して支持可能なワーク支持台8が
設けられている。
搬送装置3を制御する装置であり、プログラム制御する
コンピュータ式の制御装置とされている。搬送制御装置
20は、搬送動作制御部21およびティーチング手段2
2を有しており、搬送動作制御部21は、ティーチング
された供給部の停止位置と工作機械に対応する各停止
位置〜との間でワーク搬送装置3の搬送台車6を往
復させる自動運転動作を行う。
したワーク搬送装置3の搬送台車6に、搬送経路5上を
走行させ、ワーク検知手段10によりワークWが検知さ
れた時の搬送台車6の搬送経路5上の位置を、ワーク受
渡し位置Q(Q1 〜Q3 )としてティーチングするもの
である。すなわち、ティーチング手段22は、ティーチ
ングのために搬送台車6を走行させるプログラムと、ワ
ーク検知手段10の検出によってワーク受渡し位置Qを
定めて搬送動作制御部21における所定の停止位置記憶
領域に記憶させる処理プログラムとを有している。ワー
ク検知手段10によりワークWが検知された時の搬送台
車6の搬送経路5上の位置は、その検知時における走行
駆動源12の位置検出器13の値によって得られる。
10によりワークWが検知され始めてから、所定時間後
にワーク搬送手段3の搬送台車6を停止させるようにし
ており、ワーク受渡し位置Qとしてティーチングする位
置は、具体的には、その停止した位置としている。ティ
ーチング手段22は、タイマ部22aを有しており、こ
のタイマ部22aに上記所定時間が設定される。前記所
定時間は、例えば、ワーク受渡し位置Qが基準ワーク受
渡し位置Pと一致するように設定される。タイマ部22
aに設定する所定時間は、可変設定自在とされ、ワーク
Wの寸法が分かっている場合、そのワーク寸法とワーク
搬送装置3の走行速度とから計算した値をタイマ部22
aに設定する。
3のオン信号に応答して、一連のティーチング動作を行
うものとしてあり、この一連のティーチング動作とし
て、各停止位置〜がティーチングされた後、その停
止位置〜で自動運転の試し運転を行わせ、試し運転
に不具合があるとアラームを出すものとしてある。起動
スイッチ23は、プッシュボタンとしてある。ティーチ
ング手段22の上記一連のティーチング動作は、具体的
には図4の流れ図に示す動作とされる。
説明する。まず、手動運転により、原点Oにしようとす
る位置に搬送台車6を移動させる(S1)。自動ティー
チングを行うため、原点O、つまり零点は何処に設定し
ても良くなる。そこで、起動スイッチ23をオンしたと
きの搬送台車6の位置をゼロ(すなわち、原点O)とし
て記憶する自動ゼロ設定処理を行うようにしている(S
2,S3)。なお、ストッパ(図示せず)に搬送台車6
を当てて原点を決める方式が採れれば、その押し当て動
作を行い、ゼロ点を記憶するようにしても良い。
され(S4)、適正に行われていれば、次の自動ティー
チング動作(S5)に進む。自動ゼロ設定に不具合があ
れば、アラームを出す(S9)。
うに行われる。ワーク搬送装置3の搬送経路5には、工
作機械1に対する複数のワーク受渡し位置Qと、ワーク
供給装置2に対するワーク受渡し位置Rとがある。図1
の例では、Q1 〜Q3 とRとの4点のティーチングが必
要である。各ティーチング位置には、ワーク検知手段1
0があるため、これを用い、図5のように自動ティーチ
ングする。まず、搬送台車6を定速で移動させる(同図
(A))。同図(B)のように、ワークWがワーク検知
手段10を遮ってワーク検知手段10がオンになると、
タイマ部22a(図1)に設定された所定時間後に搬送
台車6を停止させる。この停止時の搬送台車6の位置
を、ティーチング位置として自動的に取り込む。このよ
うな動作を繰り返し、各ワーク受渡し位置Q1 〜Q3 ,
Rを、停止位置〜として記憶する。
するだけで、各工作機械1に対するワーク受渡し位置Q
1 〜Q3 およびワーク供給装置2に対するワーク受渡し
位置Rが自動ティーチングできるため、ティーチング作
業が簡単であり、また大幅な段取り時間削減ができる。
これは、例えば、ワーク搬送装置3が故障した場合や、
ワークWを交換した場合など、停止位置のずれが生じた
場合の復旧が簡単にできることになる。このため、従
来、段取りに費やしていた無駄時間が削減でき、実際の
稼働に必要な時に立ち上げることができる。
の判断を行い(S6)、自動ティーチングに不具合があ
る場合は、アラームを出す(S10)。自動ティーチン
グが一応適正になされていると、試し運転の自動運転動
作を行う(S7)。試しの自動運転の結果、繰り返し動
作が適正に行われていなければ、つまり各ワーク受渡し
位置Q,Rへの適正な移動が行われていなければ、アラ
ームを出し(S11)。このアラームにより、再度の自
動ティーチングを自動的に行うようにしても、またオペ
レータの判断で再度の自動ティーチングを行うようにし
ても良い。繰り返し動作が適正に行われていれば、ティ
ーチング手段22によりティーチングおよびその結果確
認の一連の処理を終了する。
される複数の工作機械と、各工作機械に対してワークを
受け渡すための基準ワーク受渡し位置を経由する搬送経
路上を走行するワーク搬送装置と、前記基準ワーク受渡
し位置に設けたワーク検知手段と、ワークを保持したワ
ーク搬送装置に上記搬送経路上を走行させて、前記ワー
ク検知手段によりワークが検知された時のワーク搬送装
置の搬送経路上の位置を、ワーク受渡し位置としてティ
ーチングするティーチング手段とを備えたものであるた
め、各工作機械に対するワーク受渡し位置のティーチン
グを簡単に行うことができる。前記ワーク受渡し位置と
してティーチングする位置を、前記ワーク検知手段によ
