JPH04115062U - 水中移動型検査装置 - Google Patents
水中移動型検査装置Info
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- JPH04115062U JPH04115062U JP1991018042U JP1804291U JPH04115062U JP H04115062 U JPH04115062 U JP H04115062U JP 1991018042 U JP1991018042 U JP 1991018042U JP 1804291 U JP1804291 U JP 1804291U JP H04115062 U JPH04115062 U JP H04115062U
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/04—Wave modes and trajectories
- G01N2291/044—Internal reflections (echoes), e.g. on walls or defects
-
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】本考案は、多関節マニピュレータをもつ水中移
動型検査装置に於いて、多関節マニピュレータ基端を起
伏駆動装置により上下回動自在にして、各探傷箇所に応
じ最も最適な位置へ多関節マニピュレータを位置決めで
き、必要最低限の６軸の協調動作で全探傷範囲がカバー
できることを特徴とする。 【構成】多関節マニピュレータ４３の基端（Ｍ１軸）に
上下回動自在に支持する起伏駆動装置６０を設けてなる
構成を特徴とする。
動型検査装置に於いて、多関節マニピュレータ基端を起
伏駆動装置により上下回動自在にして、各探傷箇所に応
じ最も最適な位置へ多関節マニピュレータを位置決めで
き、必要最低限の６軸の協調動作で全探傷範囲がカバー
できることを特徴とする。 【構成】多関節マニピュレータ４３の基端（Ｍ１軸）に
上下回動自在に支持する起伏駆動装置６０を設けてなる
構成を特徴とする。
Description
【０００１】
本考案は、例えば原子力発電所の原子炉圧力容器の超音波検査、又は大型容器
内の清掃、水中内異物回収等の各種の作業に適用可能な水中移動型検査装置に関
する。
【０００２】
従来、大型容器内面の検査装置の一種として、例えば図８に示す超音波探傷装
置が使用されている。
図８を参照して、原子炉圧力容器２の溶接部の検査に使用される超音波探傷装
置について説明する。
【０００３】
図８に於いて、超音波探傷装置１は、本体部分から放射状に延びる旋回脚６の
先端に設けられたリング状の旋回レール４を有し、該旋回レール４から延びる支
持脚５とガイドスタッド１１とを介して、蓋体（図示せず）が取り外された原子
炉圧力容器２の上部フランジ３に据え付けられる。超音波探傷装置１の本体部か
らは支柱７が垂下しており、接触子アセンブリ９を備えたマニピュレータ１０が
、駆動装置８によりこの支柱７に沿って移動自在である。
【０００４】
このような構成をなす超音波探傷装置１に於いては、マニピュレータ１０の位
置決めが旋回レール４の回転運動、及び駆動装置８の上下運動によって行なわれ
、原子炉圧力容器２内の各溶接部の超音波探傷を可能にしている。
しかしながら、上記した、図８に示す従来の装置に於いては、以下の問題点を
有する。
【０００５】
即ち、上記図８の構成に於いては、探触子を目的とする探傷位置へ案内するの
に、大型容器本体２へ固定取付けされる、大きくて重量のかさむ旋回レール４、
および支持脚５等の付帯設備を必要とするため、それらの組立、取付、および調
整に多くの時間と労力が費やされるとともに、原子炉圧力容器の探傷に用いた場
合、作業員の被爆低減化、及び作業速度の向上等が図れないという問題があり、
極力、小型シンプルで軽量なものが要求されていた。
そこで、かかる不具合を解消するために考案されたのが図６に示す水中移動型
検査装置である。
【０００６】
この水中移動型検査装置は、固定台３４、旋回台３５、走行装置３８、吸着装
置（図示せず）、推進器４２および駆動装置５１で回動自在に支持される標定マ
ーカ５０を具備する移動装置２１と、この移動装置２１に具備された６自由度の
多関節マニピュレータ４３で構成されており、例えば図７に示すように多関節マ
ニピュレータの先端に探触子等の検査ツールを取付けて、原子炉圧力容器２内の
任意の位置への航行及び走行を可能とし、吸着装置で内壁面２ａに吸着固定し探
傷を実施するものである。
この際、移動装置２１の位置は、ガイドスタッド１１に設けられた位置検出駆
動装置２９によって回動自在に支持される測長器２８で検出される。
【０００７】
移動装置２１、測長器２８及び探触子の探傷信号等は、原子炉格納容器２２外
に設けられる超音波探傷装置３２、位置制御装置３３、および位置測定装置３４
１によって、遠隔で制御され、高精度な探傷作業が実施される。
【０００８】
しかしながら、図６に示す装置に於いては、検査状況によって以下のような不
具合の生じる場合が考えられる。
（１）壁面を探傷する場合に於いて、マニピュレータに特異点が生じる。
（２）ノズルを探傷する場合に於いて、更にノズル奥までの探傷の必要が生じた
場合、アームが短いために上記探傷が実施できないことがある。
【０００９】
本考案は上述した不都合を解消すべく考案されたもので、多関節マニピュレー
タの位置決め用として、マニピュレータの基端に上下回動自在に支持する起伏駆
動装置を具備してなる構成とした。
【００１０】
上記起伏駆動装置を具備してなる本考案に係る構成の水中移動型検査装置に於
いては、各探傷箇所に応じて最も最適な位置へ多関節マニピュレータを位置決め
することができ、探傷が必要最低限の６軸の協調動作で全探傷範囲をカバーする
ことができる。
【００１１】
以下図面を参照して本考案の実施例を説明する。尚、図中、従来例で示した図
６の水中移動型検査装置と同一部分は同一符号を付しその説明を省略する。
図１は、本考案の実施例による水中移動型検査装置の正面図であり、図２は、
図１の水中移動型検査装置に設けられる起伏駆動装置の断面図である。
図１及び図２に於いて、起伏駆動装置６０は、多関節マニピュレータ４３の基
端に設けられ、多関節マニピュレータ４３を上下回動する機能を有している。
【００１２】
起伏駆動装置６０は、図２に示すように、駆動源であるモータ６１ａ、位置を
検出するエンコーダ６１ｂ、及びモータ６１ａの駆動力を増す減速機６１ｃ等で
同芯一軸上に構成され、減速機６１ｃ本体が軸受６２を介して回動自在に支持さ
れる多関節マニピュレータ４３の根元軸（図中Ｍ１）に取り付けられ、減速機６
１ｃの出力軸６２ａがシール材６４ａを介して旋回台３５に固定されている。
また、減速機６１ｃ本体を支持する軸受６２の内側には、起伏駆動装置６０内
部をシールするＯリング等のシール材６４ｂが設けられている。
【００１３】
上記構成とすることにより、起伏駆動装置６０を軸として、多関節マニピュレ
ータ４３を各探傷位置に応じた位置へ案内することができ、多関節マニピュレー
タ４３の特異点を回避することや、ノズル内奥の探傷を行なうことができる。
【００１４】
即ち、図３に示すように、起伏駆動装置６０をα°傾けることにより特異点が
回避される。また図４に示すように、起伏駆動装置６０により多関節マニピュレ
ータ４３をノズル内へ位置決めすることによって、さらにノズルの奥側を探傷す
ることが可能となる。
【００１５】
図５は、内壁面２ａからのＭ２軸の位置をパラメータとして、壁面周方向に走
査したときのＭ１およびＭ４軸の動作角度を示したものであるが、この図から解
るように、壁面からのＭ２軸位置を高くすることにより、Ｍ１およびＭ４軸の軸
動作角度の変化が少ない、即ち、速度変動を少なくすることができる。
【００１６】
このように、起伏駆動装置６０によって多関節マニピュレータ４３の位置を変
えることにより、各探傷箇所において、最適な探傷条件（例えば速度変動を最少
にする等）を得ることができる。
【００１７】
また、水中を航行する場合に於いて、移動装置２１の姿勢が垂直でないときに
は、起伏駆動装置６０によって多関節マニピュレータ４３の位置を変え、移動装
置２１の重心位置を調節することにより、移動装置２１の姿勢を垂直にすること
もできる。
【００１８】
以以上詳記したように本考案によれば、多関節マニピュレータの位置決め用と
して、起伏駆動装置を設けることにより、多関節マニピュレータの協調動作を行
なう場合と比べ加速度を必要としないため、パワーの小さいアクチュエータ即ち
最も軽量となる構成で、特異点の回避、探傷可能な箇所の拡大、更には探傷条件
の最適化、航行姿勢の微調整等を図ることができる。
【図１】本考案の実施例に係る移動装置の正面図。
【図２】本考案の実施例に係る起伏駆動装置の断面図。
【図３】本考案の実施例に係る起伏駆動装置の作動説明
図。
図。
【図４】本考案の実施例に係る起伏駆動装置の作動説明
図。
図。
【図５】本考案の実施例に係るＭ２軸の高さによる軸動
