JPS61293683A - ワ−ク位置決め治具 - Google Patents
ワ−ク位置決め治具Info
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- JPS61293683A JPS61293683A JP60280389A JP28038985A JPS61293683A JP S61293683 A JPS61293683 A JP S61293683A JP 60280389 A JP60280389 A JP 60280389A JP 28038985 A JP28038985 A JP 28038985A JP S61293683 A JPS61293683 A JP S61293683A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、例えば自動車の組立工程において所定のワ
ークｔ−溶接して組み立てるに際し、該ワークを位置決
めするための治具に関する。
ークｔ−溶接して組み立てるに際し、該ワークを位置決
めするための治具に関する。
周知のよりに、自動車の組立工程においては。
パネル類をはじめとして多くの車体構成部品が溶接にて
組み立てられるが、個々のワークは形状受けとしての溶
接治具により位置決めされて上記の溶接に供せられるの
が一般的である。
組み立てられるが、個々のワークは形状受けとしての溶
接治具により位置決めされて上記の溶接に供せられるの
が一般的である。
第１図はその従来の車体組立用溶接治具の一例を示して
おり、特にワークとしてフロントピラーＷ七位置決めす
るための治具にて例示している。
おり、特にワークとしてフロントピラーＷ七位置決めす
るための治具にて例示している。
図に示すように治具ベース１上には複数のゲージボスト
２が立設されており、各ゲージボスト２の上端部には、
ワークＷの各部位における断面形状に対応した形状受け
としての受面３ａｔ−Ｎするゲージプレート３がそれぞ
ｎに取ｐ付けられており。
２が立設されており、各ゲージボスト２の上端部には、
ワークＷの各部位における断面形状に対応した形状受け
としての受面３ａｔ−Ｎするゲージプレート３がそれぞ
ｎに取ｐ付けられており。
さらに必要に応じてプラタン）４ｔ−介してロケ−ピン
５が取着されている。そして、各ゲージプレート３には
クランプ装置６が取り付けられており１このクランプ装
ｆｆｆ６は、受面３ａに対して回動・開閉するクランパ
ー７と、このクランパー７全開閉駆動するアクチュエー
タ８とで構成され、図に示すように受面３ａとクランパ
ー７とでワークＷを挾持するかの如く堅固にクランプし
、そののちＫＮ外の溶接ロボットにて所定のスポット溶
接が施されるものである。
５が取着されている。そして、各ゲージプレート３には
クランプ装置６が取り付けられており１このクランプ装
ｆｆｆ６は、受面３ａに対して回動・開閉するクランパ
ー７と、このクランパー７全開閉駆動するアクチュエー
タ８とで構成され、図に示すように受面３ａとクランパ
ー７とでワークＷを挾持するかの如く堅固にクランプし
、そののちＫＮ外の溶接ロボットにて所定のスポット溶
接が施されるものである。
尚、９は治具ベース１と各ゲージボスト２との相対的な
位置決めを司るノックピン、１０は取付ボルトである。
位置決めを司るノックピン、１０は取付ボルトである。
このような従来の車体組立用の溶接治具におっては、画
成溶接治具の精度如何によって浴接後の袈品稽反が決定
されることから、ゲージプレート３とゲージボスト２と
’＆竪固に固定するとともに。
成溶接治具の精度如何によって浴接後の袈品稽反が決定
されることから、ゲージプレート３とゲージボスト２と
’＆竪固に固定するとともに。
このゲージボスト２を治具ベース１に対して取付ボルト
１０にて固定し、かつノックビン９にて治具自体の最終
精度を保障するようになっており、し友がってゲージプ
レート３の受面３ａおよびクランパー７の形状は一種類
のワークＷのみに限定さｎて専用化されてしまうことに
なる。このため、例えば同一ラインに複数車種を流して
組み立てるいわゆる混流生産形態においては、治具ベー
スを含め九治具全体を交換しない限り複数Ｓ種に対応す
ることができず、汎用性に欠けるという問題がある。
１０にて固定し、かつノックビン９にて治具自体の最終
精度を保障するようになっており、し友がってゲージプ
レート３の受面３ａおよびクランパー７の形状は一種類
のワークＷのみに限定さｎて専用化されてしまうことに
なる。このため、例えば同一ラインに複数車種を流して
組み立てるいわゆる混流生産形態においては、治具ベー
スを含め九治具全体を交換しない限り複数Ｓ種に対応す
ることができず、汎用性に欠けるという問題がある。
この発明は以上のような点に鑑みて、主に治具自体の汎
