JPS6090687A - 容器内点検装置 - Google Patents
容器内点検装置Info
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- JPS6090687A JPS6090687A JP58199199A JP19919983A JPS6090687A JP S6090687 A JPS6090687 A JP S6090687A JP 58199199 A JP58199199 A JP 58199199A JP 19919983 A JP19919983 A JP 19919983A JP S6090687 A JPS6090687 A JP S6090687A
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- Japan
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- manipulator
- main body
- legs
- reactor vessel
- shaft
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は原子炉容器の保守１点検等盆行なう探ｆ易装置
７ｆとして好適な容器内点検装置に関する。
７ｆとして好適な容器内点検装置に関する。
第１図ないし第３図はいずれも従来から使用されてきた
ツバ検装置である。第１図においては下端部にマニプレ
ータ５が装着された伸縮可能な探傷装置３全支脚４で支
持しておシ、原子炉容器１の上部のキャビティ２に水張
Ｃ’ｔした後に支脚４を原子炉容器ｌのフランジ面に立
設させ、制御室６からの遠隔操作でマニプレータ５を上
下動及び旋回せしめて原子炉容器１内を検査している。
ツバ検装置である。第１図においては下端部にマニプレ
ータ５が装着された伸縮可能な探傷装置３全支脚４で支
持しておシ、原子炉容器１の上部のキャビティ２に水張
Ｃ’ｔした後に支脚４を原子炉容器ｌのフランジ面に立
設させ、制御室６からの遠隔操作でマニプレータ５を上
下動及び旋回せしめて原子炉容器１内を検査している。
又、第２図においては、探傷装置８はフロア上を移動す
る台車７で支持されておシ、この台車７によって移動せ
しめられた後に上下方向にスライドしてマニプレータ５
を原子炉容器１内に挿入している。さらに、第３図にお
いては、探傷装置 、９は原子炉容器のフランジ面に立
設された支脚１０によって吊下されておシ、探傷装置
９の回転とマニプレータ５の上下動によって原子炉容器
１内を点検するものであった。これらの探傷装置はいず
れもマニプレータを支持する機構が大型で、装置全体も
大型化しているため、組立や調整に広い場所を必要とす
るばか夛でなく、取扱いも面倒である。
る台車７で支持されておシ、この台車７によって移動せ
しめられた後に上下方向にスライドしてマニプレータ５
を原子炉容器１内に挿入している。さらに、第３図にお
いては、探傷装置 、９は原子炉容器のフランジ面に立
設された支脚１０によって吊下されておシ、探傷装置
９の回転とマニプレータ５の上下動によって原子炉容器
１内を点検するものであった。これらの探傷装置はいず
れもマニプレータを支持する機構が大型で、装置全体も
大型化しているため、組立や調整に広い場所を必要とす
るばか夛でなく、取扱いも面倒である。
又、検査時に装置が放射能汚染されるため、その保管場
所が特別に必要であるが、装置が大型であるため保Ｗ場
所の設置にも問題があシ、いずれの場合も実用面での困
難性を有している。
所が特別に必要であるが、装置が大型であるため保Ｗ場
所の設置にも問題があシ、いずれの場合も実用面での困
難性を有している。
本発明はマニプレータ全支持する本体に脚体を放射状に
取シ付けると共に、この脚体を夫々、平行四辺形をなす
リンク機構で形成し、この脚体を同期駆動せしめるとと
により、探傷装置の小型化及び取扱性の向上全図ｐ１こ
れによシ上記従来の欠点を除去したものである。
取シ付けると共に、この脚体を夫々、平行四辺形をなす
リンク機構で形成し、この脚体を同期駆動せしめるとと
により、探傷装置の小型化及び取扱性の向上全図ｐ１こ
れによシ上記従来の欠点を除去したものである。
上記目的全達成するため、本発明の構成は、多関接を有
するマニプレータと、このマニプレータを上下及び前後
方向に移動可能にかつ水平面及び垂直面内で旋回可能に
支持する本体と、この本体に放射状に取シ付けられると
共に夫々が平行四辺形をなすリンク機構で形成された複
数の脚体とを有しており、該脚体が同期駆動されて原子
炉容器の内壁に固定可能及び平地面上で起立可能に形成
されているととを特徴とする。
するマニプレータと、このマニプレータを上下及び前後
方向に移動可能にかつ水平面及び垂直面内で旋回可能に
支持する本体と、この本体に放射状に取シ付けられると
共に夫々が平行四辺形をなすリンク機構で形成された複
数の脚体とを有しており、該脚体が同期駆動されて原子
炉容器の内壁に固定可能及び平地面上で起立可能に形成
されているととを特徴とする。
以下、本発明の一実施例全第４図ないし第１０図全参照
して具体的に説明する。
して具体的に説明する。
第４図及び第６図において、本発明の装置は本体２０と
、この本体に取カ付けられた多関接のマニプレータ３ｏ
と本体２ｏに放射状に取多付けられた脚体４０とからな
っている。
、この本体に取カ付けられた多関接のマニプレータ３ｏ
と本体２ｏに放射状に取多付けられた脚体４０とからな
っている。
本体２０は一側面が開口２Ｇされ７２−框体２１とこの
框体２１内に上下方向に取シ付けられた固定軸２２と、
この固定軸２２上全上下にスライドすると共に垂直方向
に回動する回動軸２３と、との回動軸２３に連結されて
水平方向に回転する回転軸２４と回転軸２４に取）付け
られて前後に摺動するスライド軸２５とからなっており
、このスライド軸２５にマニプレータ３゜が取シ付けら
れている。従って、マニプレータ３０は前記回動軸２３
の上下動で上下に移動し、スライド軸２５０摺動で前後
に移動するようになっていると共に、回動軸２３の駆動
で垂直面内全旋回し、回転軸２４の駆動で水平面内全旋
回するようになっておシ、トれにょシ、マニプレータ３
ｏは本体ｌの上部にも下部にも、あるいは側部にも移動
可能となっている。
框体２１内に上下方向に取シ付けられた固定軸２２と、
この固定軸２２上全上下にスライドすると共に垂直方向
に回動する回動軸２３と、との回動軸２３に連結されて
水平方向に回転する回転軸２４と回転軸２４に取）付け
られて前後に摺動するスライド軸２５とからなっており
、このスライド軸２５にマニプレータ３゜が取シ付けら
れている。従って、マニプレータ３０は前記回動軸２３
の上下動で上下に移動し、スライド軸２５０摺動で前後
に移動するようになっていると共に、回動軸２３の駆動
で垂直面内全旋回し、回転軸２４の駆動で水平面内全旋
回するようになっておシ、トれにょシ、マニプレータ３
ｏは本体ｌの上部にも下部にも、あるいは側部にも移動
可能となっている。
このマニプレータ３０は回転軸３１２回動軸′３２及び
３３２回転軸３４２回動軸３５が顔に接続された多関接
で形成されておシ、先端部に把手３６が開閉可能に取シ
付けられている。従って、各回動軸及び回転ａｉ駆動す
ることによシ、マニプレータ３０は自由自在に曲屈ある
いは回転して所望の位置に把手３６を移動せしめること
が可能である。尚、このような回動軸。
３３２回転軸３４２回動軸３５が顔に接続された多関接
で形成されておシ、先端部に把手３６が開閉可能に取シ
付けられている。従って、各回動軸及び回転ａｉ駆動す
ることによシ、マニプレータ３０は自由自在に曲屈ある
いは回転して所望の位置に把手３６を移動せしめること
が可能である。尚、このような回動軸。
回転軸及び本体２０の回動軸２３１回転軸２４はｂずれ
も各軸内に装着されたモータ、シリンダ等の駆動源によ
って駆動されるようになってオシ、この駆動は制御室５
０によってコントロールされるようになっている。
も各軸内に装着されたモータ、シリンダ等の駆動源によ
って駆動されるようになってオシ、この駆動は制御室５
０によってコントロールされるようになっている。
ｆｉＮｊ記本体２０の四隅部には４基の脚体４０゜４０
・・・が放射状に取シ付けられている。この胛体４０は
対向するリンク４１．４１の長さが互いに等しい平行四
辺形のリンク機構によって形成されていると共に本体２
０と連結される部分には回動駆動される駆動リンク軸４
２．４２・・・が夫々装漏されておシ、この駆動リンク
軸４２．４２・０の駆動により脚体４０は平行四辺形？