りワークが検知され始めてから所定時間後に前記ワーク
搬送手段を停止させた位置とする場合は、ワークが種々
変わっても、正しいワーク受渡し位置のティーチングが
容易に行える。前記所定時間が、ワーク受渡し位置が基
準ワーク受渡し位置と一致するように設定されている場
合は、ワークが種々変わっても、ティーチングされたワ
ーク受渡し位置に搬送されたワークの取り扱いを、一定
した処理で行うことができる。
テムのレイアウト図とその制御系のブロック図とを組み
合わせて示す説明図である。
図である。
ダの関係を示す斜視図である。
ある。
Claims (3)
- 【請求項1】 並設される複数の工作機械と、各工作機
械に対してワークを受け渡すための基準ワーク受渡し位
置を経由する搬送経路上を走行するワーク搬送装置と、
前記基準ワーク受渡し位置に設けたワーク検知手段と、
ワークを保持したワーク搬送装置に上記搬送経路上を走
行させて、前記ワーク検知手段によりワークが検知され
た時のワーク搬送装置の搬送経路上の位置を、ワーク受
渡し位置としてティーチングするティーチング手段とを
備えたワーク搬送システム。 - 【請求項2】 前記ワーク受渡し位置としてティーチン
グする位置は、前記ワーク検知手段によりワークが検知
され始めてから所定時間後に前記ワーク搬送手段を停止
させた位置とする請求項1記載のワーク搬送システム。 - 【請求項3】 前記所定時間は、ワーク受渡し位置が基
準ワーク受渡し位置と一致するように設定されている請
求項2記載のワーク搬送システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001001391A JP4178754B2 (ja) | 2001-01-09 | 2001-01-09 | ワーク搬送システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001001391A JP4178754B2 (ja) | 2001-01-09 | 2001-01-09 | ワーク搬送システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002205247A true JP2002205247A (ja) | 2002-07-23 |
JP4178754B2 JP4178754B2 (ja) | 2008-11-12 |
Family
ID=18870036
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001001391A Expired - Fee Related JP4178754B2 (ja) | 2001-01-09 | 2001-01-09 | ワーク搬送システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4178754B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103561905A (zh) * | 2011-06-08 | 2014-02-05 | 村田机械株式会社 | 工件处理系统 |
CN105538027A (zh) * | 2014-10-24 | 2016-05-04 | 株式会社捷太格特 | 输送装置 |
CN105538023A (zh) * | 2014-10-24 | 2016-05-04 | 株式会社捷太格特 | 输送装置 |
JP2019098511A (ja) * | 2017-11-30 | 2019-06-24 | キヤノン株式会社 | 搬送システムおよび物品の製造方法 |
JP7252384B1 (ja) | 2022-02-01 | 2023-04-04 | Dmg森精機株式会社 | 搬送装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02263212A (ja) * | 1989-04-03 | 1990-10-26 | Toshiba Corp | 無人搬送車制御装置 |
JPH06246579A (ja) * | 1993-02-26 | 1994-09-06 | Honda Motor Co Ltd | 自動加工方法および装置 |
JPH0881013A (ja) * | 1994-09-14 | 1996-03-26 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 搬送装置の初期学習方法及び初期学習システム |
-
2001
- 2001-01-09 JP JP2001001391A patent/JP4178754B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02263212A (ja) * | 1989-04-03 | 1990-10-26 | Toshiba Corp | 無人搬送車制御装置 |
JPH06246579A (ja) * | 1993-02-26 | 1994-09-06 | Honda Motor Co Ltd | 自動加工方法および装置 |
JPH0881013A (ja) * | 1994-09-14 | 1996-03-26 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 搬送装置の初期学習方法及び初期学習システム |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103561905A (zh) * | 2011-06-08 | 2014-02-05 | 村田机械株式会社 | 工件处理系统 |
