JP2023112429A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】走行体に設けられた通信装置において、高い信頼性の通信が実現される搬送装置、を提供する。【解決手段】搬送装置は、Ｚ軸方向に延びるフレーム体２０と、フレーム体２０により支持され、Ｚ軸方向に走行することによってワークを搬送する走行体３１と、走行体３１に設けられ、無線によりデータを通信可能な第１通信装置７１とを備える。フレーム体２０には、凹形状をなしながら、Ｚ軸方向に延びる凹部２３が設けられる。第１通信装置７１は、凹部２３に配置される。【選択図】図４

Description

この発明は、搬送装置に関する。

たとえば、特開２０１６－１９０３０６号公報（特許文献１）には、ワークを把持するためのローダハンドと、ローダハンドを、ワーク貯留部と、工作機械のワークテーブルとの間で移動させるローダ機構とを備えるワークローダ装置が開示されている。

特開２０１６－１９０３０６号公報

上述の特許文献１に開示されるように、ワーク等の搬送対象物を搬送するための搬送装置が知られている。このような搬送装置においては、搬送対象物の搬送に伴って一方向に走行する走行体に、無線によりデータを通信するための通信装置が設けられる場合がある。この場合に、通信装置における通信の経路上に人などの干渉物が侵入すると、通信の信頼性が低下する可能性がある。

そこでこの発明の目的は、上記の課題を解決することであり、走行体に設けられた通信装置において、高い信頼性の通信が実現される搬送装置を提供することである。

この発明に従った搬送装置は、第１方向に延びるフレーム体と、フレーム体により支持され、第１方向に走行することによって搬送対象物を搬送する走行体と、走行体に設けられ、無線によりデータを通信可能な第１通信装置とを備える。フレーム体には、凹形状をなしながら、第１方向に延びる凹部が設けられる。第１通信装置は、凹部に配置される。

このように構成された搬送装置によれば、第１通信装置がフレーム体に設けられた凹部に配置されるため、第１通信装置における通信の経路上に干渉物が侵入し難い。これにより、第１通信装置における通信の信頼性を高めることができる。

また好ましくは、搬送装置は、フレーム体に設けられ、第１方向に延びる架線と、走行体に設けられ、架線より電力が供給される集電装置とをさらに備える。架線および集電装置は、凹部に配置される。

このように構成された搬送装置によれば、架線および集電装置が凹部に配置されるため、架線から集電装置への電力供給ポイントに干渉物が侵入し難い。これにより、架線から集電装置への電力供給の信頼性を高めることができる。

また好ましくは、フレーム体は、第１対向面を有し、第１方向に延びる第１フレーム体と、第１方向に直交する第２方向において第１対向面と対向する第２対向面を有し、第１方向に延びる第２フレーム体とを含む。凹部は、第１対向面および第２対向面の間の空間からなる。

このように構成された搬送装置によれば、平行配置された第１対向面および第２対向面の間の空間を利用して、第１通信装置を配置することができる。

また好ましくは、フレーム体は、第１対向面および第２対向面に接続され、第１フレーム体および第２フレーム体を繋ぐ接続フレームをさらに含む。第１方向に見た場合に、第１通信装置は、接続フレームと重なり合わないように配置される。

このように構成された搬送装置によれば、第１方向における走行体の走行時に、第１通信装置が接続フレームと干渉することを防止できる。

また好ましくは、搬送装置は、フレーム体に対して固定され、第１通信装置と無線によりデータを通信可能な第２通信装置をさらに備える。第２通信装置は、第１方向において第１通信装置から離れた位置で、凹部に配置される。

このように構成された搬送装置によれば、第１通信装置および第２通信装置がともに凹部に配置されるため、第１通信装置および第２通信装置の間における通信の経路上に干渉物が侵入し難くなる。これにより、第１通信装置および第２通信装置の間における通信の信頼性を高めることができる。

また好ましくは、フレーム体は、水平方向に平行な第１方向に延びている。搬送装置は、床面に立設され、フレーム体を床面から上方に離れた位置で支持する複数の柱部材をさらに備える。