作角度を示す図。
作角度を示す図。
【図６】従来の水中移動型検査装置を示す正面図。
【図７】従来の水中移動型検査装置を原子炉圧力容器の
超音波探傷に適用した際の説明図。
超音波探傷に適用した際の説明図。
【図８】従来の超音波探傷装置を示す断面図。
２１…移動装置、３４…固定台、３５…旋回台、３８…
走行装置、４２…推進器、４３…多関節マニピュレー
タ、５０…標定マーカ、５１…駆動装置、６０…起伏駆
動装置、６１ａ…モータ、６１ｂ…エンコーダ、６１ｃ
…減速機、６２…軸受、６２ａ…出力軸、６４ａ，６４
ｂ…シール材、Ｍ１…根元軸。
走行装置、４２…推進器、４３…多関節マニピュレー
タ、５０…標定マーカ、５１…駆動装置、６０…起伏駆
動装置、６１ａ…モータ、６１ｂ…エンコーダ、６１ｃ
…減速機、６２…軸受、６２ａ…出力軸、６４ａ，６４
ｂ…シール材、Ｍ１…根元軸。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所
Ｂ２５Ｊ 19/00 Ｃ 9147−3Ｆ
Ｇ０１Ｎ 29/10 ５０７ 6928−2Ｊ
Ｇ２１Ｃ 17/003
Claims (1)
- 【請求項１】 先端に探触子をもつ多関節マニピュレー
タと、同マニピュレータの基端を回動自在に支持すると
ともに、スラスタをもつ装置本体と、同装置本体の底部
に旋回駆動機構を介して取付けられた固定台と、同固定
台の外周面に設けられた吸着装置及び走行装置とを備え
た水中移動型検査装置に於いて、上記多関節マニピュレ
ータの基端に上下回動自在に支持する起伏駆動装置を具
備してなることを特徴とする水中移動型検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991018042U JP2557944Y2 (ja) | 1991-03-25 | 1991-03-25 | 水中移動型検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991018042U JP2557944Y2 (ja) | 1991-03-25 | 1991-03-25 | 水中移動型検査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04115062U true JPH04115062U (ja) | 1992-10-12 |
| JP2557944Y2 JP2557944Y2 (ja) | 1997-12-17 |
Family
ID=31904670
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991018042U Expired - Lifetime JP2557944Y2 (ja) | 1991-03-25 | 1991-03-25 | 水中移動型検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2557944Y2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005188954A (ja) * | 2003-12-24 | 2005-07-14 | Toshiba Corp | 原子炉内検査装置および方法 |
| JP2007003400A (ja) * | 2005-06-24 | 2007-01-11 | Hitachi Ltd | 制御棒貫通孔部材検査装置 |
| JP2010221355A (ja) * | 2009-03-24 | 2010-10-07 | Fanuc Ltd | 多関節ロボットを備えたロボットシステム |
| JP5889503B1 (ja) * | 2015-04-02 | 2016-03-22 | ハ フアン、ヨン | 船舶破口封鎖装置及び船舶破口封鎖システム |
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-
1991
- 1991-03-25 JP JP1991018042U patent/JP2557944Y2/ja not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2557944Y2 (ja) | 1997-12-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19970805 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |