JP2005211949A - ワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 装置構成の簡素化と小型化によりコストダウンを図ることができるとともに、生産効率を向上させることができ、更には既設のプレス機械に対しても適用可能なワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】 ワークＷを着脱自在に保持するバキュームカップ３２を介してワークＷを支持するクロスバー３３を有するとともに、プレス機械２，３の間にワーク搬送方向Ｔに沿って設けられるビーム１５と、このビーム１５に装着され、移動機構１９によりそのビーム１５に沿って移動されるフィードキャリア１７と、このフィードキャリア１７に装着され、昇降機構２５により昇降駆動されるリフトキャリア２１と、このリフトキャリア２１に装着され、揺動機構３１によりワーク搬送方向Ｔに沿って揺動駆動されるアーム２８とを備え、前記クロスバー３３を前記アーム２８に設ける構成とする。
【選択図】図２

Description

本発明は、隣接するプレス機械間においてワークを搬送するワーク搬送装置に関するものである。

従来、この種ワーク搬送装置としては、ロボット方式またはローダ・アンローダ方式のものが知られている。前者のロボット方式のワーク搬送装置においては、互いに隣接するプレス機械間に多関節型のハンドリングロボットが設置され、このハンドリングロボットにより前工程のプレス加工位置からワークを搬出するとともに、このワークを次工程のプレス加工位置に搬入するようにされている。このロボット方式のワーク搬送装置によれば、ワークの搬出・搬入の軌跡を金型に合わせて設定することができるという利点がある。一方、後者のローダ・アンローダ方式のワーク搬送装置においては、各プレス機械の上流側側面と下流側側面とにそれぞれリンク構造のローダおよびアンローダがそれぞれ設けられるとともに、上流側のアンローダと下流側のローダとの間にシャトル台車が設けられ、プレス機械本体に対するワークの搬出および搬入がそれぞれアンローダおよびローダで行われ、次工程へのワークの搬送をシャトル台車にて行われるようにされている。

ところが、前記ロボット方式のワーク搬送装置では、隣接するプレス機械間の距離が長い場合にはその離間距離に比例して各関節間のアーム長さを長くし、これに伴い各関節部における駆動装置をより高出力のものとする必要があることから、当該ワーク搬送装置の全体が累積的に大型化するという問題点がある。また、隣接するプレス機械間の距離が短い場合にはアプライト等との干渉を避けたワーク軌跡の設定が大変困難になるという問題点がある。一方、前記ローダ・アンローダ方式のワーク搬送装置の場合には、シャトル台車を隣接するプレス機械間に設置する必要があることから、装置が大掛かりになって大きな設置スペースが必要になるという問題点がある。また、ワークをシャトル台車に受け渡すので、搬送ミスを起こしやすいという問題点もある。このように、いずれのワーク搬送装置でも装置構成の大型化が免れないこと等から、ハンドリング速度の高速化が困難で、生産効率の向上を思うように図ることができないという問題点がある。

これらの問題点を解消するために、本出願人は、比較的スリムな構成で、ワーク搬送速度を高速化できるワーク搬送装置を特許文献１にて提案している。この特許文献１に係るワーク搬送装置１００は、図１１（ａ）（ｂ）に示されるように、ワーク搬送方向Ｔと平行にリフトビーム１０１を設けるとともに、このリフトビーム１０１の長手方向に沿って移動自在なキャリア１０２およびサブキャリア１０３を設け、左右一対のサブキャリア１０３間にワーク保持手段としてのバキュームカップ１０４を有するクロスバー１０５を設けた構成を備えたものとされている。

