JPH0760591A - ワーク搬送ローダ - Google Patents
ワーク搬送ローダInfo
- Publication number
- JPH0760591A JPH0760591A JP21042093A JP21042093A JPH0760591A JP H0760591 A JPH0760591 A JP H0760591A JP 21042093 A JP21042093 A JP 21042093A JP 21042093 A JP21042093 A JP 21042093A JP H0760591 A JPH0760591 A JP H0760591A
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- Japan
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- work
- loader
- frame
- posture
- chuck unit
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 搬送コンベアに沿って複数の加工機が並設さ
れた加工ラインで各加工機における加工時のワークの姿
勢が相違する場合に、コンベア途中にワークの姿勢反転
装置を設けることなくワークの姿勢を反転し得るように
する。 【構成】 昇降シリンダ４１によって昇降されると共に
ロータリアクチュエータ４５によって旋回されるローダ
フレーム５の両端に、ワークＷを把持するチャックユニ
ット７を回動自在に設けると共に、該チャックユニット
７の回転軸５１と昇降枠４に固定された固定軸４７とを
タイミングベルト６３を介して連結させた。
れた加工ラインで各加工機における加工時のワークの姿
勢が相違する場合に、コンベア途中にワークの姿勢反転
装置を設けることなくワークの姿勢を反転し得るように
する。 【構成】 昇降シリンダ４１によって昇降されると共に
ロータリアクチュエータ４５によって旋回されるローダ
フレーム５の両端に、ワークＷを把持するチャックユニ
ット７を回動自在に設けると共に、該チャックユニット
７の回転軸５１と昇降枠４に固定された固定軸４７とを
タイミングベルト６３を介して連結させた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、昇降及び旋回自在に取
り付けられたローダフレームの先端にワークを把持する
チャックユニットを有し、例えばワーク搬送コンベアと
加工機との間でワークを搬送するワーク搬送ローダに関
する。
り付けられたローダフレームの先端にワークを把持する
チャックユニットを有し、例えばワーク搬送コンベアと
加工機との間でワークを搬送するワーク搬送ローダに関
する。
【０００２】
【従来の技術】ワーク搬送コンベアに沿って複数の加工
機を並設したワーク加工ラインでは、ワーク搬送コンベ
アと加工機との間にワーク搬送ローダを設け、該ローダ
を用いてコンベア上のワークを加工機内へ投入し、また
加工の完了したワークを加工機からコンベアへと払い出
している。原則としてワークはコンベア上を一定の姿勢
で搬送させるが、加工機による加工の内容によってはワ
ークの姿勢を他の加工機におけるワーク姿勢に対して反
転させて投入した方が加工しやすい場合がある。このよ
うな場合にはコンベア途中にワークの姿勢を反転させる
姿勢反転装置を介設し、ワークの姿勢を該加工機の上流
で反転させ、加工が完了しコンベアに払い出された後、
該加工機の下流で再びワークの姿勢を反転させて元の姿
勢に戻している。
機を並設したワーク加工ラインでは、ワーク搬送コンベ
アと加工機との間にワーク搬送ローダを設け、該ローダ
を用いてコンベア上のワークを加工機内へ投入し、また
加工の完了したワークを加工機からコンベアへと払い出
している。原則としてワークはコンベア上を一定の姿勢
で搬送させるが、加工機による加工の内容によってはワ
ークの姿勢を他の加工機におけるワーク姿勢に対して反
転させて投入した方が加工しやすい場合がある。このよ
うな場合にはコンベア途中にワークの姿勢を反転させる
姿勢反転装置を介設し、ワークの姿勢を該加工機の上流
で反転させ、加工が完了しコンベアに払い出された後、
該加工機の下流で再びワークの姿勢を反転させて元の姿
勢に戻している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のものでは、
ワークの姿勢を反転させた状態で加工する加工機があれ
ば、加工機の上流と下流とに姿勢反転装置を設けなけれ
ばならず、ワーク加工ラインの設置費用が高くなり、ま
た該加工ラインの占有スペースが広がると共に加工ライ
ン中に滞留するワークが増えるという不具合が生じる。
ワークの姿勢を反転させた状態で加工する加工機があれ
ば、加工機の上流と下流とに姿勢反転装置を設けなけれ
ばならず、ワーク加工ラインの設置費用が高くなり、ま