用化を因ることを目的としてなされたもので、この目的
のため本発明においては、任意の受面形状を創成可能な
ゲージプレー）１−もつゲージユニットｔ−産業用−ポ
ットに保持させ、さらに前記ゲージユニット金、多数の
短冊状の薄板を積層してなる薄板積層体によ！７ｍｇさ
れ次ゲージプレートと、このゲージプレートの一端部餉
にこれと対峙するように配設されて、ゲージプＶ−）の
他端部側に任意の受面形状を創成する振動子ユニットと
、この振動子ユニットを二次元方向に移動させる駆動機
構と、前記ゲージプレートの他端部側に創成した受面形
状を保持する締付機構とで構成し、実質的に受面形状を
ワーク断面形状に応じて変えることで多種・多形状のワ
ークに適用し得るようにしｆｃものである。
用化を因ることを目的としてなされたもので、この目的
のため本発明においては、任意の受面形状を創成可能な
ゲージプレー）１−もつゲージユニットｔ−産業用−ポ
ットに保持させ、さらに前記ゲージユニット金、多数の
短冊状の薄板を積層してなる薄板積層体によ！７ｍｇさ
れ次ゲージプレートと、このゲージプレートの一端部餉
にこれと対峙するように配設されて、ゲージプＶ−）の
他端部側に任意の受面形状を創成する振動子ユニットと
、この振動子ユニットを二次元方向に移動させる駆動機
構と、前記ゲージプレートの他端部側に創成した受面形
状を保持する締付機構とで構成し、実質的に受面形状を
ワーク断面形状に応じて変えることで多種・多形状のワ
ークに適用し得るようにしｆｃものである。
以下、この発明の実施列を第２図以下の図面に基づいて
詳細に説明する。
詳細に説明する。
第２図および第３図はこの発明の一冥施例を示すもので
、２１は治具ベース、２２は直交座標型３軸の産業用ロ
ボット（以下、単にロボットという）で、各ロボット２
２はアクチュエータＭ、 、 Ｍ、 、 Ｍ、のけ几ら
きによ、りＸ、Ｙ、Ｚ方向に作動するもので、その先端
には取付ブラケット２５ヲ介してゲージユニット２４が
それぞｎに堆層されている。
、２１は治具ベース、２２は直交座標型３軸の産業用ロ
ボット（以下、単にロボットという）で、各ロボット２
２はアクチュエータＭ、 、 Ｍ、 、 Ｍ、のけ几ら
きによ、りＸ、Ｙ、Ｚ方向に作動するもので、その先端
には取付ブラケット２５ヲ介してゲージユニット２４が
それぞｎに堆層されている。
このゲージユニット２４は、第３図に示すようにケーシ
ング２６内に多数の短冊状の薄鋼板ｔ−整列・槓１−シ
てなる薄板槓ノー俸４６を一対の力ｎ圧板２７とともに
収容してゲージプｖ −） ２８を構成する一方。
ング２６内に多数の短冊状の薄鋼板ｔ−整列・槓１−シ
てなる薄板槓ノー俸４６を一対の力ｎ圧板２７とともに
収容してゲージプｖ −） ２８を構成する一方。
薄板積層体４６の下方にこれに対峙するようにして超音
波振動子ユニット２９ヲ配しｔもので、この超音波振動
子ユニット２９はパルスモータ３０ 、３１にてそれぞ
れに回転駆動されるスクリューシヤフト３３゜３４によ
りＹ、ｚの二次元方向に移動できるように構成されてい
る。そして、薄板積層体４６をクランプしているアクチ
ュエータ３５の圧力金、賊薄板積層体４６がばれない程
度に弱め、超音波振動子ユニット２９ヲ駆動しつつＹ、
Ｚ方向の送９を与えることで、薄板積層体４６の上端面
側に所望する形状の受面２８ ｍを創成し得るものでお
る。以上の構成要素のうチハルスモータ３０ 、３１お
よびスクリューシャ７ ） ３３ 、３４により超音波
振動子ユニツ）２９ｔ−移動させる比めの駆動機構５０
ｔ−構成し、ま几加圧板２７とアクチュエータ３５とで
ゲージプレート２８の締付機構６０ヲ構成している。
波振動子ユニット２９ヲ配しｔもので、この超音波振動
子ユニット２９はパルスモータ３０ 、３１にてそれぞ
れに回転駆動されるスクリューシヤフト３３゜３４によ
りＹ、ｚの二次元方向に移動できるように構成されてい
る。そして、薄板積層体４６をクランプしているアクチ
ュエータ３５の圧力金、賊薄板積層体４６がばれない程
度に弱め、超音波振動子ユニット２９ヲ駆動しつつＹ、
Ｚ方向の送９を与えることで、薄板積層体４６の上端面
側に所望する形状の受面２８ ｍを創成し得るものでお
る。以上の構成要素のうチハルスモータ３０ 、３１お
よびスクリューシャ７ ） ３３ 、３４により超音波
振動子ユニツ）２９ｔ−移動させる比めの駆動機構５０
ｔ−構成し、ま几加圧板２７とアクチュエータ３５とで
ゲージプレート２８の締付機構６０ヲ構成している。
ここで、前記のロボット２２は、電気的な位置情報を与
えることによってその位置情報に応じ友位置筐でゲージ
ユニット２４全移動させて位置決めするもので、ロボッ
トの形態としては直交座標型のほか関節型２円筒座標盤
、極座樵型等のもの全単独あるいは組み合わせて用いて
もよ＜、’！７を軸数。
えることによってその位置情報に応じ友位置筐でゲージ