特開２００３−２００２３１号公報

このワーク搬送装置１００においては、リフト軸サーボモータ１０６の駆動によってリフトビーム１０１を昇降動させることで、キャリア１０２、サブキャリア１０３およびクロスバー１０５を介してバキュームカップ１０４を昇降動させるようにされている。また、リフトビーム１０１とキャリア１０２との間に介設されたリニアモータ（図示省略）の駆動によってキャリア１０２をリフトビーム１０１の長手方向に沿って移動させ、キャリア１０２とサブキャリア１０３との間に介設されたリニアモータ（図示省略）の駆動によってサブキャリア１０３をキャリア１０２の移動方向にオフセットさせることで、クロスバー１０５およびバキュームカップ１０４をワーク搬送方向Ｔに移動させるようにされている。こうして、上下方向および／またはワーク搬送方向Ｔの２つの直交する駆動軸位置を制御することにより、バキュームカップ１０４の移動軌跡、言い換えればワークＷの搬送軌跡を制御することができるようにされている。

しかしながら、前記従来のワーク搬送装置１００では、位置決め精度を確保するためにリフトビーム１０１の剛性アップが必要で、このためリフトビーム１０１の重量増が避けられないことと、クロスバー１０５を上下動させる際にリフトビーム１０１の全体を上下動させる必要があることから、やはりサーボモータ１０６が大型化して、装置全体が大きくなるとともに、コストアップが避けられないという問題点がある。このような問題点を回避するためにサーボモータ１０６として小型のサーボモータを採用した場合には、ワーク搬送速度の高速化が困難となり、生産効率の向上を思うように図ることができないという問題点を生じてしまうことになる。

さらに、リフトビーム１０１の端部が金型の搬入・搬出領域内に配されているために、金型交換時には一旦リフトビーム１０１を金型の搬入・搬出領域外まで上昇させた後に、金型の交換動作を行わなければならず、生産効率の低下を招くという問題点もある。

ところで、近年においては、既設のプレス機械に対してレトロフィットを施すことがしばしば行われており、かかるレトロフィットに用いられて好適なワーク搬送装置が要望されている。

本発明は、以上に述べたような問題点等に鑑みてなされたもので、装置構成の簡素化と小型化によりコストダウンを図ることができるとともに、生産効率を向上させることができ、更には既設のプレス機械に対しても適用可能なプレス機械間におけるワーク搬送装置を提供することを目的とするものである。

前記目的を達成するために、本発明によるワーク搬送装置は、
ワークを着脱自在に保持するワーク保持手段を介してワークを支持するクロスバーを有し、隣接するプレス機械間でワークを搬送するワーク搬送装置において、
前記プレス機械間にワーク搬送方向に沿って設けられるビームと、このビームに装着され、移動機構によりそのビームに沿って移動されるフィードキャリアと、このフィードキャリアに装着され、昇降機構により昇降駆動されるリフトキャリアと、このリフトキャリアに装着され、揺動機構によりワーク搬送方向に沿って揺動駆動される揺動体とを備え、前記クロスバーを前記揺動体に設けることを特徴とするものである（第１発明）。

第１発明において、前記クロスバーをその長軸周りに回動駆動するチルト機構が設けられているのが好ましい（第２発明）。

第１発明または第２発明において、前記ビームは、前記プレス機械間に一本架設されているのが好ましい（第３発明）。

第１発明においては、移動機構によるフィードキャリアのワーク搬送方向運動と、昇降機構によるリフトキャリアの昇降運動と、揺動機構による揺動体の揺動運動とをそれぞれ制御することにより、前工程のプレス加工位置からワークを搬出するとともに、このワークを次工程のプレス加工位置に搬入するようなクロスバーのモーションが設定される。本発明によれば、移動機構、昇降機構および揺動機構のそれぞれが受け持つ可動体重量（慣性負荷）を小さく設定することができるので、装置構成の小型化および簡素化によりコストダウンを図ることができるとともに、ワーク搬送速度の高速化により生産効率の向上を図ることができる。また、フィードキャリアのワーク搬送方向運動と、リフトキャリアの昇降運動と、揺動体の揺動運動との合成によってクロスバーの移動可能領域を広く確保するこができるので、ビームを金型の搬入・搬出領域内まで延長することなくワークの搬入・搬出動作を行うことが可能になる。このため、従来のように金型交換時にビームを一旦金型の搬入・搬出領域外まで上昇させる必要がなくなり、金型交換に要する時間の短縮化を図ることができるので、これによっても生産効率を向上させることができる。

また、移動機構、昇降機構および揺動機構のそれぞれの駆動制御によってクロスバーのモーションを自由に設定することができる。特に、プレス加工位置に対してワークを搬入・搬出する際にスライドとボルスタとの間の空間内に、移動機構、昇降機構および揺動機構を侵入させることなく、金型等と干渉しないように揺動体のみを侵入させてクロスバーをプレス加工位置に近づけるようなクロスバーのモーションを設定することが可能になる。これにより、スライド左右端とアプライト内側面との間に移動機構、昇降機構および揺動機構が侵入するためのスペースを設けるためにアプライト間隔（フロントオープニング寸法）を余分に広げるといったことが必要とされなくなるので、アプライト間隔を変更できない既設のプレス機械の改造（レトロフィット）に用いられて好適なワーク搬送装置を提供することができる。一方、新設のプレス機械に対して本発明のワーク搬送装置を適用する際にはその新設されるプレス機械の本体部分をコンパクトに設計することができるので、イニシャルコストの低減を図ることができるという利点がある。

第２発明においては、チルト機構を設けるため、揺動体の揺動運動に伴い必然的に生じるワークの傾きを相殺するようにワークがチルト機構によって上下方向に傾動される。これにより、ワークを水平に保つことができるので、プレス加工位置に対するワークの搬入・搬出動作をよりスムーズかつ確実に行うことができる。

第３発明によれば、プレス機械間に架設されるビームが一本だけであるから、構造がより簡素化され、コストダウンが一層促進される。

次に、本発明によるワーク搬送装置の具体的な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、本実施形態は、複数台のプレス機械をワーク搬送方向に一列に配置してなる所謂タンデムプレスラインにおいて、隣接するプレス機械間のワーク搬送に供されるワーク搬送装置に本発明が適用された例である。

図１には、本発明の一実施形態に係るタンデムプレスラインの全体概略平面図が示されている。また、図２には図１のＡ−Ａ矢視図が、図３には図２のＢ−Ｂ矢視図がそれぞれ示されている。

本実施形態に係るタンデムプレスライン１は、相互に所定間隔を有して上流側（図１および図２のそれぞれの左側）から下流側（図１および図２のそれぞれの右側）へ向けて直列に配置される複数台（本実施形態では２台）のプレス機械２，３と、上流側のプレス機械２の上流側に配される材料搬入装置（図示省略）と、下流側のプレス機械３の下流側に配される製品搬出装置（図示省略）と、前記材料搬入装置上のワークを上流側のプレス機械２の加工ステーションに搬送するワーク搬送装置（図示省略：後のワーク搬送装置４と同構成）と、互いに隣接するプレス機械２，３の各加工ステーション間でワークＷの受け渡し（搬出・搬入）を行うワーク搬送装置４と、後流側のプレス機械の加工ステーションから前記製品搬出装置上へワークを搬送するワーク搬送装置（図示省略：先のワーク搬送装置４と同構成）を備えて構成されている。

前記各プレス機械２，３は、本体フレームとしてのアプライト５と、このアプライト５の上方に配されて駆動力伝達機構が内蔵される上部フレーム６と、前記アプライト５に上下動自在に支承され、前記駆動力伝達機構を介して上下動されるスライド７と、このスライド７に対向配置されてベッド８上に設けられるムービングボルスタ９（以下、単に「ボルスタ９」と称する。）とを備え、スライド７の下端に装着される上金型（図示省略）と、ボルスタ９の上端に装着される下金型（図示省略）とによってワークＷにプレス加工がなされるように構成されている。

