JPS593836Y2 - スイングア−ム式搬入搬出装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、工作物を移動するスイングアーム式搬入搬出
装置に関し、その目的とするところは、搬入位置及び搬
出位置における工作物の把持、釈放と、搬入位置から搬
出位置への移動ならびに搬出位置から搬入位置へ復帰す
るまでの一サイクルの搬入搬出動作を単一の駆動源の一
回の起動停止で達成させ、制御系の簡素化とコストダウ
ンを図ったことである。

旋回アームの先端に工作物把持作用をなす把持爪を備え
たスイングアームを回動可能に枢着し、このスイングア
ームを常時一定の姿勢に保たせて搬入位置と搬出位置の
間を円弧軌跡に沿って往復旋回運動させるスイングアー
ム式搬入搬出装置においては、工作物の搬入搬出位置に
対応した各位置でスイング動作を止め、又把持爪の開閉
動作を行わせなければならない。

このため従来では、旋回アーム回動用の駆動源と把持爪
開閉用の駆動源を各別に設け、一方の駆動源の作動開始
、作動停止を一サイクルの搬入搬出動作中に何度も繰り
返す制御と、これに関連して他方の駆動源を作動させた
り、作動を停止させる制御を行わなければならず、両者
を連係動作させる制御回路が複雑となり、また複数の駆
動源を必要とすることからコスト高を招いていた。

本考案は上記従来の問題を解消したもので、単一の回転
モータとクランク機構とによって旋回アームを一定の角
度範囲で往復旋回運動させ、スイングアームの先端には
工作物を保持するフックを形威し、このフックを搬入搬
出位置において、前記往復旋回運動機構と連動して掛は
外しの姿勢制御を行わせるようにしたことを要旨とする
ものである。

以下本考案の実施例を転造盤に応用した状態で図面によ
り説明する。

第１図及び第２図において１は転造盤であり、ベース２
上に左右一対のコラム３が立設され、このコラム３の互
いに対向する内面に案内面を有し、これに沿って転造ラ
ック駆動用シリンダ７により相対移動する転造ラック６
を有する摺動台５が設けられており、支持台８上にパイ
ロットパー９を介して進退自在に設けられた心神台１０
に支持された工作物Ｗを加工位置Ｂにおいて前記転造ラ
ック６により加工するものである。

この転造盤１の場合、前記加工位置Ｂを中央にして未加
工の工作物搬入位置Ａと、加工済の工作物搬出位置Ｃと
を設け、それぞれ工作物受台１４ａ、１４ｂをコラム３
に固設して順次工作物を移動することが合理的である。

そこで、この工作物Ｗを各位置に移動するために本考案
のスイングアーム式搬入搬出装置が用いられる。

従って、図例の場合には搬入位置Ａから加工位置Ｂと、
加工位置Ｂから搬出位置Ｃへの移動のために旋回アーム
１１ａ。

１１ ｂ及びスイングアーム１２ ａ 、１２ ｂは二
組の構成となっているが、他に応用する場合には一組で
も又は三組以上でも目的は達成し得るものである。

１１ａ、ｌｌｂは前記の通り旋回アームであり、第３図
にも示すようにコラム３に回動可能に設けられている。

この旋回アーム１１ ａ、１１ ｂの先端にはスイング
アーム１２ａ、１２ｂが回動軸１７を回して回動自在に
枢着されており、スイングアーム１２ａ、１２ｂの先端
には工作物Ｗを保持するためのフック１３ ａ 、１３
ｂを備えている。

このスイングアーム１２ ａ 、１２ ｂは後述する駆
動装置によって一定の角度範囲で円弧軌跡に沿って往復
回動する旋回アーム１１ ａ、１１ ｂにより旋回する
が、その旋回姿勢は常に鉛直線上に置かれなければなら
ず、その機構として旋回アーム１１ ａ、１１ ｂの回
動中心と同一中心で回転自在にコラム３に支承したスプ
ロケット１９と、前記スイングアーム１２ ａ 、１２
ｂの回動軸１７上に設けたスプロケット１８とにチェ
ノ２０を掛は渡した回転伝達機構が設けられている。