ユニット２４全移動させて位置決めするもので、ロボッ
トの形態としては直交座標型のほか関節型２円筒座標盤
、極座樵型等のもの全単独あるいは組み合わせて用いて
もよ＜、’！７を軸数。
制御方式等は目的とする作動域等に応じて任意に設定す
ればよい。
ればよい。
上記実施例の治具において、例えば第４図（Ａ）。
（Ｂ） 、 （Ｃ） 、 （Ｊ））に示す４′ＰＩｉ類
のパネルワークＷ、 、 Ｗ、 。
のパネルワークＷ、 、 Ｗ、 。
Ｗ、、Ｗ、に対応しよりとする場合には、各パネルワー
クｗ、 、 ｗ、 、 ｗ、 、 ｗ４の断面形状に対
応する数値情報をもって超音波振動子ユニット２９の送
りを制御し、それによって第５図（ＡＪ 、 （Ｂ）
、 （Ｃ） 、 （ＤＩに示すように各々のワーク断面
形状に対応した受面２８ｍを創成すればよい。
クｗ、 、 ｗ、 、 ｗ、 、 ｗ４の断面形状に対
応する数値情報をもって超音波振動子ユニット２９の送
りを制御し、それによって第５図（ＡＪ 、 （Ｂ）
、 （Ｃ） 、 （ＤＩに示すように各々のワーク断面
形状に対応した受面２８ｍを創成すればよい。
また、ワークＷの形状によってはゲージユニット２４そ
のものの位置を変更する必要が生ずるが。
のものの位置を変更する必要が生ずるが。
その場合には第２図に示すロボット２２のアクチュエー
タＭよ〜Ｍ、の作動によりゲージユニット２４そのもの
を移動させて所要の位置に位置決めすればよい。以上の
ような動作は予め制御装置側に記憶されている位ｔ１を
情報、すなわちゲージユニット冴そのものの位置に関す
る情報と、各ワークＷ、 、 Ｗ、 。
タＭよ〜Ｍ、の作動によりゲージユニット２４そのもの
を移動させて所要の位置に位置決めすればよい。以上の
ような動作は予め制御装置側に記憶されている位ｔ１を
情報、すなわちゲージユニット冴そのものの位置に関す
る情報と、各ワークＷ、 、 Ｗ、 。
Ｗ、、Ｗ４の断面形状に関する情報と１１：例えば車種
別信号に基づいて選択的に呼び出すことで自動的に行な
われる。
別信号に基づいて選択的に呼び出すことで自動的に行な
われる。
このよ５に本実施例の場合には、ゲージプレート２８と
して薄板積層体４６ ｔ−用いることで、１枚のゲージ
プＬ／−）２８のみをもって複数種のパネルワークに対
処できるものである。
して薄板積層体４６ ｔ−用いることで、１枚のゲージ
プＬ／−）２８のみをもって複数種のパネルワークに対
処できるものである。
第６図は本発明の他の実施例を示すもので、上記のゲー
ジユニット２４と関節型のロボット３６とを組み合わせ
て、自動車のボディサイドＷｂを組み付ける九めの位置
決め治具として用いたものである。
ジユニット２４と関節型のロボット３６とを組み合わせ
て、自動車のボディサイドＷｂを組み付ける九めの位置
決め治具として用いたものである。
本実施列の場合にも前記実施例と同様の作用効果が得ら
れる。
れる。
まｔ、従来の治具においてはその全て９構成要素が固定
式であるが故に治具自体の位置決め精度の修正・変更に
多くの工数を要していたが、上記２つの実施例の治具に
よｎはゲージユニット２４が必要に応じて移動可能であ
ることから、修正１１−直接、情報としてロボットに与
えることにより、位置決め精度の修正・変更を容易にか
つ迅速に行なうことができる。
式であるが故に治具自体の位置決め精度の修正・変更に
多くの工数を要していたが、上記２つの実施例の治具に
よｎはゲージユニット２４が必要に応じて移動可能であ
ることから、修正１１−直接、情報としてロボットに与
えることにより、位置決め精度の修正・変更を容易にか
つ迅速に行なうことができる。
以上の説明から明らかなように本発明によれば、任意の
受面形状を創成可能なゲージプレートをもつゲージユニ
ット全産業用ロボットに保持させ几ものであるから、１
台の治具をもって複数種のワークの位置決めに対応でき
、その汎用性に優れるほか、従来に比べて治具自体の精
度誤差の修正や変更を容易にかつ迅速に行なえるという
効果がある。
受面形状を創成可能なゲージプレートをもつゲージユニ
ット全産業用ロボットに保持させ几ものであるから、１
台の治具をもって複数種のワークの位置決めに対応でき
、その汎用性に優れるほか、従来に比べて治具自体の精
度誤差の修正や変更を容易にかつ迅速に行なえるという
効果がある。
を１面の簡単な説明
第１図は従来の単体組立用溶接治具の構成を示す斜視図
、第２図は本発明の治具の一実施１１ＦＩＪを示す斜視
図、第３図は第２図のゲージユニットの拡大丙、第４図
（ＡＪ、（Ｂ）、（Ｃ）、ＣＤ）はワークの形状を示す
斜視図、第５図（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、■少は第２図
のゲージユニットの作動説明間、第６図は本発明の他の
実施例を示す斜視図である。