このように構成された搬送装置によれば、フレーム体が床面から上方に離れた位置に配置されるため、第１通信装置における通信の経路上に干渉物がさらに侵入し難くなる。

また好ましくは、走行体は、凹部がフレーム体になす開口部を塞ぐように設けられる。

このように構成された搬送装置によれば、凹部の開口が走行体により塞がれるため、第１通信装置における通信の経路上に干渉物がさらに侵入し難くなる。

以上に説明したように、この発明に従えば、走行体に設けられた通信装置において、高い信頼性の通信が実現される搬送装置を提供することができる。

この発明の実施の形態における搬送装置が用いられたワーク加工システムを示す前面図である。 図１中のワーク加工システムのシステム構成を示すブロック図である。 図１中のＩＩＩ－ＩＩＩ線上の矢視方向に見たフレーム体を示す断面図である。 図１中の搬送装置を部分的に示す斜視図である。 図４中の搬送装置を示す前面図である。 図４中の搬送装置を示す側面図である。 図５中の搬送装置を示す上面図である。 図６中の２点鎖線ＶＩＩＩで囲まれた範囲を拡大して示す側面図である。 図４中のＩＸ－ＩＸ線上の矢視方向に見た搬送装置を示す断面図である。

この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、以下で参照する図面では、同一またはそれに相当する部材には、同じ番号が付されている。

図１は、この発明の実施の形態における搬送装置が用いられたワーク加工システムを示す前面図である。図２は、図１中のワーク加工システムのシステム構成を示すブロック図である。

なお、本明細書においては、ワーク加工システムおよび搬送装置の構造を説明する便宜上、水平方向に平行な一方向に延びる軸を「Ｚ軸」といい、上下方向に延びる軸を「Ｘ軸」といい、水平方向に平行で、かつ、Ｚ軸に直交する軸を「Ｙ軸」という。図１中において、Ｚ軸方向に沿った右方向が「＋Ｚ軸方向」に対応し、Ｚ軸方向に沿った左方向が「－Ｚ軸方向」に対応する。上方向が「＋Ｘ軸方向」に対応し、下方向が「－Ｘ軸方向」に対応する。図１中において、Ｙ軸方向に沿った紙面の手前方向が「＋Ｙ軸方向」に対応し、Ｙ軸方向に沿った紙面の奥方向が「－Ｙ軸方向」に対応する。

図１および図２を参照して、まず、ワーク加工システム１００の全体構成について説明する。ワーク加工システム１００は、複数の加工機械２００（２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃ）と、ワーク置き場２１０と、搬送装置１０とを備える。

複数の加工機械２００（２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃ）は、Ｚ軸方向において、互いに間隔を開けて設けられている。

加工機械２００は、主に金属製のワークに対して、ワークの除去加工（ＳＭ（Subtractive manufacturing）加工）、または、ワークの付加加工（ＡＭ（Additive manufacturing）加工）を行なうことによって、所望の形状に仕上げる機械である。

加工機械２００は、たとえば、回転するワークに工具を接触させることによって、ワーク加工を行なう旋盤であってもよいし、回転する工具をワークに接触させることによって、ワーク加工を行なうマシニングセンタであってもよいし、旋削機能と、ミーリング機能とを有する複合加工機であってもよいし、ワークの除去加工および付加加工が可能なＡＭ／ＳＭハイブリッド加工機であってもよい。

ワーク置き場２１０は、Ｚ軸方向において、加工機械２００と間隔を開けて設けられている。ワーク置き場２１０は、加工前および／または加工後のワークを載置するための場所である。

搬送装置１０は、加工機械２００における加工対象であるワークＷを搬送するための装置である。搬送装置１０は、複数の加工機械２００およびワーク置き場２１０の間で、ワークＷを搬送したり、各加工機械２００におけるワーク主軸またはテーブル等のワーク保持部に対して、ワークＷを受け渡したりする。

搬送装置１０は、フレーム体２０と、複数の柱部材２２と、走行体３１と、アームユニット４１（４１Ｊ，４１Ｋ）とを有する。

フレーム体２０は、Ｚ軸方向（第１方向）に延びている。フレーム体２０は、水平方向に平行なＺ軸方向に延びている。フレーム体２０は、複数の加工機械２００およびワーク置き場２１０の上方に配置されている。

フレーム体２０は、複数のフレームモジュール２１が組み合わさって構成されている。各フレームモジュール２１は、Ｚ軸方向に延びている。複数のフレームモジュール２１は、Ｚ軸方向に並べられ、Ｚ軸方向において互いに隣り合うフレームモジュール２１同士が、繋ぎ合わされている。

柱部材２２は、Ｘ軸方向（上下方向）に延びている。柱部材２２の下端部は、床面ＦＬに接続されている。柱部材２２の上端部は、フレーム体２０に接続されている。複数の柱部材２２は、Ｚ軸方向において、互いに間隔を開けて設けられている。複数の柱部材２２は、フレーム体２０を床面ＦＬから上方に離れた位置に支持している。

走行体３１は、フレーム体２０により支持されている。走行体３１は、フレーム体２０によって、Ｚ軸方向にスライド動作が可能なように支持されている。

アームユニット４１は、走行体３１に搭載されている。アームユニット４１は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向にスライド動作が可能なように構成されている。アームユニット４１は、把持部４３を有する。把持部４３は、ワークＷを把持可能なように構成されている。アームユニット４１Ｊおよびアームユニット４１Ｋは、互いに同じ構造を有する。アームユニット４１Ｊおよびアームユニット４１Ｋは、Ｚ軸方向に並んで設けられている。

走行体３１がＺ軸方向に走行し、アームユニット４１がＸ軸方向およびＹ軸方向にスライド動作することによって、把持部４３に把持されたワークＷが、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸の３軸方向に自在に搬送される。

図２に示されるように、搬送装置１０は、地上制御盤５６と、機上制御盤５１とをさらに有する。地上制御盤５６は、床面ＦＬ上に設置されている。地上制御盤５６は、操作盤５７を有する。作業者は、操作盤５７を通じて、搬送装置１０および複数の加工機械２００の動作を指令することが可能である。機上制御盤５１は、走行体３１に搭載されている。走行体３１の走行時に、機上制御盤５１は、走行体３１とともにＺ軸方向に移動する。

搬送装置１０は、第１通信装置７１と、第２通信装置７２とをさらに有する。第１通信装置７１は、走行体３１に搭載されている。走行体３１の走行時に、第１通信装置７１は、走行体３１とともにＺ軸方向に移動する。第１通信装置７１は、配線を介して、機上制御盤５１と接続されている。第２通信装置７２は、第１通信装置７１から離れた位置に設けられている。第２通信装置７２は、フレーム体２０に対して固定されている。第２通信装置７２は、配線を介して、地上制御盤５６と接続されている。

第１通信装置７１は、無線によりデータを通信可能である。第２通信装置７２は、第１通信装置７１と無線によりデータを通信可能である。

第１通信装置７１および第２通信装置７２における通信手段は、光無線通信である。第１通信装置７１は、第２通信装置７２に向けて光（たとえば、赤外線）を発したり、第２通信装置７２からの光を受けたりする光送受信機である。第２通信装置７２は、第１通信装置７１に向けて光（たとえば、赤外線）を発したり、第１通信装置７１からの光を受けたりする光送受信機である。なお、無線通信に用いられる伝送媒体は、光に限られず、電波であってもよい。

第１通信装置７１および第２通信装置７２は、機上制御盤５１および地上制御盤５６の間における各種のＩ／Ｆ信号、地上制御盤５６に設けられる画面の表示信号、または、搬送装置１０の状態モニタ信号などを伝送する。

搬送装置１０は、ペンダント５３と、エアコンプレッサ５２とをさらに有する。ペンダント５３は、搬送装置１０のメンテナンス時に、配線を介して機上制御盤５１と接続される。作業者は、ペンダント５３を通じて、搬送装置１０の動作を操作可能である。エアコンプレッサ５２は、把持部４３に対してその駆動用のエアを供給する。

搬送装置１０は、架線６１と、集電装置６２とをさらに有する。架線６１は、フレーム体２０に設けられている。架線６１は、Ｚ軸方向に延びている。集電装置６２は、走行体３１に設けられている。集電装置６２は、走行体３１の走行時に架線６１と接触し続けることによって、架線６１からの電力が供給される。

なお、第１通信装置７１、第２通信装置７２、架線６１および集電装置６２の配置については、後で詳細に説明する。

続いて、搬送装置１０のより具体的な構成について説明する。図３は、図１中のＩＩＩ－ＩＩＩ線上の矢視方向に見たフレーム体を示す断面図である。図４は、図１中の搬送装置を部分的に示す斜視図である。図５は、図４中の搬送装置を示す前面図である。図６は、図４中の搬送装置を示す側面図である。図７は、図５中の搬送装置を示す上面図である。