尚チェノの他にベルト、ワイヤに代えることもでき、リ
ンク機構を使用してもよい。

次に旋回アームｌｌａ、ｌｌｂの駆動機構は、回転モー
タとクランク機構が用いられ、クランク機構により一定
の往復運動に変換する動力伝達機構が使用される。

すなわち、回転モータ２５の回転を減速機２６により減
速し、減速機２６の出力軸にクランクアーム２７を固設
し、このクランクアーム２７にクランクピン２７ ａを
介して連接棒２８の一端を連結する。

さらに、連接棒２８の他端にはコラム３に固設されてい
るラックガイド２４に案内保持されたラックパー２３の
一端と枢着連結する。

これにより回転モータ２５の回転はクランクアーム２７
にてラックパー２３が一定の往復運動で作動させる。

次いで、旋回アーム１１ ａ、１１ ｂには駆動軸２１
が固着されていて、その一端のピニオン２２が前記ラッ
クパー２３に噛合させる。

尚前記ラックパー２３とピニオン２２に代えてチェノ及
びスプロケット、又は歯車の組合せでも同様の機能が与
えられる。

前記回転モータ２５はクランクアーム２７の上死点又は
下死点を原位置としてクランクアーム２７を一回転させ
たらモータを停止する制御を行わせる。

従って、前記搬入位置Ａ、加工位置Ｂ及び搬出位置Ｃは
クランクアーム２７の上死点と下死点に対応する旋回ア
ーム１１ ａ、１１ ｂ及びスイングアーム１２ ａ
、１２ ｂの回動位置に設定される。

次にスイングアーム１２ ａ 、１２ ｂの先端に形成
されているフック１３ａ、１３ｂを搬入位置Ａ、加工位
置Ｂ及び搬出位置Ｃにおいて工作物Ｗの掛は外しのため
のスイングアーム１２ ａ 、１２ ｂの姿勢制御装置
について説明する。

第２図及び第３図において、３０はクランクアーム２７
と連結され１：ｌの回転比で連動回転する回転軸である
。

この回転軸上にカム円板２９を固着し、揺動自在に枢支
されたベルクランク３２の一端のカムフォロア３１を接
触させる。

３３はカムフォロア３１をカム円板２９へ常に接触させ
るためのスプリングである。

一方、前記コラム３に回動可能に支承したスプロケット
１９には回動アーム３６が一体に設けられ、この回動ア
ーム３６と前記ベルクランク３２の他端とを作動リンク
３４で連結したものである。

尚スイングアームが単一の場合には上記の機構でよいが
、図例のように一対のスイングアーム１２ ａ 、１２
ｂを設けたものにおいては、両スイングアーム１２
ａ 、１２ ｂを同期連動させるために、それぞれのス
プロケット１９と一体の回動アーム３６間を連結リンク
３５によって連結するものである。

次に上記構成による本考案装置の動作を説明する。

回転モータ２５の作動によりクランクアーム２７の一回
転でラックバ−２３を一往復動し、ピニオン２２により
旋回アーＡｌｌ ａ、１１ ｂを１８０°の旋回角度で
一往復旋回運動すると共に、スイングアーム１２ａ、１
２ｂを鉛直状態の姿勢を保持させて搬入位置Ａと加工位
置Ｂとの間、及び加工位置Ｂと搬出位置Ｃとの間を一往
復動する。

尚回転モータ２５はクランクアーム２７の一回転で゛リ
ミットスイッチを押して停止する。

従って、第１図において搬入位置Ａにある未加工の工作
物Ｗはスイングアーム１２ ａで加工位置Ｂに移動し、
同時に加工位置Ｂにある加工済の工作物Ｗはスイングア
ーム１２ｂで搬出位置Ｃに移動する。

このそれぞれの位置において、スイングアーム１２ ａ
、１２ ｂ（７）先端（７）７７す１３ ａ 、１３
ｂは工作物Ｗを掛は外しする動作を行うものである。

これを第４図によって説明すると、クランクアーム２７
と回転軸３０を介して連動回転するカム円板２９のカム
面の低い側にカムフォロア３１が接触している間は、ベ
ルクランク３２、作動リンク３４及び連結リンク３５を
介して回動アーム３６を図示実線の位置に作動し、スプ
ロケット１９、チェノ２０、スプロケット１８及び回動
軸１７を介してフック１３ ａ 、１３ ｂが工作物Ｗ
を掛は受は位置となるようスイングアーム１２ ａ 、
１２ ｂの姿勢が制御される。