、第２図は本発明の治具の一実施１１ＦＩＪを示す斜視
図、第３図は第２図のゲージユニットの拡大丙、第４図
（ＡＪ、（Ｂ）、（Ｃ）、ＣＤ）はワークの形状を示す
斜視図、第５図（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、■少は第２図
のゲージユニットの作動説明間、第６図は本発明の他の
実施例を示す斜視図である。
２２・・・産業用ロボット、２４・・・ゲージユニット
％２７・・・加圧板、２８・・・ゲージグレー）、２８
ｍ・・・受面、２９・・・超ｆ波振動子ユニツ） 、３
０ 、３１・・・パルスモータ、３３ 、３４・・・ス
クリューシャ７）、３５・・・アクチュエータ、４６・
・・薄板積層体、５０・・・駆動ｍ帽６０−・・締付機
構、ｗ 、 ｗ８． ｗ、 、 ｗ、 、 ｗ４・・・
ワーク。
％２７・・・加圧板、２８・・・ゲージグレー）、２８
ｍ・・・受面、２９・・・超ｆ波振動子ユニツ） 、３
０ 、３１・・・パルスモータ、３３ 、３４・・・ス
クリューシャ７）、３５・・・アクチュエータ、４６・
・・薄板積層体、５０・・・駆動ｍ帽６０−・・締付機
構、ｗ 、 ｗ８． ｗ、 、 ｗ、 、 ｗ４・・・
ワーク。
第２図
＠４図
（Ｄ）
第５図
２３ Ｑ ３／１８ Ｚ−７
０４１−３Ｃ明 者 石 川 良 介 武蔵村
山重複１丁目１番士内
０４１−３Ｃ明 者 石 川 良 介 武蔵村
山重複１丁目１番士内
Claims (1)
- （１）ワークを、該ワークの断面形状に対応する受面を
もつゲージプレートにて受けて位置決めするための治具
であつて、任意の受面形状を創成可能なゲージプレート
をもつゲージユニットを産業用ロボットに保持させてな
り、前記ゲージユニットは、多数の短冊状の薄板を積層
してなる薄板積層体により構成されたゲージプレートと
、このゲージプレートの一端部側にこれと対峙するよう
に配設されて、ゲージプレートの他端部側に任意の受面
形状を創成する振動子ユニットと、この振動子ユニット
を二次元方向に移動させる駆動機構と、前記ゲージプレ
ートの他端部側に創成した受面形状を保持する締付機構
とで構成されていることを特徴とするワーク位置決め治
具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60280389A JPS61293683A (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | ワ−ク位置決め治具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60280389A JPS61293683A (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | ワ−ク位置決め治具 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58017771A Division JPS59144595A (ja) | 1983-02-05 | 1983-02-05 | 車体組立用溶接治具 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61293683A true JPS61293683A (ja) | 1986-12-24 |
| JPS6338276B2 JPS6338276B2 (ja) | 1988-07-29 |
Family
ID=17624341
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60280389A Granted JPS61293683A (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | ワ−ク位置決め治具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61293683A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0192328U (ja) * | 1987-12-10 | 1989-06-16 | ||
| JPH01163036U (ja) * | 1988-04-26 | 1989-11-14 | ||
| JP2007061945A (ja) * | 2005-08-30 | 2007-03-15 | Nissan Motor Co Ltd | ワーク位置決め支持装置及びワーク位置決め支持方法 |
| EP1815939A1 (de) * | 2006-02-01 | 2007-08-08 | Karl Staudinger | Halterung für eine Spanneinheit mit über Führungsnuten und Nutensteine verschiebbaren Stellplatten und Konsole ; Spannvorrichtung mit einer solchen Halterung |