図１から図７を参照して、フレーム体２０は、第１フレーム体２６と、第２フレーム体２７と、接続フレーム２８と、接続プレート２９とを有する。

第１フレーム体２６および第２フレーム体２７の各フレーム体は、Ｚ軸方向に延びている。第１フレーム体２６および第２フレーム体２７は、Ｙ軸方向において、互いに間隔を開けて配置されている。

第１フレーム体２６および第２フレーム体２７の各フレーム体は、Ｚ軸方向に直交するＸ軸－Ｙ軸平面により切断された場合に、閉断面を有する。第１フレーム体２６および第２フレーム体２７の各フレーム体は、Ｚ軸方向に直交するＸ軸－Ｙ軸平面により切断された場合に、矩形形状の閉断面を有する。第１フレーム体２６および第２フレーム体２７の各フレーム体は、金属製の角パイプからなる。

第１フレーム体２６は、第１対向面２６ａと、第１頂面２６ｂと、第１底面２６ｃとを有する。第２フレーム体２７は、第２対向面２７ａと、第２頂面２７ｂと、第２底面２７ｃとを有する。

第１対向面２６ａおよび第２対向面２７ａの各対向面は、Ｚ軸－Ｘ軸平面に平行な平面からなる。第１対向面２６ａおよび第２対向面２７ａの各対向面は、Ｚ軸方向が長手方向となり、Ｘ軸方向が短手方向となる矩形形状（帯形状）を有する。第１対向面２６ａは、－Ｙ軸方向を向いている。第２対向面２７ａは、＋Ｙ軸方向を向いている。第２対向面２７ａは、Ｚ軸方向に直交するＹ軸方向（第２方向）において、第１対向面２６ａと対向している。

第１頂面２６ｂおよび第２頂面２７ｂの各頂面は、Ｚ軸－Ｙ軸平面に平行な平面からなる。第１頂面２６ｂおよび第２頂面２７ｂは、Ｚ軸－Ｙ軸平面に平行な同一平面上に配置されている。第１頂面２６ｂおよび第２頂面２７ｂの各頂面は、＋Ｘ軸方向を向いている。

第１底面２６ｃおよび第２底面２７ｃの各底面は、Ｚ軸－Ｙ軸平面に平行な平面からなる。第１底面２６ｃおよび第２底面２７ｃは、Ｚ軸－Ｙ軸平面に平行な同一平面上に配置されている。第１底面２６ｃおよび第２底面２７ｃの各底面は、－Ｘ軸方向を向いている。第１底面２６ｃは、第１頂面２６ｂの裏側に配置されている。第２底面２７ｃは、第２頂面２７ｂの裏側に配置されている。

接続フレーム２８は、Ｙ軸方向に延びている。接続フレーム２８は、Ｙ軸方向に直交するＺ軸－Ｘ軸平面により切断された場合に、閉断面を有する。接続フレーム２８は、Ｙ軸方向に直交するＺ軸－Ｘ軸平面により切断された場合に、矩形形状の閉断面を有する。接続フレーム２８は、金属製の角パイプからなる。

接続フレーム２８は、第１対向面２６ａおよび第２対向面２７ａに接続されている。接続フレーム２８は、＋Ｙ軸方向に延びる先端において、第１対向面２６ａに接続され、－Ｙ軸方向に延びる先端において、第２対向面２７ａに接続されている。接続フレーム２８は、第１フレーム体２６および第２フレーム体２７を繋いでいる。

Ｘ軸方向における接続フレーム２８の長さは、Ｘ軸方向における第１フレーム体２６および第２フレーム体２７の各長さよりも小さい。接続フレーム２８は、Ｘ軸方向において、第１頂面２６ｂおよび第２頂面２７ｂよりも、第１底面２６ｃおよび第２底面２７ｃ寄りの位置に設けられている。Ｘ軸方向における、第１頂面２６ｂおよび第２頂面２７ｂと、接続フレーム２８との間の距離は、Ｘ軸方向における、接続フレーム２８と、第１底面２６ｃおよび第２底面２７ｃとの間の距離よりも大きい。