た該加工ラインの占有スペースが広がると共に加工ライ
ン中に滞留するワークが増えるという不具合が生じる。
【０００４】そこで本発明は、上記の問題点に鑑み、コ
ンベア途中に姿勢反転装置を設けなくても、任意の加工
機におけるワークの姿勢を他の加工機におけるワークの
姿勢に対して反転させることのできるワーク搬送ローダ
を提供することを目的とする。
ンベア途中に姿勢反転装置を設けなくても、任意の加工
機におけるワークの姿勢を他の加工機におけるワークの
姿勢に対して反転させることのできるワーク搬送ローダ
を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１の発明は、昇降自在の昇降枠に旋回自在に取
り付けられたローダフレームの先端にワークを把持する
チャックユニットを有するワーク搬送ローダにおいて、
上記チャックユニットをローダフレームに対して回動自
在に取り付けると共に、上記昇降枠に固定されローダフ
レームの旋回中心線上に位置する固定軸と該チャックユ
ニットを支持する回動軸との各々に回転体を周着し両回
転体を回動力伝達手段により連結したことを特徴とす
る。
に請求項１の発明は、昇降自在の昇降枠に旋回自在に取
り付けられたローダフレームの先端にワークを把持する
チャックユニットを有するワーク搬送ローダにおいて、
上記チャックユニットをローダフレームに対して回動自
在に取り付けると共に、上記昇降枠に固定されローダフ
レームの旋回中心線上に位置する固定軸と該チャックユ
ニットを支持する回動軸との各々に回転体を周着し両回
転体を回動力伝達手段により連結したことを特徴とす
る。
【０００６】また、請求項２の発明は、請求項１の発明
の両回転体のピッチ円直径を同一にしたことを特徴とす
る。
の両回転体のピッチ円直径を同一にしたことを特徴とす
る。
【０００７】
【作用】ローダフレームが旋回しても固定軸は回転しな
いので、旋回時のローダフレームから見れば固定軸がロ
ーダフレームに対して旋回方向とは逆方向に相対的に回
転することになる。従って該固定軸に対して回動力伝達
手段により連結されている回動軸及び該回動軸に固定さ
れているチャックユニットも同じくローダフレームに対
して相対的に回動する。従来の搬送ローダではチャック
ユニットはローダユニットに固定されており、上記本発
明の構成によれば、従来のローダにより搬送されるワー
ク姿勢と異なる姿勢にワークを反転させてワークを加工
機に供給することができる。また、ローダフレームをワ
ーク投入時とは反対方向に旋回させることにより当初の
姿勢に戻してワークをコンベア上に払い出すことができ
る。
いので、旋回時のローダフレームから見れば固定軸がロ
ーダフレームに対して旋回方向とは逆方向に相対的に回
転することになる。従って該固定軸に対して回動力伝達
手段により連結されている回動軸及び該回動軸に固定さ
れているチャックユニットも同じくローダフレームに対
して相対的に回動する。従来の搬送ローダではチャック
ユニットはローダユニットに固定されており、上記本発
明の構成によれば、従来のローダにより搬送されるワー
ク姿勢と異なる姿勢にワークを反転させてワークを加工
機に供給することができる。また、ローダフレームをワ
ーク投入時とは反対方向に旋回させることにより当初の
姿勢に戻してワークをコンベア上に払い出すことができ
る。
【０００８】尚、固定軸側と回動軸側とのピッチ円直径
を同一に設定しておけば、ローダフレームが１８０度旋
回することにより回動軸がローダフレームに対して１８
０度回転することになり、加工機からワークを払い出す
際にローダの旋回方向が正逆いずれの方向でもコンベア
に当初の姿勢でワークを払い出すことができる。
を同一に設定しておけば、ローダフレームが１８０度旋
回することにより回動軸がローダフレームに対して１８
０度回転することになり、加工機からワークを払い出す
際にローダの旋回方向が正逆いずれの方向でもコンベア
に当初の姿勢でワークを払い出すことができる。
【０００９】
【実施例】図１及び図２を参照して、１はワークＷを搬
送コンベア２上から加工機３のターンテーブル３１上に
搬送し、また加工が完了したワークＷをターンテーブル
３１上から搬送コンベア２上へ払い出す旋回式のローダ
である。該ローダ１は搬送コンベア２と加工機３との間
に立設した１対の支柱１１ａ・１１ａ上に載架した架台
１１により支持されており、該ローダ１の旋回動作によ
りコンベア２からターンテーブル３１に載置されたワー
クＷはターンテーブル３１が１回転する間に各加工ヘッ
ド３２により加工されるが、該加工機３では主にワーク
のＡ面についての加工を行なう。一方、コンベア２上の
ワークＷは図外の他の加工機における姿勢を考慮してＡ
面が加工機１に対して反対側になる姿勢で搬送されてい
る。従って、従来の旋回ローダを用いてワークＷを加工
機１に移載するとＡ面が加工ヘッド３２に対して反対側
になる。そこで、該ローダ１は旋回途中でワークＷの姿
勢を反転させる機能を有している。
送コンベア２上から加工機３のターンテーブル３１上に
搬送し、また加工が完了したワークＷをターンテーブル
３１上から搬送コンベア２上へ払い出す旋回式のローダ
である。該ローダ１は搬送コンベア２と加工機３との間
に立設した１対の支柱１１ａ・１１ａ上に載架した架台
１１により支持されており、該ローダ１の旋回動作によ
りコンベア２からターンテーブル３１に載置されたワー
クＷはターンテーブル３１が１回転する間に各加工ヘッ
ド３２により加工されるが、該加工機３では主にワーク
のＡ面についての加工を行なう。一方、コンベア２上の
ワークＷは図外の他の加工機における姿勢を考慮してＡ
面が加工機１に対して反対側になる姿勢で搬送されてい
る。従って、従来の旋回ローダを用いてワークＷを加工
機１に移載するとＡ面が加工ヘッド３２に対して反対側
になる。そこで、該ローダ１は旋回途中でワークＷの姿
勢を反転させる機能を有している。
【００１０】該ローダ１の機構は図３及び図４に示すも
のであり、架台１１に対して昇降自在の昇降枠４を備え
ている。該昇降枠４は架台１１の最頂部に垂直下向きに
取り付けられた昇降シリンダ４１により昇降されるもの
であり、該昇降シリンダ４１が連結される上板４２と架
台１１に摺動自在に保持された垂直な複数本のガイドバ
ー４４を介して該上板４２に連結された下板４３とから
成る。該昇降枠４には上板４２の下面に垂直下向きにロ
ータリアクチュエータ４５が取り付けられ、該ロータリ
アクチュエータ４５には下板４３を貫通して該下板４３
に回動自在に軸承された旋回軸４６が連結されており、
該ロータリアクチュエータ４５の作動により旋回軸４６
は１８０度の範囲で正逆回転する。尚、該下板４３の下
面には旋回軸４６の周面を同心状に覆う固定軸４７が延
設され、また下板４３の上面には先端部及び中間部にス
トッパ片４９を備えた支柱４８が上方に向かって立設さ
れている。該ストッパ片４９には架台１１に固定された
シリンダ１２により進退駆動されるフック１３が係合
し、昇降枠４の落下を防止している。
のであり、架台１１に対して昇降自在の昇降枠４を備え
ている。該昇降枠４は架台１１の最頂部に垂直下向きに
取り付けられた昇降シリンダ４１により昇降されるもの
であり、該昇降シリンダ４１が連結される上板４２と架
台１１に摺動自在に保持された垂直な複数本のガイドバ
ー４４を介して該上板４２に連結された下板４３とから
成る。該昇降枠４には上板４２の下面に垂直下向きにロ
ータリアクチュエータ４５が取り付けられ、該ロータリ
アクチュエータ４５には下板４３を貫通して該下板４３
に回動自在に軸承された旋回軸４６が連結されており、
該ロータリアクチュエータ４５の作動により旋回軸４６
は１８０度の範囲で正逆回転する。尚、該下板４３の下
面には旋回軸４６の周面を同心状に覆う固定軸４７が延
設され、また下板４３の上面には先端部及び中間部にス
トッパ片４９を備えた支柱４８が上方に向かって立設さ
れている。該ストッパ片４９には架台１１に固定された
シリンダ１２により進退駆動されるフック１３が係合
し、昇降枠４の落下を防止している。
【００１１】上記旋回軸４６の下端部には中空角筒状の
ローダフレーム５が、その中間部で、上記固定軸４７と
同一高さになるように固定されている。該ローダフレー
ム５の両端には各々垂直方向に長手の回動軸５１が回動
自在に軸支されている。上記固定軸４７には上下２段に
タイミングプーリ６１が固定され、両回動軸５１には各
１個のタイミングプーリ６２が固定されている。そして
各タイミングプーリ６１・６２は回動力伝達手段である
タイミングベルト６３を介して連結されている。尚、本
実施例ではワークＷの姿勢を１８０度反転させるため、
各タイミングプーリ６１・６２は同一歯数のものを使用
している。
ローダフレーム５が、その中間部で、上記固定軸４７と
同一高さになるように固定されている。該ローダフレー
ム５の両端には各々垂直方向に長手の回動軸５１が回動
自在に軸支されている。上記固定軸４７には上下２段に
タイミングプーリ６１が固定され、両回動軸５１には各
１個のタイミングプーリ６２が固定されている。そして
各タイミングプーリ６１・６２は回動力伝達手段である
タイミングベルト６３を介して連結されている。尚、本
実施例ではワークＷの姿勢を１８０度反転させるため、
各タイミングプーリ６１・６２は同一歯数のものを使用
している。
【００１２】両回動軸５１の下端には各々チャックユニ
ット７が取り付けられている。該チャックユニット７は
水平な基板７１の上面にアクチュエータ７２を備え、該
アクチュエータ７２の作動によりリンク７３を介して、
水平方向に対峙する平行な１対のシャフト７４を回動さ
せる。該シャフト７４には各々チャック爪７５が固定さ
れており、シャフト７４を中心に該チャック爪７５を揺
動させてワークＷを把持する。尚、基板７１の下面には
位置決めロッド７６が垂設されており、ワークＷの上面
に開口する位置決め穴にその先端を挿入しワークＷの位
置決めを行う。また、同じく基板７１の下面にはワーク
Ｗの上面を押圧して把持されているワークＷのガタつき
を防止するプッシャ７７が垂設されている。
ット７が取り付けられている。該チャックユニット７は
水平な基板７１の上面にアクチュエータ７２を備え、該
アクチュエータ７２の作動によりリンク７３を介して、
水平方向に対峙する平行な１対のシャフト７４を回動さ
せる。該シャフト７４には各々チャック爪７５が固定さ
れており、シャフト７４を中心に該チャック爪７５を揺
動させてワークＷを把持する。尚、基板７１の下面には
位置決めロッド７６が垂設されており、ワークＷの上面
に開口する位置決め穴にその先端を挿入しワークＷの位
置決めを行う。また、同じく基板７１の下面にはワーク
Ｗの上面を押圧して把持されているワークＷのガタつき
を防止するプッシャ７７が垂設されている。
【００１３】上記構成によれば、ローダフレーム５は昇
降シリンダ４１の作動により昇降し、ロータリアクチュ
エータ４５の作動により１８０度範囲で正逆方向に旋回
することができる。従って、ローダフレーム５を下降さ
せて両チャックユニット７でコンベア２上の未加工のワ
ークＷとターンテーブル３１上の加工済みのワークＷと
を各々把持し、ローダフレーム５を上昇させ１８０度旋
回させた後、ローダフレーム５を再下降させてクランプ
爪７５による把持を解除すれば未加工のワークＷの投入
と加工済みのワークＷの払い出しとが行なわれる。この
ローダフレーム５の旋回に際して、タイミングプーリ６
１は固定されているのでローダフレーム５の旋回に伴っ
てタイミングプーリ６１に対するタイミングベルト６３
の接触位置が移動し、その結果タイミングプーリ６２を
介して回動軸５１がローダフレーム５に対して回動しワ
ークＷの姿勢を反転させる。本実施例では上記のごとく
両タイミングプーリ６１・６２の歯数が同一であるの
で、ローダフレーム５が１８０度旋回することによりワ
ークＷの姿勢は１８０度反転される。尚、上記実施例で
はローダフレームを１８０度範囲で正逆方向に旋回させ
たが、１８０度毎に一方向にのみ順次旋回させてもよ
い。
降シリンダ４１の作動により昇降し、ロータリアクチュ
エータ４５の作動により１８０度範囲で正逆方向に旋回
することができる。従って、ローダフレーム５を下降さ
せて両チャックユニット７でコンベア２上の未加工のワ
ークＷとターンテーブル３１上の加工済みのワークＷと
を各々把持し、ローダフレーム５を上昇させ１８０度旋
回させた後、ローダフレーム５を再下降させてクランプ
爪７５による把持を解除すれば未加工のワークＷの投入
と加工済みのワークＷの払い出しとが行なわれる。この
ローダフレーム５の旋回に際して、タイミングプーリ６
１は固定されているのでローダフレーム５の旋回に伴っ
てタイミングプーリ６１に対するタイミングベルト６３
の接触位置が移動し、その結果タイミングプーリ６２を
介して回動軸５１がローダフレーム５に対して回動しワ
ークＷの姿勢を反転させる。本実施例では上記のごとく
両タイミングプーリ６１・６２の歯数が同一であるの
で、ローダフレーム５が１８０度旋回することによりワ
ークＷの姿勢は１８０度反転される。尚、上記実施例で
はローダフレームを１８０度範囲で正逆方向に旋回させ
たが、１８０度毎に一方向にのみ順次旋回させてもよ
い。
【００１４】また、加工機１への投入姿勢をコンベア上
の姿勢に対して９０度反転させたい場合にはタイミング
プーリ６２の歯数をタイミングプーリ６１の歯数の２倍
にすればよく、この場合ローダフレーム５を一方向に順
次旋回させればコンベア上のワークＷの姿勢を加工機１
の上流側と下流側とで１８０度相違させることができ
る。
の姿勢に対して９０度反転させたい場合にはタイミング
プーリ６２の歯数をタイミングプーリ６１の歯数の２倍
にすればよく、この場合ローダフレーム５を一方向に順
次旋回させればコンベア上のワークＷの姿勢を加工機１
の上流側と下流側とで１８０度相違させることができ
る。
【００１５】尚、上記実施例では回転力伝達手段として
タイミングベルトを用いたが、ギアトレインを用いても
よく、あるいは固定軸と回転軸とにスプロケットを固定
し、両スプロケットをチェーンで連結するようにしても
よい。
タイミングベルトを用いたが、ギアトレインを用いても
よく、あるいは固定軸と回転軸とにスプロケットを固定
し、両スプロケットをチェーンで連結するようにしても
よい。
【００１６】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、搬送ローダでワークを移載する途中でワーク
の姿勢を所望の姿勢に反転させることができるので、コ
ンベア等に別途姿勢反転装置を設ける必要がなく、例え
ば加工ラインに適用する場合にはライン長さを短くする
ことができ、かつライン中の滞留ワークを減少させるこ
とができる。
によれば、搬送ローダでワークを移載する途中でワーク
の姿勢を所望の姿勢に反転させることができるので、コ
ンベア等に別途姿勢反転装置を設ける必要がなく、例え
ば加工ラインに適用する場合にはライン長さを短くする
ことができ、かつライン中の滞留ワークを減少させるこ
とができる。
【図１】 本発明の適用例を示す平面図
【図２】 II-II側面図
【図３】 ローダの構成を示すIII-III断面図
【図４】 チャックユニットの構成を示す図
１ 搬送ローダ ２ 搬送コンベア ３ 加工機 ４ 昇降枠 ５ ローダフレーム ７ チャックユニット ４１ 昇降シリンダ ４５ ロータリアクチュエ
ータ ４６ 旋回軸 ４７ 固定軸 ５１ 回動軸 ６３ タイミングベルト Ｗ ワーク
ータ ４６ 旋回軸 ４７ 固定軸 ５１ 回動軸 ６３ タイミングベルト Ｗ ワーク
Claims (2)
- 【請求項１】 昇降自在の昇降枠に旋回自在に取り付け
られたローダフレームの先端にワークを把持するチャッ
クユニットを有するワーク搬送ローダにおいて、上記チ
ャックユニットをローダフレームに対して回動自在に取
り付けると共に、上記昇降枠に固定されローダフレーム
の旋回中心線上に位置する固定軸と該チャックユニット
を支持する回動軸との各々に回転体を周着し両回転体を
回動力伝達手段により連結したことを特徴とするワーク
搬送ローダ。 - 【請求項２】 上記両回転体のピッチ円直径を同一にし
たことを特徴とする請求項１記載のワーク搬送ローダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21042093A JPH0760591A (ja) | 1993-08-25 | 1993-08-25 | ワーク搬送ローダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21042093A JPH0760591A (ja) | 1993-08-25 | 1993-08-25 | ワーク搬送ローダ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0760591A true JPH0760591A (ja) | 1995-03-07 |
Family
ID=16589023
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21042093A Pending JPH0760591A (ja) | 1993-08-25 | 1993-08-25 | ワーク搬送ローダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0760591A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003039267A (ja) * | 2001-07-25 | 2003-02-12 | Hitachi Seiki Co Ltd | 工作物搬送装置および加工システム |
| US6772493B2 (en) | 2000-06-23 | 2004-08-10 | Fanuc Ltd | Workpiece changing system |
| KR101283131B1 (ko) * | 2011-05-24 | 2013-07-05 | 박봉환 | 파이프의 측면가공기용 파이프공급장치 |
| JP2014083616A (ja) * | 2012-10-22 | 2014-05-12 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | ワーク交換装置 |
-
1993
- 1993-08-25 JP JP21042093A patent/JPH0760591A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6772493B2 (en) | 2000-06-23 | 2004-08-10 | Fanuc Ltd | Workpiece changing system |
| JP2003039267A (ja) * | 2001-07-25 | 2003-02-12 | Hitachi Seiki Co Ltd | 工作物搬送装置および加工システム |
| KR101283131B1 (ko) * | 2011-05-24 | 2013-07-05 | 박봉환 | 파이프의 측면가공기용 파이프공급장치 |
| JP2014083616A (ja) * | 2012-10-22 | 2014-05-12 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | ワーク交換装置 |
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