JP2000176874A - 位置決めクランプ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 クランプ装置の軽量化を達成し、ロボットア
ームに取り付けることができるようにする。 【解決手段】 シリンダ本体１２にはロケートピン１４
とこれに形成されたスリット１６内に収容されたクラン
プアーム１５とが内蔵された筒状受け体１１が取り付け
られている。クランプアーム１５にはカムピン２６に係
合するカム孔２８が形成され、シリンダ本体１２内には
クランプアーム１５に連結された第１ピストン２１が設
けられ、この第１ピストン２１によってクランプアーム
１５は開閉移動と前進後退移動することになる。シリン
ダ本体１２内には、ロケートピン１４がスリーブ３２を
介して連結された第２ピストン３１が設けられ、第１給
排ポート４１と第２給排ポート４２からの流体の供給に
よって、両方のピストン２１，３１が往復動するように
なっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は部材を所定の位置に
位置決め固定するために用いられる位置決め用クランプ
装置に関し、特に、工業用ロボットのロボットアームに
取り付けて自動車車体を構成するパネル材を位置決め固
定するクランプ装置に適用して有効な技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車車体は複数のパネル材をスポット
溶接により接合することにより形成されており、スポッ
ト溶接を行う際には、自動車車体を構成する種々のパネ
ル材を位置決めして固定する必要がある。そのために、
パネル材を支持台などの固定台に固定する場合には、た
とえば、特開平9-192968号公報に開示されるような位置
決めクランプ装置が開発されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このようなタイプのク
ランプ装置は、固定された支持台に取り付ける場合には
有効である。しかしながら、自動車車体を構成するパネ
ル材を位置決め固定するために、クランプ装置を産業用
ロボットのロボットアームに取り付けるようにし、車種
や車型が相違する複数の種類のパネル材を同一のクラン
プ装置によって位置決め固定する試みがなされている。
このようにロボットアームにクランプ装置を取り付ける
場合には、クランプ装置の重量を軽減することが、ロボ
ットアームの円滑な移動のために重要となる。

【０００４】このため、前記公報に開示されたように、
ロケートピンを往復動するためのピストンとクランプア
ームを開閉作動するためのピストンとに別々の給排ポー
トから圧縮空気を供給するようにしたのでは、それぞれ
の給排ポートに連通させるホースの数が増加するだけで
なく、それぞれの給排ポートの切換を制御するために２
つの電磁弁を設ける必要があり、電磁弁を含めたクラン
プ装置の重量が増加してしまうのみならず、電磁弁やセ
ンサと制御部との間で信号を送受信するためのシーケン
サの入出力ポートつまりＩＯポートの点数が増加してし
まうという問題点がある。

【０００５】本発明の目的は、クランプ装置の軽量化を
達成し、さらにシーケンサのＩＯポートの点数を減少さ
せることにある。を達成することにある。

【０００６】本発明の他の目的は、クランプ装置をロボ
ットアームに取り付けることができるようにすることに
ある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の位置決めクラン
プ装置は、被固定部材に形成された位置決め孔が嵌合す
るロケートピンを有する位置決めクランプ装置であっ
て、クランプアームとこのクランプアームを収容するス
リットが形成されたロケートピンとが組み込まれた筒状
受け体を有するシリンダ本体と、前記シリンダ本体内に
往復動自在に設けられ、前記クランプアームがピストン
ロッドを介して連結される第１ピストンと、前記クラン
プアームに形成されたカム孔に係合し、前記第１ピスト
ンの前進移動により前記クランプアームを前記スリット
内に退避移動させ、後退移動により前記クランプアーム
を前記スリットから突出させて前記筒状受け体とにより
前記被固定部材をクランプさせるカム部材と、前記シリ
ンダ本体内に隔壁を介して前記第１ピストンに隣接して
往復動自在に設けられ、前記ロケートピンがスリーブを
介して連結された第２ピストンと、前記シリンダ本体に
第１ピストン前進用室に連通して形成され、前記第１ピ
ストンが前進することにより第２ピストン後退用室に連
通する第１給排ポートと、前記シリンダ本体に第２ピス
トン前進用室に連通して形成され、前記第２ピストンが
前進することにより第１ピストン後退用室に連通する第
２給排ポートとを有することを特徴とする。

【０００８】前記シリンダ本体を工業用ロボットのロボ
ットアームに取り付け、前記被固定部材に形成された任
意の位置の位置決め孔に前記ロケートピンを嵌合させる
ようにしても良い。

【０００９】前記第１ピストンは、前記第１給排ポート
に前記第２ピストン後退用室を連通させる連通路を、前
記第１ピストンの前進により開放し、かつ後退により閉
塞する第１弁体を有し、前記第２ピストンは、前記第２
給排ポートを前記第１ピストン後退室に、前記第２ピス
トンの前進移動により開放し、かつ後退移動により閉塞
する第２弁体とを有している。

【００１０】前記ピストンロッドに形成されたロック溝
に係合するロック部材を有するロックピストンを前記シ
リンダ本体に設け、前記ロックピストンにロック方向に
付与されたばね力に抗して前記ロックピストンを後退さ
せる圧力を付勢する開放流路を前記第１給排ポートに連
通して前記シリンダ本体に形成しても良い。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。

【００１２】図１は本発明の一実施の形態である位置決
めクランプ装置を産業用ロボットに取り付けた状態を示
す図であり、このクランプ装置１０は産業用ロボットＲ
のロボットアームＡの先端に取り付けられ、自動車車体
を構成するパネル材Ｗを被固定部材として、これの位置
決め固定を行うために使用されている。このように、ク
ランプ装置１０をロボットアームＡの先端に取り付ける
ことによって、ロボットアームＡを任意の位置に移動さ
せることができ、位置決め孔の位置が相違する複数種類
のパネル材Ｗに対して位置決め固定を行うことができ
る。

【００１３】図２は図１に示されたクランプ装置１０を
拡大して示す一部切り欠き正面図であり、このクランプ
装置１０は筒状受け体１１とシリンダ本体１２とを有し
ており、筒状受け体１１はパネル材Ｗが接触する受け面
１３を有する第１の受け体１１ａと、これが取り付けら
れる第２の受け体１１ｂとにより形成されている。

【００１４】この筒状受け体１１内には、ロケートピン
１４と２つのクランプアーム１５とが組み込まれるよう
になっており、ロケートピン１４は、図４に示すよう
に、先端部がテーパー形状となったピン部１４ａと、大
径の基部１４ｂとを有し、先端部は筒状受け体１１から
突出している。ロケートピン１４には、クランプアーム
１５を収容するためのスリット１６が両端部を残して長
手方向に延びて形成され、このスリット１６は径方向に
開口している。図示する場合には、クランプアーム１５
は２つ設けられているが、クランプアーム１５を１つと
しても良い。

【００１５】シリンダ本体１２内のシリンダ室の軸方向
中央部には、隔壁１７が固定されており、この隔壁１７
とエンドカバー１８との間には、第１ピストン２１が往
復動自在に設けられている。この第１ピストン２１に固
定されたピストンロッド２２には連結ピン２３によりク
ランプアーム１５が連結されている。

【００１６】したがって、第１ピストン２１とエンドカ
バー１８との間に形成された第１ピストン前進用室２４
ａに圧縮空気を供給して第１ピストン２１を前進移動さ
せると、クランプアーム１５は筒状受け体１１の先端面
から突出移動することになる。一方、隔壁１７と第１ピ
ストン２１との間に形成された第１ピストン後退用室２
４ｂに圧縮空気を供給して第１ピストン２１を後退移動
させると、クランプアーム１５は筒状受け体１１内に引
込み移動することになる。

【００１７】連結ピン２３は、図４に示すように、筒状
受け体１１に形成された長孔２５にその両端部が入り込
んでおり、ピストンロッド２２の回転が阻止され、第１
ピストン２１を往復動させると、連結ピン２３の両端部
は長孔２５に沿って摺動することになる。

【００１８】この連結ピン２３に平行となってカムピン
２６が筒状受け体１１に取り付けられており、このカム
ピン２６の両端部は、図４に示すように筒状受け体１１
に形成された取付孔２７に嵌合するようになっている。
このカムピン２６は、クランプアーム１５に形成された
カム孔２８を貫通しており、このカム孔２８はストレー
ト部２８ａと傾斜部２８ｂとを有し、２つのクランプア
ーム１５の傾斜部２８ｂは、図２に示すように、相互に
逆向きとなっている。したがって、図２に示すように、
第１ピストン２１が前進した状態のもとでは、カムピン
２６はカム孔２８の傾斜部２８ｂに入り込んでクランプ
アーム１５の先端に設けられたクランプ爪１５ａはスリ
ット１６内に入り込むことになる。一方、第１ピストン
２１が後退移動すると、カム孔２８のストレート部２８
ａにカムピン２６が入り込んでクランプアーム１５のク
ランプ爪１５ａは径方向外方に突出することになる。

【００１９】シリンダ本体１２の先端部に固定されたロ
ッドカバー２９と、隔壁１７との間には中空の第２ピス
トン３１が軸方向に往復動自在に設けられており、この
第２ピストン３１にねじ結合された円筒形状のスリーブ
３２の先端にはロケートピン１４がその基部１４ｂの部
分で固定されている。図４に示すように、ロケートピン
１４の基部１４ｂには取付孔３３が形成され、この取付
孔３３に固定されるピンやねじ部材が入り込む取付孔３
４がスリーブ３２に形成されている。

【００２０】したがって、第２ピストン３１と隔壁１７
との間に形成された第２ピストン前進用室３５ａに圧縮
空気を供給して第２ピストン３１を前進移動させると、
ロケートピン１４は筒状受け体１１の先端面から、図２
に示す状態よりもさらに前方に突出移動することにな
る。一方、ロッドカバー２９と第２ピストン３１との間
に形成された第２ピストン後退用室３５ｂに圧縮空気を
供給して第２ピストン３１を後退移動させると、ロケー
トピン１４は図２に示す状態まで筒状受け体１１内に引
込み移動することになる。なお、カムピン２６の両端部
を筒状受け体１１に固定させるために、カムピン２６は
図４に示すように、スリーブ３２に形成された長孔３６
を貫通しており、第２ピストン３１の往復動に際してス
リーブ３２がカムピン２６に干渉しないようになってい
る。

【００２１】シリンダ本体１２には第１ピストン前進用
室２４ａに連通させて第１給排ポート４１が形成され、
第２ピストン前進用室３５ａに連通させて第２給排ポー
ト４２が形成されている。これらの給排ポート４１，４
２には、切換弁４３の作動により空気圧源４４からの圧
縮空気が供給されるようになっている。

【００２２】第１ピストン前進用室２４ａと第２ピスト
ン後退用室３５ｂとを連通させるために、シリンダ本体
１２には連通路４５が形成されており、第１ピストン２
１には連通路４５を開閉するための円筒形状の第１弁体
４６が設けられている。この第１弁体４６はピストンロ
ッド２２の外側に軸方向に摺動自在に第１ピストン２１
に取り付けられ、エンドカバー１８に接触して連通路４
５を閉じるバルブシート部４６ａを有し、エンドカバー
１８に向かうばね力が圧縮コイルばね４７により付勢さ
れている。

【００２３】この第１弁体４６は第１ピストン２１に取
り付けられたストッパ４８に接触して、第１ピストン２
１が所定のストローク以上前進移動すると、第１弁体４
６は第１ピストン２１とともに前進移動して、図２に示
すように、連通路４５を開くことになる。連通路４５が
開かれると、第１給排ポート４１は第２ピストン後退用
室３５ｂにも連通する。

【００２４】第１ピストン後退用室２４ｂと第２ピスト
ン前進用室３５ａとを区画する隔壁１７の内周面とピス
トンロッド２２との間に形成された隙間５１は、これら
の両方の室２４ｂと３５ａとを連通させる流路となって
いる。この流路を構成する隙間５１を開閉するために、
第２ピストン３１には円筒形状の第２弁体５２が設けら
れており、この第２弁体５２はピストンロッド２２の外
側に軸方向に摺動自在に第２ピストン３１に取り付けら
れ、隔壁１７に接触して隙間５１を閉じるバルブシート
部５２ａを有し、隔壁１７に向かうばね力が圧縮コイル
ばね５３により付勢されている。

【００２５】この第２弁体５２が第２ピストン３１に取
り付けられたストッパ５４に接触して、第２ピストン３
１が所定のストローク以上前進移動すると、一体に前進
移動することになり、図５および図６に示すように、隙
間５１が開かれて第２給排ポート４２は第１ピストン用
後退室２４ｂにも連通することになる。

【００２６】次に、前述したクランプ装置によるパネル
材Ｗのクランプ動作について説明すると、図２に示すよ
うに、第１給排ポート４１に圧縮空気が供給されてクラ
ンプアーム１５がロケートピン１４のスリット１６内に
入り込んだアンクランプの状態のもとで、ロボットＲの
作動によりロケートピン１４がパネル材Ｗに形成された
位置決め孔Ｈの中に挿入されてパネル材Ｗは筒状受け体
１１の受け面１３に接触して位置決めされる。

【００２７】この状態のもとで、切換弁４３のソレノイ
ドに信号が送られると、第２給排ポート４２に圧縮空気
が供給されて、第２ピストン前進用室３５ａに圧縮空気
が供給されることになる。これにより、まず、図５に示
すように、第２ピストン３１が前進移動して、ロケート
ピン１４が所定のストローク前進移動する。第２ピスト
ン３１がロッドカバー２９に接触する前進限位置に近づ
くと、図５に示すように、第２弁体５２がストッパ５４
により前進移動して、隙間５１が開放されることにな
る。この結果、図６に示すように、第２給排ポート４２
から第１ピストン後退用室２４ｂに圧縮空気が供給され
て、第１ピストン２１は後退移動することになる。

【００２８】この後退移動の過程では、クランプアーム
１５が筒状受け体１１内に引き込まれることになり、ま
ず、筒状受け体１１に固定されているカムピン２６がク
ランプアーム１５に形成されたカム孔２８の傾斜部２８
ｂから離脱するようにクランプアーム１５が引っ込み移
動することになるので、クランプアーム１５はその先端
部のクランプ爪１５ａが外方に突出移動する。この状態
のもとで、引き続くクランプアーム１５の引っ込み移動
により、クランプアーム１５はその先端のクランプ爪１
５ａがパネル材Ｗの表面に接触するように移動すること
になる。このようにして、図６に示すように、クランプ
装置１０はクランプ状態となり、この状態のもとで、パ
ネル材Ｗに対するスポット溶接作業が行われる。

【００２９】スポット溶接が完了して、クランプ装置を
パネル材Ｗから離す際には、図６の状態から図５の状態
を経て、クランプ装置は、図２に示すように、アンクラ
ンプ状態に作動される。つまり、図６に示すクランプ状
態のもとで、切換弁４３に対する通電を解くと、第１給
排ポート４１に圧縮空気が供給されることになり、ま
ず、第１ピストン２１が前進移動してクランプ爪１５ａ
がパネル材Ｗから離れた後に、図５に示すように、クラ
ンプアーム１５はスリット１６内に退避移動することに
なる。

【００３０】第１ピストン２１が前進限位置に近づく
と、図５に示すように、第１弁体４６により連通路４５
が開かれて第１給排ポート４１は連通路４５を介して第
２ピストン後退用室３５ｂと連通状態となり、ロケート
ピン１４は図５に示す位置から図２に示す位置まで所定
のストロークだけ後退移動することになる。これによ
り、ロケートピン１４はパネル材Ｗに対して滑り移動す
ることになり、ロボットＲによりクランプ装置を移動さ
せて、ロケートピン１４をパネル材Ｗの位置決め孔から
抜き取る際に、ロケートピン１４とパネル材Ｗとの食い
付きを防止して、小さな移動力によって確実にロケート
ピン１４を外すことができる。

【００３１】第１ピストン２１には永久磁石５５が取り
付けられており、シリンダ本体１２には永久磁石５５の
磁力に感応して第１ピストン２１が前進限位置となった
か否かと後退限位置となったか否かとを検出する磁気セ
ンサが取り付けられている。この磁気センサにより第１
ピストン２１が後退限位置となったことが検出されたと
きには、図６に示すように、クランプ装置によってパネ
ル材Ｗがクランプされたことになるので、磁気センサか
らの信号によりスポット溶接機の作動を開始させること
になる。

【００３２】同様に、第１ピストン２１が前進限位置と
なったことが磁気センサにより検出されたときには、図
２に示すように、クランプ装置がアンクランプ状態とな
ったことになり、磁気センサからの信号によりロボット
ＲのアームＡが作動して、ロケートピン１４を位置決め
孔から抜き取る動作が開始される。

【００３３】第２ピストン３１にも永久磁石を取り付
け、これの磁気に感応する磁気センサをシリンダ本体１
２に取り付けることにより、第２ピストン３１が前進限
位置となったか否かと後退限位置となったか否かとを検
出するようにしても良い。