接続プレート２９は、Ｙ軸方向に延びている。接続プレート２９は、Ｚ軸－Ｙ軸平面に平行に配置される板材からなる。接続プレート２９は、第１底面２６ｃおよび第２底面２７ｃに接続されている。接続プレート２９は、第１フレーム体２６および第２フレーム体２７を繋いでいる。

フレーム体２０は、複数の接続フレーム２８と、複数の接続プレート２９とを有する。複数の接続フレーム２８は、Ｚ軸方向において、互いに間隔を開けて設けられている。複数の接続プレート２９は、Ｚ軸方向において、互いに間隔を開けて設けられている。第１フレーム体２６および第２フレーム体２７は、各フレームモジュール２１において、接続フレーム２８および接続プレート２９によって、一体とされている。

接続フレーム２８および接続プレート２９は、第１フレーム体２６および第２フレーム体２７を繋ぐ接続部品として機能している。第１フレーム体２６および第２フレーム体２７を繋ぐ接続部品として、接続フレーム２８および接続プレート２９のいずれか一方が設けられる構成であってもよい。

フレーム体２０には、凹部２３が設けられている。凹部２３は、凹形状をなしながら、Ｚ軸方向に延びている。

凹部２３は、第１対向面２６ａおよび第２対向面２７ａの空間からなる。凹部２３は、第１対向面２６ａと、第２対向面２７ａと、第１頂面２６ｂおよび第２頂面２７ｂが配置される平面と、第１底面２６ｃおよび第２底面２７ｃが配置される平面とに囲まれた空間からなる。凹部２３は、フレーム体２０において、第１頂面２６ｂおよび第２頂面２７ｂの間で開口する開口部をなしている。凹部２３は、第１頂面２６ｂおよび第２頂面２７ｂから－Ｘ軸方向に凹み、第１底面２６ｃおよび第２底面２７ｃから＋Ｘ軸方向に凹む凹形状をなしながら、Ｚ軸方向に延びている。

図８は、図６中の２点鎖線ＶＩＩＩで囲まれた範囲を拡大して示す側面図である。図９は、図４中のＩＸ－ＩＸ線上の矢視方向に見た搬送装置を示す断面図である。

図４から図９を参照して、走行体３１は、基台３２と、第１リニアガイド３６および第２リニアガイド３７と、第１モータ８１とを有する。

基台３２は、Ｙ軸－Ｚ軸平面に平行に配置される板材からなる。基台３２は、フレーム体２０の上方に設けられている。基台３２は、Ｘ軸方向において、第１頂面２６ｂおよび第２頂面２７ｂと対向している。基台３２には、機上制御盤５１およびエアコンプレッサ５２が載置されている。

第１リニアガイド３６および第２リニアガイド３７は、基台３２をＺ軸方向に案内するガイド機構として設けられている。

図７から図９に示されるように、第１リニアガイド３６および第２リニアガイド３７の各リニアガイドは、レール３８と、スライダー３９とを有する。レール３８は、Ｚ軸方向に延びている。第１リニアガイド３６のレール３８は、第１頂面２６ｂに取り付けられている。第２リニアガイド３７のレール３８は、第２頂面２７ｂに取り付けられている。スライダー３９は、複数のボールを介して、レール３８に嵌め合わされている。スライダー３９は、レール３８により案内されることによってＺ軸方向にスライド可能である。スライダー３９は、基台３２に固定されている。

基台３２と、第１フレーム体２６および第２フレーム体２７とは、第１リニアガイド３６および第２リニアガイド３７の厚み分だけ、Ｘ軸方向に隔てられている。走行体３１は、凹部２３がフレーム体２０になす開口部を塞ぐように設けられている。基台３２、第１リニアガイド３６および第２リニアガイド３７は、第１頂面２６ｂおよび第２頂面２７ｂの間で開口する凹部２３の開口部を塞ぐように設けられている。

第１モータ８１は、走行体３１をＺ軸方向に走行させるための動力源として設けられている。第１モータ８１は、基台３２に載置されている。第１モータ８１から出力された回転運動が、ラックアンドピニオン等の送り機構に伝達されることによって、走行体３１がＺ軸方向に走行する。