また、プレス機械２とプレス機械３との間の所定高さ位置には、後述するビーム１５を支持する支持フレーム１０が配されている。この支持フレーム１０は、プレス機械２の下流側のアプライト５，５、およびプレス機械３の上流側のアプライト５，５に、それぞれブラケット１１を介して固定されている。

図４には、図３のＥ部拡大図で、前記ワーク搬送装置４の構造を説明する図が示されている。

前記ワーク搬送装置４は、隣接するプレス機械２，３の間にワーク搬送方向Ｔに沿って架設される一本のビーム１５を備えている。このビーム１５は、前記支持フレーム１０によって吊り下げ支持されており、ワークの搬入・搬出に支障がない上方に位置し、かつ各スライド７等と干渉しないように配されている。

前記ビーム１５にはリニアガイド１６を介してフィードキャリア１７が装着されており、リニアガイド１６の案内によってフィードキャリア１７がそのビーム１５に沿って（ワーク搬送方向Ｔに沿って）移動可能とされている。また、ビーム１５とフィードキャリア１７との間には、フィードキャリア１７をビーム１５に沿って移動させるリニアモータ１８が配されている。このリニアモータ１８は、ビーム１５の外側面に取着されるマグネット１８ａと、このマグネット１８ａに対向するフィードキャリア１７の内側面に取着されるコイル１８ｂとにより構成され、コイル１８ｂを有するアーマチャ（フィードキャリア１７）が、マグネット１８ａを有するステータ（ビーム１５）上に作られる磁場の変化によって直線的に移動するようにされている。こうして、リニアガイド１６およびリニアモータ１８を含んでなる移動機構１９により、フィードキャリア１７がビーム１５に沿って移動される。

前記フィードキャリア１７にはリニアガイド２０を介してリフトキャリア２１が装着されており、リニアガイド２０の案内によってリフトキャリア２１がそのフィードキャリア１７に対して昇降可能とされている。さらに、このフィードキャリア１７には、サーボモータ２２と、このサーボモータ２２の出力軸に連結されるボールねじ２３と、このボールねじ２３に螺合され、リフトキャリア２１に固定されるボールナット２４とが具備されており、サーボモータ２２の駆動制御にてリフトキャリア２１が昇降運動するようにされている。こうして、リニアガイド２０、サーボモータ２２、ボールねじ２３およびボールナット２４を含んでなる昇降機構（所謂１軸ボールねじスライダ機構）２５により、リフトキャリア２１が昇降駆動される。

前記リフトキャリア２１には軸受装置（図示省略）を介して回動軸２６が取り付けられるとともに、この回動軸２６にはキー２７等の結合手段を介してアーム（揺動体）２８が固定され、リフトキャリア２１に対してアーム２８が回動軸２６を中心にワーク搬送方向Ｔに沿って揺動可能とされている。さらに、前記回動軸２６には減速機２９を介してサーボモータ３０の出力軸が連結されており、サーボモータ３０の駆動制御にてアーム２８がワーク搬送方向Ｔに沿って揺動運動するようにされている。こうして、回動軸２６、減速機２９、サーボモータ３０を含んでなる揺動機構３１により、アーム２８がワーク搬送方向Ｔに沿って揺動駆動される。

前記アーム２８には、ワークＷを着脱自在に保持する所要個数のバキュームカップ（ワーク保持手段）３２を介してワークＷを吊り下げ支持するクロスバー３３が設けられている。すなわち、アーム２８の先端部には、主にケーシング部３４とそのケーシング部３４内に軸受装置（図示省略）を介して配される支持軸３５とを有してなる支持装置３６が設けられるとともに、前記クロスバー３３がカップリング装置３７を介して前記支持軸３５に取り付けられている。ここで、前記支持装置３６は、空気圧用のスイベルジョイント機能を有しており、前記バキュームカップ３２は、クロスバー３３、カップリング装置３７および支持装置３６を介して図示省略されるバキューム管路に接続されている。

また、前記アーム２８には、ワークＷを上下方向に傾動させるチルト機構３８が設けられている。このチルト機構３８は、アーム２８の基端部近傍における一側面側にハウジング３９を介して取り付けられるサーボモータ４０と、このサーボモータ４０の出力軸に連結される減速機４１と、この減速機４１の出力軸に固定される駆動側歯付きプーリ４２と、前記支持軸３５に固定される従動側歯付きプーリ４３と、前記駆動側歯付きプーリ４２と従動側歯付きプーリ４３との間に巻き掛け装着されるタイミングベルト４４とを備え、サーボモータ４０の駆動制御にてクロスバー３３をその長軸周りに回動駆動することにより、ワークＷを上下方向に傾動させることができるように構成されている。本実施形態では、アーム２８の揺動運動に伴い必然的に生じるワークＷの傾きを相殺するようにワークＷがチルト機構３８によって上下方向に傾動される。こうして、ワークＷを水平に保つことで、プレス加工位置に対するワークＷの搬入・搬出動作をよりスムーズかつ確実に行うようにされている。

前記ビーム１５とフィードキャリア１７との間には、フィードキャリア１７の現在位置を検出する位置検出器としてのリニアスケール（図示省略）が介設され、この位置検出器により検出される位置信号が当該ワーク搬送装置１０の制御に係わるワーク搬送装置用コントローラ（図示省略）に入力されるようになっている。また、前記サーボモータ２２には、リフトキャリア２１の現在の高さ位置を検出する位置検出器としてのエンコーダ（図示省略）が、また前記サーボモータ３０にはアーム２８の現在の傾角位置を検出する位置検出器としてのエンコーダ（図示省略）が、また前記サーボモータ４０にはクロスバー３３の現在の傾角位置を検出する位置検出器としてのエンコーダ（図示省略）がそれぞれ付設され、これら位置検出器により検出される位置信号が前記ワーク搬送装置用コントローラに入力されるようになっている。一方、かかるワーク搬送装置用コントローラにおいては、それら位置検出器から入力される現在位置情報と、各プレス機械２，３の作動を制御するプレスコントローラ（図示省略）から入力されるスライド７，７の現在位置情報とに基づいて、クロスバー３３のモーションパターンをプレス加工に合わせて行わせるような駆動信号を、各サーボモータ２２，３０，４０およびリニアモータ１８にそれぞれ出力するようにされている。

本実施形態においては、移動機構１９によるフィードキャリア１７のワーク搬送方向運動と、昇降機構２５によるリフトキャリア２１の昇降運動と、揺動機構３１によるアーム２８の揺動運動とをそれぞれ制御することにより、前工程のプレス加工位置からワークＷを搬出するとともに、このワークＷを次工程のプレス加工位置に搬入するようなクロスバー３３のモーションＭ（図２において一点鎖線で示される軌跡）が設定されている。

次に、プレス機械２およびプレス機械３のそれぞれのプレス加工位置に対してワークＷを搬出・搬入する際のワーク搬送装置４の作動について、図５〜９の作動説明図を用いて以下に詳述することとする。なお、以下の作動説明において「前方向」とは、上流側のプレス機械２から下流側のプレス機械３に向かう方向、つまりワーク搬送方向Ｔを指し示すものとする。

〔動作（１）〕
まず、図５（ａ）に示される状態から、フィードキャリア１７の後進運動、リフトキャリア２１の下降運動、およびアーム２８の図において右回りの回動運動の合成により、アーム２８の長手方向を水平方向に一致させるようにして、アーム２８をプレス機械２におけるスライド７とボルスタ９との間の空間内に金型等と干渉しないように侵入させて、クロスバー３３をプレス加工位置に近づける（図５（ｂ）参照）。

〔動作（２）〕
次いで、図５（ｂ）に示される状態から、フィードキャリア１７をやや後進させながら、アーム２８を図において左回りに回動させることにより、バキュームカップ３２がワークＷに接触されるまでクロスバー３３を垂直方向に下降させ、ワークＷをバキュームカップ３２にて吸着する（図６（ａ）参照）。

〔動作（３）〕
次いで、図６（ａ）に示される状態から、フィードキャリア１７をやや前進させながら、アーム２８を図において右回りに回動させることにより、ワークＷがプレス機械２の下金型から離脱するまでクロスバー３３を垂直方向に上昇させ、ワークＷをプレス機械２の下金型から引き上げる（図６（ｂ）参照）。

〔動作（４）〕
次いで、図６（ｂ）に示される状態から、フィードキャリア１７の前進運動、リフトキャリア２１の上昇運動、およびアーム２８の図において左回りの回動運動の合成により、クロスバー３３を前方に向けて水平に移動させてワークＷをプレス加工位置から引き出す（図７（ａ）参照）。

〔動作（５）〕
次いで、図７（ａ）に示される状態から、フィードキャリア１７の前進運動、およびアーム２８の図において左回りの回動運動の合成により、ワークＷをプレス機械３に向けて前進させる（図７（ｂ）参照）。

〔動作（６）〕
次いで、図７（ｂ）に示される状態から、フィードキャリア１７の前進運動、およびアーム２８の図において左回りの回動運動の合成により、ワークＷをプレス機械３に向けて更に前進させる（図８（ａ）参照）。

〔動作（７）〕
次いで、図８（ａ）に示される状態から、フィードキャリア１７の前進運動、リフトキャリア２１の下降運動、およびアーム２８の図において左回りの回動運動の合成により、アーム２８の長手方向を水平方向に一致させるようにして、アーム２８をプレス機械３におけるスライド７とボルスタ９との間の空間内に金型等と干渉しないように侵入させて、クロスバー３３をプレス加工位置に近づける（図８（ｂ）参照）。

〔動作（８）〕
次いで、図８（ｂ）に示される状態から、フィードキャリア１７をやや前進させながら、アーム２８を図において右回りに回動させることにより、ワークＷがプレス機械３の下金型にセットされるまでクロスバー３３を垂直方向に下降させる（図９（ａ）参照）。

そして、バキュームカップ３２からワークＷを開放するとともに前記動作（８）の逆動作を行って図９（ｂ）に示されるような状態とし、続いて前記動作（７）、動作（６）および動作（５）のそれぞれの逆動作を順に行って図５（ａ）に示される状態に戻り、１サイクルが終了する。以下、このサイクルを繰り返すことにより、ワークＷをプレス機械２からプレス機械３に順次搬送する。

なおここで、前記動作（１）および動作（２）においては、バキュームカップ３２の吸着端面が水平となるように、チルト機構３８によってクロスバー３３がその長軸周りに回動駆動される。また、前記動作（３）〜（８）の各動作においては、アーム２８の回動運動に伴い必然的に生じるワークＷの傾きを相殺するようにワークＷがチルト機構３８にて上下方向に傾動されることにより、ワークＷが水平に保たれる。

本実施形態によれば、移動機構１９、昇降機構２５および揺動機構３１のそれぞれが受け持つ可動体重量（慣性負荷）を小さく設定することができるので、装置構成の小型化および簡素化によりコストダウンを図ることができるとともに、ワーク搬送速度の高速化により生産効率の向上を図ることができる。また、フィードキャリア１７のワーク搬送方向運動と、リフトキャリア２１の昇降運動と、アーム２８の揺動運動との合成によってクロスバー３３の移動可能領域を広く確保するこができるので、ビーム１５を金型の搬入・搬出領域内まで延長することなくワークＷの搬入・搬出動作を行うことが可能になる。このため、従来のように金型交換時にビームを一旦金型の搬入・搬出領域外まで上昇させる必要がなくなり、金型交換に要する時間の短縮化を図ることができるので、これによっても生産効率を向上させることができる。