【００３４】前述したように、この位置決めクランプ装
置１０にあっては、１つの切換弁４３の作動を制御する
ことによって、２つのピストン２１，３１の作動を制御
することができ、クランプ装置１０の荷重を軽量にする
ことができ、しかも、作動の制御回路も簡単な構造とす
ることができる。

【００３５】図７は本発明の他の実施の形態であるクラ
ンプ装置におけるシリンダ本体１２の後端部を示す断面
図であり、図７において前記実施の形態における部材と
共通する部材には同一の符号が付されている。

【００３６】この場合には、シリンダ本体１２にはエン
ドカバー１８にまで入り込んでロックシリンダ６１が取
り付けられており、このロックシリンダ６１内にはピス
トンロッド２２の往復動方向に対して直角方向に往復動
するロックピストン６２が設けられている。このロック
ピストン６２の先端部は、ピストンロッド２２の延長部
５６に形成されたロック溝６３に係合するロック部材６
４となっており、ロック部材６４の先端には、ロック溝
６３のテーパ面に接触するテーパ面が図７に示すように
形成されている。ロックシリンダ６１内には、ロックピ
ストン６２をロック溝６３に向かわせるロック方向のば
ね力が圧縮コイルばね６５により付勢されている。

【００３７】ロックシリンダ６１内にはロック解除用室
６６が形成され、このロック解除用室６６と第１給排ポ
ート４１とを連通させる開放流路６７がシリンダ本体の
一部を構成するエンドカバー１８に形成されている。こ
れにより、クランプ状態のもとでは、ロックピストン６
２によってもクランプアーム１５によるパネル材Ｗのロ
ックが確保されることになる。しかも、ロックが行われ
る際には、ロック部材６４のテーパ面がロック溝６３の
テーパ面に接触することから、圧縮コイルばね６５のば
ね力によってピストンロッド２２は、図７において矢印
で示す方向に押されることになる。一方、切換弁４３を
クランプ状態からアンクランプ状態に切り換えると、ロ
ック解除用室６６内に圧縮空気が供給されてロックピス
トン６２はロック溝６３から離れてロック解除状態とな
る。

【００３８】このタイプの位置決めクランプ装置にあっ
ては、被固定部材であるパネル材Ｗをクランプしている
状態にあっては、ロックピストン６２が第１ピストン２
１の前進移動をロックすることになるので、クランプア
ーム１５によるパネル材Ｗのクランプ状態を確実にロッ
クすることができ、万一、エアホースの切断や空気圧源
の停止などによって、第１給排ポート４１に対して圧縮
空気の供給が不可能となった場合には、ピストンロッド
２２をロックさせることができる。しかも、このロック
ピストン６２の作動は第１給排ポート４１に供給された
流体により作動するようになっているので、１つの切換
弁４３によって２つのピストン２１，３１に加えてロッ
クピストン６２の作動をも制御することができる。

【００３９】本発明は前記実施の形態に限定されるもの
ではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能で
あることはいうまでもない。

【００４０】たとえば、図示するクランプ装置はロボッ
トアームに取り付けられているが、被固定部材であるパ
ネル材などを支持する支持台にクランプ装置を取り付け
るようにしても良い。また、クランプアーム１５を１つ
としても良い。

【００４１】

【発明の効果】第１給排ポートと第２給排ポートとの２
つの給排ポートからの流体の供給によって第１ピストン
と第２ピストンとの２つのピストンの作動を制御するこ
とができるので、１つの切換弁によってクランプ装置の
作動を制御することができる。これにより、クランプ装
置の軽量化が達成され、さらにクランプ装置の作動を制
御する制御部と電磁弁などとを接続するためのＩＯポー
トの点数を低減することが可能となり、クランプ装置を
産業用ロボットのアームに取り付けることができる。パ
ネル材などの被固定部材に対するクランプを解除する際
には、ロケートピンが後退移動して被固定部材に対して
ロケートピンが滑り移動することになるので、被固定部
材のロケートピンからの抜取りを少ない移動力により行
うことができる。第１給排ポートからの流体によってロ
ックピストンをも作動させることにより、１つの切換弁
によって第１と第２のピストンに加えてロックピストン
の作動をも制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】被固定部材であるパネル材を位置決めクランプ
するために、本発明の一実施の形態である位置決めクラ
ンプ装置が取り付けられた産業用ロボットを示す概略正
面図である。