アームユニット４１Ｊおよびアームユニット４１Ｋの各アームユニット４１は、第１アーム４４と、第２モータ８２（８２Ｊ，８２Ｋ）と、第２アーム４２と、第３モータ８３（８３Ｊ，８３Ｋ）とをさらに有する。第２モータ８２Ｊおよび第３モータ８３Ｊは、アームユニット４１Ｊに対応して設けられ、第２モータ８２Ｋおよび第３モータ８３Ｋは、アームユニット４１Ｋに対応して設けられている。

第１アーム４４は、Ｙ軸方向に延びている。第１アーム４４は、基台３２上に設けられている。第１アーム４４は、基台３２により、Ｙ軸方向にスライド可能なように支持されている。第２モータ８２は、第１アーム４４をＹ軸方向にスライドさせるための動力源として設けられている。第２モータ８２は、基台３２に載置されている。第２モータ８２から出力された回転運動が、ラックアンドピニオン等の送り機構に伝達されることによって、第１アーム４４がＹ軸方向にスライドする。

第２アーム４２は、Ｘ軸方向に延びている。－Ｘ軸方向における第２アーム４２の端部（下端部）には、把持部４３が取り付けられている。第２アーム４２は、基台３２から＋Ｙ軸方向にずれた位置に設けられている。第２アーム４２は、＋Ｙ軸方向における第１アーム４４の先端に取り付けられている。第２アーム４２は、第１アーム４４により、Ｘ軸方向にスライド可能なように支持されている。第３モータ８３は、第２アーム４２をＸ軸方向にスライドさせるための動力源として設けられている。第３モータ８３は、基台３２に載置されている。第３モータから出力された回転運動が、ラックアンドピニオン等の送り機構に伝達されることによって、第２アーム４２がＸ軸方向にスライドする。

図４、図８および図９に示されるように、第１通信装置７１は、取り付けアングル７４を介して、基台３２に取り付けられている。取り付けアングル７４は、基台３２から－Ｚ軸方向に延出し、凹部２３の内部に進入している。第１通信装置７１は、基台３２の下方に設けられている。第１通信装置７１は、＋Ｚ軸方向における基台３２の端部に設けられている。

第１通信装置７１は、凹部２３に配置されている。第１通信装置７１の全体が、凹部２３に配置されている。第１通信装置７１は、走行体３１の走行時に、凹部２３に配置されたまま、Ｚ軸方向に移動する。

第１通信装置７１は、投光部７６と、受光部７７とを有する。投光部７６は、光を発する。受光部７７は、光を受ける。第１通信装置７１は、投光部７６および受光部７７がＸ軸方向に並ぶ姿勢で設けられている。第１通信装置７１は、少なくとも投光部７６および受光部７７が凹部２３に配置されるように設けられている。図９に示されるように、Ｚ軸方向に見た場合に、第１通信装置７１は、接続フレーム２８と重なり合わないように配置されている。

第２通信装置７２は、取り付けアングル７３を介して、フレーム体２０に取り付けられている。第２通信装置７２は、第１フレーム体２６に取り付けられている。第２通信装置７２は、第１対向面２６ａに取り付けられている。第２通信装置７２は、＋Ｚ軸方向におけるフレーム体２０の端部に設けられている。

第２通信装置７２は、Ｚ軸方向において第１通信装置７１から離れた位置で、凹部２３に配置されている。第２通信装置７２の全体が、凹部２３に配置されている。

第２通信装置７２は、投光部７８と、受光部７９とを有する。投光部７８は、光を発する。受光部７９は、光を受ける。第２通信装置７２は、投光部７８および受光部７９がＸ軸方向に並ぶ姿勢で設けられている。第２通信装置７２の投光部７８は、Ｚ軸方向において、第１通信装置７１の受光部７７と対向している。第２通信装置７２の受光部７９は、Ｚ軸方向において、第１通信装置７１の投光部７６と対向している。第２通信装置７２は、少なくとも投光部７８および受光部７９が凹部２３に配置されるように設けられている。

走行体３１の走行時、第１通信装置７１および第２通信装置７２は、互いの間の距離を変化させながら、投光部７８で発せられた光を受光部７７で受けたり、投光部７６で発せられた光を受光部７９で受けたりすることによって、各種のデータを通信する。この場合に、第１通信装置７１および第２通信装置７２が凹部２３に配置されているため、光は、凹部２３の内側を進行する。これにより、第１通信装置７１および第２通信装置７２の間における光の経路上に人等の干渉物が侵入し難いため、第１通信装置７１および第２通信装置７２の間における通信の信頼性を向上させることができる。