このときクランクピン２７ ａは上死点に達し、一方の
スイングアーム１２ ａは搬入位置Ａで、他方のスイン
グアーム１２ ｂは加工位置Ｂで一時的に静止してフッ
ク１３ ａ 、１３ ｂは工作物Ｗを保持する。

クランクピン２７ ａが上死点を通過するとスイングア
ーム１２ａ、１２ｂは上昇旋回し、フック１３ ａ 、
１３ ｂ チェ作物Ｗを保持した状態で搬入位置Ａから
加工位置Ｂへ、また加工位置Ｂから搬出位置Ｃへと移行
する。

そして、クランクピン２７ ａが下死点に達すると一方
のスイングアーム１２ ａは加工位置Ｂに、他方のスイ
ングアーム１２ｂは搬出位置Ｃに対向し、一時的に静止
する。

この間カムフォロア３１はカム円板２９のカム面の低い
側に接触しているが、クランクピン２７ ａが下死点に
達した時点よりカム円板２９のカム面の高い側に接触し
、これにまり回動アーム３６を第４図の鎖線で示すよう
に反時計方向に回動する。

従ってスイングアーム１２ ａ 、１２ ｂは同方向に
回動しフック１３ ａ 、１３ ｂは工作物Ｗから掛は
外すのである。

そして、この状態でスイングアーム１２ ａ 、１２
ｂは旋回アーム１１ ａ 、１１ ｂノ原位置方向への
復帰旋回動で搬入位置Ａと加工位置Ｂとへそれぞれ戻さ
れ、再び前記掛は受は動作を行って一すイクルが完了す
る。

以上のように本考案は旋回アーム及びスイングアームの
旋回往復作動を一つの回転モータとクランク機構を用い
、クランク機構により往復運動に変換してクランク機構
の一回転で行うようにしたものであるから、−サイクル
の搬入搬出動作の駆動源の制御は作動開始と停止の一回
だけですみ、また、スイングアームによる工作物の移動
はスイングアームの先端に形成したフックによる掛は外
しによるものであるから、開閉機構を備えた把持爪に比
較して構造が極めて簡単となり、且つフックによる工作
物の掛は外し動作を前記旋回アーム及びスイングアーム
の駆動源を利用し、カムとリンク機構とによる連動構造
であるため、別個の駆動源を不要とし、且つスイングア
ームの旋回位置とフックの掛は外し動作との同調が確実
に得られる利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案装置を備えた転造盤の正面図、第２図は
同平面図、第３図は第１図ＩＩＩ −ＩＩＩ線断面図、
第４図は本考案装置の主要構成を示す正面図である。 １１ ａ、１１ ｂ・・・・・・旋回アーム、１２ ａ
、１２ ｂ・・・・・・スイングアーム、１３ ａ
、１３ ｂ・・・・・・フック、１７・・・・・・回動
軸、１８．１９・・・・・・スプロケット、２０・・・
・・・チェノ、２１・・・・・・駆動軸、２２・・・・
・・ピニオン、２３・・・・・・ラックバ−１２５・・
・・・・回転モータ、２６・・・・・・減速機、２７・
・・・・・クランクアーム、２７ａ・・・・・・クラン
クピン、２８・・・・・・連接棒、２９・・・・・・カ
ム円板、３０・・・・・・回転軸、３１・・・・・・カ
ムフォロア、３２・・・・・・ベルクランク、３４・・
・・・・作動リンク、３５・・・・・・連結リンク、３
６・・・・・・回動アーム。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 旋回アームの先端にスイングアームを回動可能に枢着し
   、このスイングアームを常時一定の姿勢を保持させて搬
   入位置と搬出位置の間を円弧軌跡に沿って往復旋回運動
   させる装置において、クランク機構により一定の往復運
   動に変換し、クランク機構の上死点と下死点に対応する
   位置で旋回アーム及びスイングアームを搬入位置と搬出
   位置に対応させる装置と、前記クランク機構を所定の原
   位置状態より一回転させて停止する回転モータからなる
   旋回アームの駆動装置を設け、前記スイングアームの先
   端には工作物を保持子るフックを形成し、前記旋回アー
   ムにはその先端に枢支されたスイングアームを一定の姿
   勢に維持するための回転伝達機構を設け、前記クランク
   機構と連動回転するカムを設け、このカムに係合するカ
   ムフォロアを前記回転伝達機構の一端に連結しカムフォ
   ロアを介してフックの掛は外しを行うようにしてなるス
   イングアーム式搬入搬出装置。