CN105538027A (zh) * | 2014-10-24 | 2016-05-04 | 株式会社捷太格特 | 输送装置 |
CN105538023A (zh) * | 2014-10-24 | 2016-05-04 | 株式会社捷太格特 | 输送装置 |
CN105538027B (zh) * | 2014-10-24 | 2019-10-25 | 株式会社捷太格特 | 输送装置 |
CN105538023B (zh) * | 2014-10-24 | 2019-10-25 | 株式会社捷太格特 | 输送装置 |
JP2019098511A (ja) * | 2017-11-30 | 2019-06-24 | キヤノン株式会社 | 搬送システムおよび物品の製造方法 |
JP7252384B1 (ja) | 2022-02-01 | 2023-04-04 | Dmg森精機株式会社 | 搬送装置 |
JP2023112429A (ja) * | 2022-02-01 | 2023-08-14 | Dmg森精機株式会社 | 搬送装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4178754B2 (ja) | 2008-11-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH11212621A (ja) | ロボットの制御方法及びその装置 | |
JP2002274451A (ja) | 車体組立装置 | |
JP4471938B2 (ja) | 自動溶接システム | |
JP2002205247A (ja) | ワーク搬送システム | |
JP2002520180A (ja) | 工作物を自動的に加工するための装置 | |
JP2000263382A (ja) | 無人搬送車及び物品搬送システム | |
CN210413059U (zh) | 一种汽车前后轴自动化加工系统 | |
JP4265460B2 (ja) | 無人搬送車による部品供給装置 | |
JPH08141945A (ja) | 作業ロボット導入生産システム | |
JPH08333023A (ja) | 物品自動移載装置 | |
JPS59200304A (ja) | 工業用ロボツトの制御方法 | |
JPS5828069B2 (ja) | ワ−ク搬送装置 | |
JP2917296B2 (ja) | 視覚機能付作業装置 | |
US5950479A (en) | Process and apparatus for moving sheet-metal to and from a bending unit | |
JPH08336743A (ja) | 自動面取りシステム | |
JPH0738278Y2 (ja) | 部品取出し装置 | |
JPH08174304A (ja) | 多軸旋盤システム及びワーク搬送方法 | |
WO2023089726A1 (ja) | ワーク自動搬送機 | |
JPH03254373A (ja) | 自動溶接ロボットによる溶接方法 | |
JPS6343003Y2 (ja) | ||
KR940008589B1 (ko) | 용접 자동 시스템(System) | |
JPH02292151A (ja) | ワーク搬送装置 | |
JP3962608B2 (ja) | ワーク供給方法 | |
JP4438263B2 (ja) | 複合部品加工システム | |
JPH0882398A (ja) | ハブ内グリース供給装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060619 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20071217 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080108 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080305 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080805 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080818 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4178754 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110905 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110905 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120905 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120905 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130905 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130905 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140905 Year of fee payment: 6 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |