JP2020069618A - 把持装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、把持装置を具体化した第1の実施形態を図1〜図4にしたがって説明する。
図1に示すように、把持装置10は、把持対象物W1を把持する一対の把持爪11と、一対の把持爪11を開閉させる流体圧シリンダ12とを備えている。流体圧シリンダ12は、有底筒状のシリンダチューブ14を有している。シリンダチューブ14は、底壁14aと、底壁14aの外周部からシリンダチューブ14の軸方向に延びる円筒状の外周壁14bとを有している。シリンダチューブ14の開口は、ヘッドカバー15によって閉塞されている。そして、シリンダチューブ14及びヘッドカバー15によってシリンダチューブ14内にシリンダ室16が区画されている。よって、シリンダチューブ14は、シリンダ室16を有している。
図1に示すように、上記構成の把持装置10を用いて、把持対象物W1を一対の把持爪11によって把持対象物W1の外側から挟み込むようにして把持する際には、まず、切換弁CVを第1弁体位置に切り換える。これにより、流体供給源A1からの流体が第1流体給排ポート17aを介して第1圧力作用室16aに供給されるとともに、第2圧力作用室16bの流体が、第2流体給排ポート17bを介して外部へ排出され、ピストン18が底壁14a側のストロークエンドに到達するまで移動する。
(1−1)ケーシング21内には、ピストンロッド20にロックする斜板23と、ピストンロッド20にロックした斜板23と係止してピストンロッド20と一体的にピストンロッド20の出没方向に移動可能な把持力発生ピストン24と、把持力発生ピストン24を蓋部材22に向けて付勢する付勢ばね30とが設けられている。また、ケーシング21内には、付勢ばね30の付勢力に抗して把持力発生ピストン24をヘッドカバー15に向けて付勢して把持力発生ピストン24を付勢ばね30によって付勢される前の元の位置に復帰させるための流体が供給される復帰用圧力室31が設けられている。さらに、ケーシング21内には、斜板23におけるピストンロッド20に対するロックが解除された状態に斜板23を位置決めするための流体が供給されるロック解除圧力室32が設けられている。
以下、把持装置を具体化した第2の実施形態を図5〜図7にしたがって説明する。なお、以下に説明する実施形態では、既に説明した第1の実施形態と同一構成について同一符号を付すなどして、その重複する説明を省略又は簡略する。
上記構成の把持装置10を用いて、把持対象物W1を一対の把持爪11によって把持対象物W1の外側から挟み込むようにして把持する際には、まず、メイン切換弁61及びサブ切換弁62をそれぞれ第1弁体位置に切り換える。これにより、流体供給源A1からの流体が、配管C11、メイン切換弁61、配管C12、配管C13、サブ切換弁62、配管C14、第1速度制御弁SV1のチェック弁SV1a、配管C4、及び第1流体給排ポート17aを介して第1圧力作用室16aに供給される。また、第2圧力作用室16bの流体が、第2流体給排ポート17b、配管C5、第2速度制御弁SV2の可変絞り弁SV2b、配管C15、及びサブ切換弁62を介して外部へ排出される。その結果、ピストン18が底壁14a側のストロークエンドに到達するまで移動する。
Claims (2)
- 把持対象物を把持する一対の把持爪と、前記一対の把持爪を開閉させる流体圧シリンダと、を備え、
前記流体圧シリンダは、シリンダ室を有する筒状のシリンダチューブと、前記シリンダ室に収容されるとともに前記シリンダ室内を前記シリンダチューブの軸方向に移動可能なピストンと、前記ピストンに一体的に設けられるとともに前記シリンダチューブに対して出没して前記一対の把持爪を開閉させるピストンロッドと、を有しており、
前記ピストンロッドにおける出没方向の一方への移動に伴って前記一対の把持爪が前記把持対象物を把持する方向へ動作するとともに、前記ピストンロッドにおける出没方向の他方への移動に伴って前記一対の把持爪が前記把持対象物を解放する方向へ動作し、
前記シリンダチューブには、前記ピストンロッドが内部を貫通する筒状のケーシングが設けられており、
前記ケーシング内には、
前記ピストンロッドにロックする斜板と、
前記ピストンロッドが貫通するとともに、前記ピストンロッドにロックした前記斜板と係止して前記ピストンロッドと一体的に前記ピストンロッドの出没方向に移動可能な把持力発生ピストンと、
前記把持力発生ピストンを前記ピストンロッドの出没方向の一方に向けて付勢する付勢ばねと、
前記付勢ばねの付勢力に抗して前記把持力発生ピストンを前記ピストンロッドの出没方向の他方に向けて付勢して前記把持力発生ピストンを前記付勢ばねによって付勢される前の元の位置に復帰させるための流体が供給される復帰用圧力室と、
前記斜板における前記ピストンロッドに対するロックが解除された状態に前記斜板を位置決めするための流体が供給されるロック解除圧力室と、が設けられていることを特徴とする把持装置。 - 前記ピストンの外径は、前記ピストンにおける前記シリンダ室に供給される流体の圧力を受圧する受圧面積が、前記ピストンロッドにおける出没方向への移動のみに必要とされる面積となるように設定されていることを特徴とする請求項1に記載の把持装置。
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