【図２】アンクランプ状態における図１に示されたクラ
ンプ装置を拡大して示す一部切り欠き正面図である。

【図３】図２におけるＡ−Ａ線に沿う断面図である。

【図４】図２に示された筒状受け体とその内部に組み込
まれた部材とを示す分解斜視図である。

【図５】クランプ装置の作動過程を示す図２と同様の部
分を示す正面図である。

【図６】クランプ状態における図２と同様の部分を示す
正面図である。

【図７】本発明の他の実施の形態である位置決めクラン
プ装置における要部拡大断面図である。

【符号の説明】

１０ クランプ装置 １１ 筒状受け体 １２ シリンダ本体 １３ 受け面 １４ ロケートピン １５ クランプアーム １５ａ クランプ爪 １６ スリット １７ 隔壁 １８ エンドカバー ２１ 第１ピストン ２２ ピストンロッド ２４ａ 第１ピストン前進用室 ２４ｂ 第１ピストン後退用室 ２６ カムピン ２８ カム孔 ２９ ロッドカバー ３１ 第２ピストン ３２ スリーブ ３５ａ 第２ピストン前進用室 ３５ｂ 第２ピストン後退用室 ４１ 第１給排ポート ４２ 第２給排ポート ４３ 切換弁 ４４ 空気圧源 ４５ 連通路 ４６ 第１弁体 ４８ ストッパ ５１ 隙間 ５２ 第２弁体 ５４ ストッパ ５５ 永久磁石 ６１ ロックシリンダ ６２ ロックピストン ６３ ロック溝 ６４ ロック部材 ６５ 圧縮コイルばね ６６ ロック解除用室 ６７ 開放流路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C016 CA04 CB03 CB04 CB11 CC02 CE05 3F061 AA01 BA03 BB02 BB10 BC11 BD01 BE12 BF04 DB04

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被固定部材に形成された位置決め孔が嵌
   合するロケートピンを有する位置決めクランプ装置であ
   って、 クランプアームとこのクランプアームを収容するスリッ
   トが形成されたロケートピンとが組み込まれた筒状受け
   体を有するシリンダ本体と、 前記シリンダ本体内に往復動自在に設けられ、前記クラ
   ンプアームがピストンロッドを介して連結される第１ピ
   ストンと、 前記クランプアームに形成されたカム孔に係合し、前記
   第１ピストンの前進移動により前記クランプアームを前
   記スリット内に退避移動させ、後退移動により前記クラ
   ンプアームを前記スリットから突出させて前記筒状受け
   体とにより前記被固定部材をクランプさせるカム部材
   と、 前記シリンダ本体内に隔壁を介して前記第１ピストンに
   隣接して往復動自在に設けられ、前記ロケートピンがス
   リーブを介して連結された第２ピストンと、 前記シリンダ本体に第１ピストン前進用室に連通して形
   成され、前記第１ピストンが前進することにより第２ピ
   ストン後退用室に連通する第１給排ポートと、 前記シリンダ本体に第２ピストン前進用室に連通して形
   成され、前記第２ピストンが前進することにより第１ピ
   ストン後退用室に連通する第２給排ポートとを有するこ
   とを特徴とする位置決めクランプ装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の位置決めクランプ装置に
   おいて、前記シリンダ本体を工業用ロボットのロボット
   アームに取り付け、前記被固定部材に形成された任意の
   位置の位置決め孔に前記ロケートピンを嵌合させるよう
   にしたことを特徴とする位置決めクランプ装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載の位置決めクラン
   プ装置において、前記第１ピストンは、前記第１給排ポ
   ートに前記第２ピストン後退用室を連通させる連通路
   を、前記第１ピストンの前進により開放し、かつ後退に
   より閉塞する第１弁体を有し、前記第２ピストンは、前
   記第２給排ポートを前記第１ピストン後退室に、前記第
   ２ピストンの前進移動により開放し、かつ後退移動によ
   り閉塞する第２弁体とを有することを特徴とする位置決
   めクランプ装置。
4. 【請求項４】 請求項１，２または３のいずれか１項に
   記載の位置決めクランプ装置において、前記ピストンロ
   ッドに形成されたロック溝に係合するロック部材を有す
   るロックピストンを前記シリンダ本体に設け、前記ロッ
   クピストンにロック方向に付与されたばね力に抗して前
   記ロックピストンを後退させる圧力を付勢する開放流路
   を前記第１給排ポートに連通して前記シリンダ本体に形
   成したことを特徴とする位置決めクランプ装置。