また、Ｚ軸方向に見た場合に、第１通信装置７１は、接続フレーム２８と重なり合わないように配置されている。これにより、走行体３１とともにＺ軸方向に移動する第１通信装置７１が接続フレーム２８と干渉することを防止できる。

また、凹部２３が設けられたフレーム体２０は、複数の柱部材２２により、床面ＦＬから上方に離れた位置に支持されている。また、走行体３１は、凹部２３がフレーム体２０になす開口部を塞ぐように設けられている。これらの構成により、第１通信装置７１および第２通信装置７２の間における光の経路上に人等の干渉物がより侵入し難くなるため、第１通信装置７１および第２通信装置７２の間における通信の信頼性をさらに向上させることができる。

図４および図９を参照して、架線６１は、モータに対する電力供給用の三相電源線と、非常停止のための信号線と、アース線とを含む。架線６１は、第２フレーム体２７に取り付けられている。架線６１は、第２対向面２７ａに沿ってＺ軸方向に延びている。架線６１は、凹部２３に配置されている。

集電装置６２は、取り付けアングル６３を介して、基台３２に取り付けられている。取り付けアングル６３は、基台３２から－Ｚ軸方向に延出し、凹部２３の内部に進入している。集電装置６２は、基台３２の下方に設けられている。集電装置６２は、Ｚ軸方向において、第２通信装置７２から見て第１通信装置７１よりも奥側に設けられている。言い換えれば、第１通信装置７１は、Ｚ軸方向において、集電装置６２および第２通信装置７２の間に配置されている。

集電装置６２は、凹部２３に配置されている。集電装置６２の全体が、凹部２３に配置されている。集電装置６２は、走行体３１の走行時に、凹部２３に配置されたまま、Ｚ軸方向に移動する。

図９に示されるように、Ｚ軸方向に見た場合に、集電装置６２は、接続フレーム２８と重なり合わないように設けられている。Ｚ軸方向に見た場合に、集電装置６２は、第１通信装置７１と重なり合わないように設けられている。Ｚ軸方向に見た場合に、集電装置６２は、Ｙ軸方向において、第１通信装置７１と並んで設けられている。Ｚ軸方向に見た場合に、集電装置６２は、Ｙ軸方向において、第１通信装置７１および第２フレーム体２７の間に配置されている。

このような構成によれば、架線６１および集電装置６２が凹部２３に配置されるため、人が不用意に架線６１から集電装置６２への電力供給ポイントに侵入することがない。これにより、架線６１から集電装置６２への電力供給の信頼性を高めることができる。

以上に説明した、この発明の実施の形態における搬送装置１０の構造についてまとめると、本実施の形態における搬送装置１０は、第１方向としてのＺ軸方向に延びるフレーム体２０と、フレーム体２０により支持され、Ｚ軸方向に走行することによって搬送対象物としてのワークを搬送する走行体３１と、走行体３１に設けられ、無線によりデータを通信可能な第１通信装置７１とを備える。フレーム体２０には、凹形状をなしながら、Ｚ軸方向に延びる凹部２３が設けられる。第１通信装置７１は、凹部２３に配置される。

このように構成された、この発明の実施の形態における搬送装置１０によれば、第１通信装置７１が凹部２３に配置されるため、人等の干渉物が、第１通信装置７１における通信の経路上に侵入し難い。これにより、第１通信装置７１における通信の信頼性を高めることができる。

なお、本実施の形態では、第１通信装置７１と通信する第２通信装置７２がフレーム体２０に固定される場合を説明したが、本発明は、これに限定されない。第２通信装置７２は、たとえば、フレーム体２０から＋Ｚ軸方向に離れた位置に設けられた支柱に取り付けられてもよい。この場合であっても、第２通信装置７２は、第１通信装置７１から＋Ｚ軸方向に延びる直線上に設けられることが好ましい。

また、本発明における搬送装置により搬送される搬送対象物は、ワークに限られず、たとえば、工具であってもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