また、移動機構１９、昇降機構２５および揺動機構３１のそれぞれの駆動制御によってクロスバー３３のモーションを自由に設定することができる。先の作動説明で述べたような、プレス加工位置に対してワークＷを搬入・搬出する際にスライド７とボルスタ９との間の空間内に、移動機構１９、昇降機構２５および揺動機構３１を侵入させることなく、金型等と干渉しないようにアーム２８のみを侵入させてクロスバー３３をプレス加工位置に近づけるようなクロスバー３３のモーションＭを設定することが可能になる。これにより、スライド７の左右端とアプライト５内側面との間に移動機構１９、昇降機構２５および揺動機構３１が侵入するためのスペースを設けるためにアプライト間隔（フロントオープニング寸法：図３中記号Ｌで示される幅寸法）を余分に広げるといったことが必要とされなくなるので、アプライト間隔を変更できない既設のプレス機械の改造（レトロフィット）に用いられて好適なワーク搬送装置を提供することができる。一方、新設のプレス機械に対して本実施形態のワーク搬送装置４を適用する際にはその新設されるプレス機械の本体部分をコンパクトに設計することができ、イニシャルコストの低減を図ることができるという利点がある。

なお、本実施形態では、プレス機械２，３の間に架設されるビーム１５、およびクロスバー３３を支持するアーム２８をそれぞれ一本として装置構造をより簡素化し、これによってコストダウンをより一層促進するように図られた片持ちタイプのワーク搬送装置４を例示したが、これに限られず、図１０に示されるように（本実施形態と同一または同様のものについては図に同一符号が付されている。）、プレス機械２Ａとそのプレス機械２Ａの下流側に位置するプレス機械（図示省略）との間に架設されるビーム１５、およびクロスバー３３Ａを支持するアーム２８をそれぞれ二本とする両持ちタイプのワーク搬送装置４Ａのような態様もあり得る。この両持ちタイプのワーク搬送装置４Ａは、例えばプレス機械２Ａ等が大型のものである場合に好適に用いられる。

本発明の一実施形態に係るタンデムプレスラインの全体概略平面図 図１のＡ−Ａ矢視図 図２のＢ−Ｂ矢視図 図３のＥ部拡大図で、ワーク搬送装置の構造を説明する図 ワーク搬送装置の作動説明図（１） ワーク搬送装置の作動説明図（２） ワーク搬送装置の作動説明図（３） ワーク搬送装置の作動説明図（４） ワーク搬送装置の作動説明図（５） 他の態様例に係るワーク搬送装置を表わす図 従来技術に係るタンデムプレスラインの全体概略正面図（ａ）および（ａ）におけるワーク搬送装置の要部拡大正面図（ｂ）

符号の説明

２ プレス機械（上流側）
３ プレス機械（下流側）
４，４Ａ ワーク搬送装置
１５ ビーム
１７ フィードキャリア
１９ 移動機構
２１ リフトキャリア
２５ 昇降機構
２８ アーム（揺動体）
３１ 揺動機構
３２ バキュームカップ（ワーク保持手段）
３３ クロスバー
３８ チルト機構
Ｔ ワーク搬送方向
Ｗ ワーク

Claims (3)

1. ワークを着脱自在に保持するワーク保持手段を介してワークを支持するクロスバーを有し、隣接するプレス機械間でワークを搬送するワーク搬送装置において、
   前記プレス機械間にワーク搬送方向に沿って設けられるビームと、このビームに装着され、移動機構によりそのビームに沿って移動されるフィードキャリアと、このフィードキャリアに装着され、昇降機構により昇降駆動されるリフトキャリアと、このリフトキャリアに装着され、揺動機構によりワーク搬送方向に沿って揺動駆動される揺動体とを備え、前記クロスバーを前記揺動体に設けることを特徴とするワーク搬送装置。
2. 前記クロスバーをその長軸周りに回動駆動するチルト機構が設けられている請求項１に記載のワーク搬送装置。
3. 前記ビームは、前記プレス機械間に一本架設されている請求項１または２に記載のワーク搬送装置。

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