！−維持しながら変形せしめられるようになっている。
・・・が放射状に取シ付けられている。この胛体４０は
対向するリンク４１．４１の長さが互いに等しい平行四
辺形のリンク機構によって形成されていると共に本体２
０と連結される部分には回動駆動される駆動リンク軸４
２．４２・・・が夫々装漏されておシ、この駆動リンク
軸４２．４２・０の駆動により脚体４０は平行四辺形？
！−維持しながら変形せしめられるようになっている。
又、脚体４０の先端部のリンクは板状の触脚４３，４３
・・・となっており、第５図に示すように原子炉容器１
の内壁に当接するようＶＣなっている。このように形成
された脚体４゜は制御室５０の信号によって、同期駆動
さｆ１各脚体はいずれも同時に同方向に移動する。
・・・となっており、第５図に示すように原子炉容器１
の内壁に当接するようＶＣなっている。このように形成
された脚体４゜は制御室５０の信号によって、同期駆動
さｆ１各脚体はいずれも同時に同方向に移動する。
なお、５１は制８室５０からの信号を各部に伝達するた
めのリード線であり、又、ｇ動せしめられる各軸４２，
２２．２３，２４，３１゜３２．３３，３４．３６及び
把手４０にはモータの他に公知の減速機１位置検出器及
びブレーキ（いずれ吃図示せず）が内蔵され、その位Ｈ
の検出及び位置決めが可能となっている。
めのリード線であり、又、ｇ動せしめられる各軸４２，
２２．２３，２４，３１゜３２．３３，３４．３６及び
把手４０にはモータの他に公知の減速機１位置検出器及
びブレーキ（いずれ吃図示せず）が内蔵され、その位Ｈ
の検出及び位置決めが可能となっている。
次に、以上のように構成された本実施例の作動を説明す
る。
る。
本体２０を原子炉容器ｌ内に取フ伺けるＶＣは、本体２
０をクレーン等で原子炉容器ｌ内に吊ジ下げ、次いで、
各脚体４０の駆動リンクＭ４２を同期駆動せしめて、各
触脚４３を原子炉存器１の内壁に当接せしめることＫよ
って行なわれる。これによシ、各融脚４３は容器１の内
壁に適度の面圧で圧接して、本体２０が第４図及び第５
図のように原子炉容器１内に支持、固定される。従って
、この状態でマニプレータ３０を所望の位置まで移動せ
しめることで、その硝所の検査が可能となる。第７図は
このマニプレータ３０によって原子炉容器１の上部フラ
ンジ面を点検する場合を示している。この場合、マニプ
レータ３０は本体２０の回動軸２３の駆動で框体２１の
開口部２６を通過して框体２１の上方に移動せしめられ
、次いでスライド軸２５で六に子炉容器ｌの上部フラン
ジ面まで移動せしめられた後、回転軸２４′！ｉｌ−中
心に水平面内で旋回して７ランク面全周の点検を行なう
ものである。
０をクレーン等で原子炉容器ｌ内に吊ジ下げ、次いで、
各脚体４０の駆動リンクＭ４２を同期駆動せしめて、各
触脚４３を原子炉存器１の内壁に当接せしめることＫよ
って行なわれる。これによシ、各融脚４３は容器１の内
壁に適度の面圧で圧接して、本体２０が第４図及び第５
図のように原子炉容器１内に支持、固定される。従って
、この状態でマニプレータ３０を所望の位置まで移動せ
しめることで、その硝所の検査が可能となる。第７図は
このマニプレータ３０によって原子炉容器１の上部フラ
ンジ面を点検する場合を示している。この場合、マニプ
レータ３０は本体２０の回動軸２３の駆動で框体２１の
開口部２６を通過して框体２１の上方に移動せしめられ
、次いでスライド軸２５で六に子炉容器ｌの上部フラン
ジ面まで移動せしめられた後、回転軸２４′！ｉｌ−中
心に水平面内で旋回して７ランク面全周の点検を行なう
ものである。
又、第８図はマニプレータ３０によって原子炉容器１の
連結管浴接部１ａを点検する場合であ漫、スライド軸２
５によって溶接部１ａに移動せしめられた把手３６は回
転軸３１の駆動で溶接部１ａ内局面全周全点検するよう
になっている。第９図は原子炉容器１の側壁の溶接部１
ｂ全点検する場合であシ、この場合は回動軸３２゜３３
及び３５によってマニプレータ３０が屈曲せしめられて
把手３Ｇが溶接部１ｂに位置せしめられ、次いで、回転
軸３１の駆動で把手３６が垂直面内で旋回せしめられて
点検が行なわれるようＫなっている。次に、以上のよう
な点検が終了した後は、本体２０がクレーンで引き上げ
られて格納されるが、このような場合あるいは装置の整
備点検の場合には、第１０図に示すように、各脚体４０