この発明は、ワークまたは工具等の搬送対象物を搬送する搬送装置に適用される。

１０ 搬送装置、２０ フレーム体、２１ フレームモジュール、２２ 柱部材、２３ 凹部、２６ 第１フレーム体、２６ａ 第１対向面、２６ｂ 第１頂面、２６ｃ 第１底面、２７ 第２フレーム体、２７ａ 第２対向面、２７ｂ 第２頂面、２７ｃ 第２底面、２８ 接続フレーム、２９ 接続プレート、３１ 走行体、３２ 基台、３６ 第１リニアガイド、３７ 第２リニアガイド、３８ レール、３９ スライダー、４１，４１Ｊ，４１Ｋ アームユニット、４２ 第２アーム、４３ 把持部、４４ 第１アーム、５１ 機上制御盤、５２ エアコンプレッサ、５３ ペンダント、５６ 地上制御盤、５７ 操作盤、６１ 架線、６２ 集電装置、６３，７３，７４ 取り付けアングル、７１ 第１通信装置、７２ 第２通信装置、７６，７８ 投光部、７７，７９ 受光部、８１ 第１モータ、８２，８２Ｊ，８２Ｋ 第２モータ、８３，８３Ｊ，８３Ｋ 第３モータ、１００ ワーク加工システム、２００ 加工機械、２１０ ワーク置き場、ＦＬ 床面、Ｗ ワーク。

この発明の１つの局面に従った搬送装置は、第１方向に延びるフレーム体と、フレーム体により支持され、第１方向に走行することによって搬送対象物を搬送する走行体と、走行体に設けられ、無線によりデータを通信可能な第１通信装置とを備える。フレーム体には、凹形状をなしながら、第１方向に延びる凹部が設けられる。第１通信装置は、凹部に配置される。データは、走行体に搭載される機上制御盤と、搬送装置が設置される床面上に設置される地上制御盤との間におけるＩ／Ｆ信号、地上制御盤に設けられる画面の表示信号、および、搬送装置の状態モニタ信号の少なくとも１つを含む。
この発明の別の局面に従った搬送装置は、第１方向に延びるフレーム体と、フレーム体により支持され、第１方向に走行することによって搬送対象物を搬送する走行体と、走行体に設けられ、無線によりデータを通信可能な第１通信装置とを備える。フレーム体には、凹形状をなしながら、第１方向に延びる凹部が設けられる。第１通信装置は、凹部に配置される。

Claims (7)

1. 第１方向に延びるフレーム体と、
   前記フレーム体により支持され、前記第１方向に走行することによって搬送対象物を搬送する走行体と、
   前記走行体に設けられ、無線によりデータを通信可能な第１通信装置とを備え、
   前記フレーム体には、凹形状をなしながら、前記第１方向に延びる凹部が設けられ、
   前記第１通信装置は、前記凹部に配置される、搬送装置。
2. 前記フレーム体に設けられ、前記第１方向に延びる架線と、
   前記走行体に設けられ、前記架線より電力が供給される集電装置とをさらに備え、
   前記架線および前記集電装置は、前記凹部に配置される、請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記フレーム体は、
   第１対向面を有し、前記第１方向に延びる第１フレーム体と、
   前記第１方向に直交する第２方向において前記第１対向面と対向する第２対向面を有し、前記第１方向に延びる第２フレーム体とを含み、
   前記凹部は、前記第１対向面および前記第２対向面の間の空間からなる、請求項１または２に記載の搬送装置。
4. 前記フレーム体は、
   前記第１対向面および前記第２対向面に接続され、前記第１フレーム体および前記第２フレーム体を繋ぐ接続フレームをさらに含み、
   前記第１方向に見た場合に、前記第１通信装置は、前記接続フレームと重なり合わないように配置される、請求項３に記載の搬送装置。
5. 前記フレーム体に対して固定され、前記第１通信装置と無線によりデータを通信可能な第２通信装置をさらに備え、
   前記第２通信装置は、前記第１方向において前記第１通信装置から離れた位置で、前記凹部に配置される、請求項１から４のいずれか１項に記載の搬送装置。
6. 前記フレーム体は、水平方向に平行な前記第１方向に延びており、さらに、
   床面に立設され、前記フレーム体を床面から上方に離れた位置で支持する複数の柱部材を備える、請求項１から５のいずれか１項に記載の搬送装置。
7. 前記走行体は、前記凹部が前記フレーム体になす開口部を塞ぐように設けられる、請求項１から６のいずれか１項に記載の搬送装置。

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