| JP2011125960A (ja) * | 2009-12-17 | 2011-06-30 | Makino J Kk | ワーク支持装置 |
| WO2017084847A1 (de) * | 2015-11-16 | 2017-05-26 | Leantechnik Ag | Vorrichtung zum einspannen von bauteilen in einer montagestrasse mit mehreren von synchronen schub-/drehbewegungen erzeugenden einspanneinrichtungen |
| CN108406203A (zh) * | 2018-05-04 | 2018-08-17 | 芜湖众梦电子科技有限公司 | 一种用于汽车模具加工的定位工装 |
| CN109290711A (zh) * | 2018-11-29 | 2019-02-01 | 广东工业大学 | 门铰链与门板的焊接方法及焊接设备 |
| JP2021003763A (ja) * | 2019-06-26 | 2021-01-14 | トヨタ紡織株式会社 | 治具 |
| JP2021045804A (ja) * | 2019-09-17 | 2021-03-25 | トヨタ紡織株式会社 | 治具 |
| CN112676439A (zh) * | 2020-12-04 | 2021-04-20 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种冲焊一体化夹持装置 |
-
1985
- 1985-12-13 JP JP60280389A patent/JPS61293683A/ja active Granted
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0192328U (ja) * | 1987-12-10 | 1989-06-16 | ||
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| JP2007061945A (ja) * | 2005-08-30 | 2007-03-15 | Nissan Motor Co Ltd | ワーク位置決め支持装置及びワーク位置決め支持方法 |
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| WO2017084847A1 (de) * | 2015-11-16 | 2017-05-26 | Leantechnik Ag | Vorrichtung zum einspannen von bauteilen in einer montagestrasse mit mehreren von synchronen schub-/drehbewegungen erzeugenden einspanneinrichtungen |
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| CN109290711A (zh) * | 2018-11-29 | 2019-02-01 | 广东工业大学 | 门铰链与门板的焊接方法及焊接设备 |
| CN109290711B (zh) * | 2018-11-29 | 2023-09-12 | 广东工业大学 | 门铰链与门板的焊接方法及焊接设备 |
| JP2021003763A (ja) * | 2019-06-26 | 2021-01-14 | トヨタ紡織株式会社 | 治具 |
| JP2021045804A (ja) * | 2019-09-17 | 2021-03-25 | トヨタ紡織株式会社 | 治具 |
| CN112676439A (zh) * | 2020-12-04 | 2021-04-20 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种冲焊一体化夹持装置 |
| CN112676439B (zh) * | 2020-12-04 | 2022-04-08 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种冲焊一体化夹持装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6338276B2 (ja) | 1988-07-29 |
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