を同時駆動して下降せしめ触脚４３，４３”−・を平地
面上に降ろすことによル起立せしめ、本体２０及びマニ
プレータ３０を作業者に合わせた高さに保持することが
可能であシ、装置全体を小型にすることができる。
連結管浴接部１ａを点検する場合であ漫、スライド軸２
５によって溶接部１ａに移動せしめられた把手３６は回
転軸３１の駆動で溶接部１ａ内局面全周全点検するよう
になっている。第９図は原子炉容器１の側壁の溶接部１
ｂ全点検する場合であシ、この場合は回動軸３２゜３３
及び３５によってマニプレータ３０が屈曲せしめられて
把手３Ｇが溶接部１ｂに位置せしめられ、次いで、回転
軸３１の駆動で把手３６が垂直面内で旋回せしめられて
点検が行なわれるようＫなっている。次に、以上のよう
な点検が終了した後は、本体２０がクレーンで引き上げ
られて格納されるが、このような場合あるいは装置の整
備点検の場合には、第１０図に示すように、各脚体４０
を同時駆動して下降せしめ触脚４３，４３”−・を平地
面上に降ろすことによル起立せしめ、本体２０及びマニ
プレータ３０を作業者に合わせた高さに保持することが
可能であシ、装置全体を小型にすることができる。
このように本夾施例によると、本体に放射状に脚体を取
シ付けると共にこの脚体全平行四辺形？なすリンク機構
で形成し、各脚体全同期駆動させて本体全支持するので
外部から本体を吊下げ支持する支柱類が不要であシ、装
置全体全小型、軽量化できると共に取扱い性も向上する
。
シ付けると共にこの脚体全平行四辺形？なすリンク機構
で形成し、各脚体全同期駆動させて本体全支持するので
外部から本体を吊下げ支持する支柱類が不要であシ、装
置全体全小型、軽量化できると共に取扱い性も向上する
。
又、平地上でも起立せしめることができるから占有面積
も小さく保管にも便利であり、組立も容易となる。さら
には、小型であるにもかかわらず、従来と同様な点検機
能含有しておシ、有用な探傷装置として好適に用いるこ
とができる。
も小さく保管にも便利であり、組立も容易となる。さら
には、小型であるにもかかわらず、従来と同様な点検機
能含有しておシ、有用な探傷装置として好適に用いるこ
とができる。
なお、本発明は上記実施例に限らず、種々の変更が可能
であシ、例えば、本体に放射状に取）付けられる脚体は
４基でなくとも、３基あるいは４基以上としてもよい。
であシ、例えば、本体に放射状に取）付けられる脚体は
４基でなくとも、３基あるいは４基以上としてもよい。
又、マニプレータも多関接で形成されれば、回動軸１回
転軸の数も上記実施例に限られない。
転軸の数も上記実施例に限られない。
以上説明したように本発明によれば原子炉の′６′器内
部の点検に械めて好適な点検装置を提供することができ
る。
部の点検に械めて好適な点検装置を提供することができ
る。
第１図ないし縞３図はいずれも従来例の側面図、第４図
は本発明の一実施例の（Ｉｌ１面図、第５Ｍはその要部
の側面図、第６シｊはその平面シ１、第７図ないし第１
０図に−いずれも作＊’を示す側面図である。 ２２は固定軸、 ２３ 、 ３２ 、 ３３ 、 ３５ ｌ＝１：回動軸
、−・ ２４．３１．．３４は回転軸、 ２５はスライド軸、 ２６は開口、 ３０はマニプレータ、 ３６は把手、 ４０は脚体、 ４１はリンク、 ４２はリンク軸、 ４３は憩岬である。 特許出願人 三菱Ｓ［工業株式会社 復代理人 弁理士光石士部 （他１名） 第１図 第２図 第３図 第５図 第６図 第７図 第８図
は本発明の一実施例の（Ｉｌ１面図、第５Ｍはその要部
の側面図、第６シｊはその平面シ１、第７図ないし第１
０図に−いずれも作＊’を示す側面図である。 ２２は固定軸、 ２３ 、 ３２ 、 ３３ 、 ３５ ｌ＝１：回動軸
、−・ ２４．３１．．３４は回転軸、 ２５はスライド軸、 ２６は開口、 ３０はマニプレータ、 ３６は把手、 ４０は脚体、 ４１はリンク、 ４２はリンク軸、 ４３は憩岬である。 特許出願人 三菱Ｓ［工業株式会社 復代理人 弁理士光石士部 （他１名） 第１図 第２図 第３図 第５図 第６図 第７図 第８図
Claims (1)
- 多関接を有するマニプレータと、このマニプレータ會上
下及び前後方向に移動可能にかつ水平面及び垂直面内で
旋回可能に支持する本体と、この本体に放射状に取シ付
けられると共に夫々が平行四辺形をなすリンク機構で形
成された複数の脚体とを有しておシ、該脚体が同期駆動
されて原子炉容器の内壁に固定可能及び平地面上で起立
可能に形成されていることを特徴とする容器内点検装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58199199A JPS6090687A (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 容器内点検装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58199199A JPS6090687A (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 容器内点検装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6090687A true JPS6090687A (ja) | 1985-05-21 |
Family
ID=16403785
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58199199A Pending JPS6090687A (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 容器内点検装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6090687A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS624581A (ja) * | 1985-06-29 | 1987-01-10 | 工業技術院長 | 移動式マニプレ−タ |
| JPS6228181A (ja) * | 1985-07-29 | 1987-02-06 | 工業技術院長 | 作業部移動型海中作業ロボツト |
| JPH04257795A (ja) * | 1991-02-08 | 1992-09-11 | Yamaha Motor Co Ltd | 水ジェット推進艇 |
| JPH04115062U (ja) * | 1991-03-25 | 1992-10-12 | 三菱重工業株式会社 | 水中移動型検査装置 |
| WO1992021484A1 (en) * | 1991-05-28 | 1992-12-10 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Working device |
-
1983
- 1983-10-26 JP JP58199199A patent/JPS6090687A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS624581A (ja) * | 1985-06-29 | 1987-01-10 | 工業技術院長 | 移動式マニプレ−タ |
| JPH0567393B2 (ja) * | 1985-06-29 | 1993-09-24 | Kogyo Gijutsuin | |
| JPS6228181A (ja) * | 1985-07-29 | 1987-02-06 | 工業技術院長 | 作業部移動型海中作業ロボツト |
| JPH04257795A (ja) * | 1991-02-08 | 1992-09-11 | Yamaha Motor Co Ltd | 水ジェット推進艇 |
| JPH04115062U (ja) * | 1991-03-25 | 1992-10-12 | 三菱重工業株式会社 | 水中移動型検査装置 |
| WO1992021484A1 (en) * | 1991-05-28 | 1992-12-10 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Working device |
| US5525027A (en) * | 1991-05-28 | 1996-06-11 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Working robot |
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