JPH0134342B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0134342B2 JPH0134342B2 JP56034791A JP3479181A JPH0134342B2 JP H0134342 B2 JPH0134342 B2 JP H0134342B2 JP 56034791 A JP56034791 A JP 56034791A JP 3479181 A JP3479181 A JP 3479181A JP H0134342 B2 JPH0134342 B2 JP H0134342B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- nozzle
- probe
- flaw detection
- center
- curved surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 95
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 43
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 21
- 230000007547 defect Effects 0.000 claims description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
- G21C17/003—Remote inspection of vessels, e.g. pressure vessels
- G21C17/007—Inspection of the outer surfaces of vessels
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
- G01N29/265—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor by moving the sensor relative to a stationary material
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
- G01N2291/028—Material parameters
- G01N2291/02854—Length, thickness
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/26—Scanned objects
- G01N2291/269—Various geometry objects
- G01N2291/2695—Bottles, containers
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、原子炉圧力容器の胴部に突設された
ノズルの内周コーナ欠陥を探傷する超音波探傷装
置の改良に関するものである。
ノズルの内周コーナ欠陥を探傷する超音波探傷装
置の改良に関するものである。
原子炉圧力容器の胴部に突設されたノズル（以
下、単に容器ノズルと略称する）の内周コーナ欠
陥を超音波探傷する場合、従来一般には、検査員
の手動捜査による探傷方法か、検査員の監視下に
おいて探傷装置を誘導する探傷方法かのいずれか
がとられている。前者の場合は、放射線環境下で
１組２人の検査員が必要であり、１人は探触子を
操作し、他の１人は探傷記録を採取する。また、
後者の場合においても、放射線環境下で最低１人
の検査員が探傷装置を監視しなければならない。
容器ノズルは、総数30ないし40を数えるが、いず
れも高放射線領域に位置しているため、上記探傷
作業に際しては、検査員の被曝量に多大の注意を
はらう必要がある。
下、単に容器ノズルと略称する）の内周コーナ欠
陥を超音波探傷する場合、従来一般には、検査員
の手動捜査による探傷方法か、検査員の監視下に
おいて探傷装置を誘導する探傷方法かのいずれか
がとられている。前者の場合は、放射線環境下で
１組２人の検査員が必要であり、１人は探触子を
操作し、他の１人は探傷記録を採取する。また、
後者の場合においても、放射線環境下で最低１人
の検査員が探傷装置を監視しなければならない。
容器ノズルは、総数30ないし40を数えるが、いず
れも高放射線領域に位置しているため、上記探傷
作業に際しては、検査員の被曝量に多大の注意を
はらう必要がある。
ここで、検査員の監視下において運転される超
音波探傷装置の動作系を、第１図にもとづいて説
明する。第１図において、１はノズルボデイ、２
は欠陥を探傷すべきノズル内周コーナ曲面（以
下、ｒ部と称する）、３はノズル外周コーナ曲面
（以下、Ｒ部と称する）、４は超音波探傷装置の探
触子、５は探触子押えアーム、６は探触子駆動用
モータ、７および８はそれぞれ探触子押え用のエ
アシリンダとロツド、９は探触子４をノズルボデ
イ１の周方向（Ｖ方向）に回転させる回転機構、
１０は回転機構９の軌道である。
音波探傷装置の動作系を、第１図にもとづいて説
明する。第１図において、１はノズルボデイ、２
は欠陥を探傷すべきノズル内周コーナ曲面（以
下、ｒ部と称する）、３はノズル外周コーナ曲面
（以下、Ｒ部と称する）、４は超音波探傷装置の探
触子、５は探触子押えアーム、６は探触子駆動用
モータ、７および８はそれぞれ探触子押え用のエ
アシリンダとロツド、９は探触子４をノズルボデ
イ１の周方向（Ｖ方向）に回転させる回転機構、
１０は回転機構９の軌道である。
ここに、軌道１０は、あらかじめノズル端に単
独的に装着されている。そして、探触子４ないし
探触子押え用ロツド８からなるユニツト群をマウ
ントした回転機構９が軌跡１０にセツトされる。
独的に装着されている。そして、探触子４ないし
探触子押え用ロツド８からなるユニツト群をマウ
ントした回転機構９が軌跡１０にセツトされる。
以上の構成において、探触子４をノズルボデイ
１の周方向であるＶ方向に回転させる場合は、こ
の探触子４を周方向に回転させるのみならず、同
時にノズル軸方向（Ｗ方向）にも移動させ、ノズ
ルボデイ１の付根に沿つて探触子４を誘導するこ
とが望ましい。すなわち、このように、ノズルボ
デイ１の付根に沿つて探触子４を誘導させると、
探触子４は、ノズルボデイ１の周方向のいずれの
位置においても、Ｒ部３の同一円弧上に位置し、
欠陥も探傷すべきｒ部２に対する超音波の入射角
を一定に定めることができる。しかし、従来にお
いて、探触子４のＷ方向の移動量は、検査員が目
視により決定しているのが実状である。これは、
手動探傷の経験を有する熟練した検査員でこそ可
能な作業であるが、熟練作業員によつても、その
移動量の決定は、目視によるものであるから、測
定精度が損われることは否めない。
１の周方向であるＶ方向に回転させる場合は、こ
の探触子４を周方向に回転させるのみならず、同
時にノズル軸方向（Ｗ方向）にも移動させ、ノズ
ルボデイ１の付根に沿つて探触子４を誘導するこ
とが望ましい。すなわち、このように、ノズルボ
デイ１の付根に沿つて探触子４を誘導させると、
探触子４は、ノズルボデイ１の周方向のいずれの
位置においても、Ｒ部３の同一円弧上に位置し、
欠陥も探傷すべきｒ部２に対する超音波の入射角
を一定に定めることができる。しかし、従来にお
いて、探触子４のＷ方向の移動量は、検査員が目
視により決定しているのが実状である。これは、
手動探傷の経験を有する熟練した検査員でこそ可
能な作業であるが、熟練作業員によつても、その
移動量の決定は、目視によるものであるから、測
定精度が損われることは否めない。
なお、特開昭55−18974号公報には、ノズル外
周コーナ曲面部に対し、可変角型に超音波送受信
素子を内蔵したタイヤ型探触子を取り付け、同タ
イヤ型探触子を、ノズル外周コーナ曲面部の曲率
に沿つて旋回させることにより、探触子の傾き角
αを任意に設定し、その探触子をノズルの周方向
に回転させて、ノズル内周コーナ部の探傷をおこ
なう超音波探傷装置が記載されている。ここで、
上記したタイヤ型探触子をノズル外周コーナ曲面
部に取り付けた状態の一例を第１２図に示し、第
１２図の４０はノズル、４１はノズル内周コーナ
曲面部、４２はノズル外周コーナ曲面部、４３は
タイヤ型探触子、４４は超音波探傷装置の駆動装
置本体、４５はノズル４０の外周に沿つて駆動装
置本体４４を案内する軌道、４６はタイヤ型探触
子４３を支持し、かつ駆動装置本体４４によつて
動作せしめられるアーム、４７はタイヤ型探触子
４３の角度調整用首振り機構であり、このよう
に、タイヤ型探触子４３をノズル外周コーナ曲面
部４２に取り付けることにより、同公報に記載さ
れている理由によつて、ノズル外周コーナ曲面部
４２とタイヤ型探触子４３との接触を良好に保つ
ことができる。
周コーナ曲面部に対し、可変角型に超音波送受信
素子を内蔵したタイヤ型探触子を取り付け、同タ
イヤ型探触子を、ノズル外周コーナ曲面部の曲率
に沿つて旋回させることにより、探触子の傾き角
αを任意に設定し、その探触子をノズルの周方向
に回転させて、ノズル内周コーナ部の探傷をおこ
なう超音波探傷装置が記載されている。ここで、
上記したタイヤ型探触子をノズル外周コーナ曲面
部に取り付けた状態の一例を第１２図に示し、第
１２図の４０はノズル、４１はノズル内周コーナ
曲面部、４２はノズル外周コーナ曲面部、４３は
タイヤ型探触子、４４は超音波探傷装置の駆動装
置本体、４５はノズル４０の外周に沿つて駆動装
置本体４４を案内する軌道、４６はタイヤ型探触
子４３を支持し、かつ駆動装置本体４４によつて
動作せしめられるアーム、４７はタイヤ型探触子
４３の角度調整用首振り機構であり、このよう
に、タイヤ型探触子４３をノズル外周コーナ曲面
部４２に取り付けることにより、同公報に記載さ
れている理由によつて、ノズル外周コーナ曲面部
４２とタイヤ型探触子４３との接触を良好に保つ
ことができる。
しかしながら、第１２図に示されている超音波
探傷装置にあつては、構造複雑な可変角型超音波
送受信素子を内蔵しているため、この構造複雑な
可変角型超音波送受信素子を収容するタイヤ型探
触子４３の外形々状がノズル外周コーナ曲面部４
２の曲率半径よりも大きくなつて、探触子４３の
回転中心（すなわち、角度調整用首振り機構４７
の回転中心）を、ノズル外周コーナ曲面部４２の
中心に一致させることが困難となる場合が生じ得
る。
探傷装置にあつては、構造複雑な可変角型超音波
送受信素子を内蔵しているため、この構造複雑な
可変角型超音波送受信素子を収容するタイヤ型探
触子４３の外形々状がノズル外周コーナ曲面部４
２の曲率半径よりも大きくなつて、探触子４３の
回転中心（すなわち、角度調整用首振り機構４７
の回転中心）を、ノズル外周コーナ曲面部４２の
中心に一致させることが困難となる場合が生じ得
る。
すなわち、第１２図に示した超音波探傷装置に
あつては、タイヤ型探触子４３をノズル外周コー
ナ曲面部４２に接触させるという点での配慮はな
されているが、探触子４３の設定位置とノズル外
周コーナ曲面部４２の幾何学的条件との関係につ
いては認織しておらず、ノズル内周コーナ欠陥の
位置標定、ひいては探傷精度向上化の点でいまだ
改善の余地がある。
あつては、タイヤ型探触子４３をノズル外周コー
ナ曲面部４２に接触させるという点での配慮はな
されているが、探触子４３の設定位置とノズル外
周コーナ曲面部４２の幾何学的条件との関係につ
いては認織しておらず、ノズル内周コーナ欠陥の
位置標定、ひいては探傷精度向上化の点でいまだ
改善の余地がある。
本発明の目的は、装置の取付け、取外し以外の
動作を全て自動的に遠隔操作することができ、検
査員の被曝低減化と測定精度の向上化とを同時に
はかり得ることは勿論、ノズル内周コーナ欠陥の
位置標定、ひいては探傷精度を従来よりも向上さ
せることのできる、改良された超音波探傷装置を
提供することにある。
動作を全て自動的に遠隔操作することができ、検
査員の被曝低減化と測定精度の向上化とを同時に
はかり得ることは勿論、ノズル内周コーナ欠陥の
位置標定、ひいては探傷精度を従来よりも向上さ
せることのできる、改良された超音波探傷装置を
提供することにある。
上記目的を達成するため、本発明は、容器ノズ
ルの内周コーナ欠陥をノズル外面から探触子１７
（符号は後記の実施例を参照。以下、同じ）で探
傷する超音波探傷装置において、ノズルボデイ１
の周方向（Ｖ−Ｖ方向）に回転する駆動部本体１
２に対し、ノズル軸方向（Ｗ−Ｗ方向）に往復動
するフレーム３５を装着し、他方、上記フレーム
３５に対し、複数の探触子１７を、Ｒ部（ノズル
鞍形部）３の周方向に配置してモジユール化する
ことに加えて、当該探触子モジユール１４をβ角
方向（すなわち、Ｒ部３の曲率中心Ｙからノズル
の中心軸Ｏ−Ｏに対しておろした垂直線を基準に
した場合に、探触子１７がＲ部３の上下に沿つて
旋回する方向）に回転させる場合の軸部となる探
触子モジユール回転軸３３を、上記フレーム３５
に対して装着するとともに、上記探触子モジユー
ル回転軸３３の中心を、当該回転軸３３による回
転（β角）動作と、上記フレーム３５によるノズ
ル軸方向（Ｗ−Ｗ）方向動作と、上記駆動部本体
１２による周方向（Ｖ−Ｖ方向）動作との組合せ
によつて、上記Ｒ部３の中心軌跡に沿つて自動的
に追随させる位置制御手段を備えてなることを特
徴とするものである。
ルの内周コーナ欠陥をノズル外面から探触子１７
（符号は後記の実施例を参照。以下、同じ）で探
傷する超音波探傷装置において、ノズルボデイ１
の周方向（Ｖ−Ｖ方向）に回転する駆動部本体１
２に対し、ノズル軸方向（Ｗ−Ｗ方向）に往復動
するフレーム３５を装着し、他方、上記フレーム
３５に対し、複数の探触子１７を、Ｒ部（ノズル
鞍形部）３の周方向に配置してモジユール化する
ことに加えて、当該探触子モジユール１４をβ角
方向（すなわち、Ｒ部３の曲率中心Ｙからノズル
の中心軸Ｏ−Ｏに対しておろした垂直線を基準に
した場合に、探触子１７がＲ部３の上下に沿つて
旋回する方向）に回転させる場合の軸部となる探
触子モジユール回転軸３３を、上記フレーム３５
に対して装着するとともに、上記探触子モジユー
ル回転軸３３の中心を、当該回転軸３３による回
転（β角）動作と、上記フレーム３５によるノズ
ル軸方向（Ｗ−Ｗ）方向動作と、上記駆動部本体
１２による周方向（Ｖ−Ｖ方向）動作との組合せ
によつて、上記Ｒ部３の中心軌跡に沿つて自動的
に追随させる位置制御手段を備えてなることを特
徴とするものである。
ここで、本発明装置の動作原理を、第２図ない
し第４図にもとづいて説明する。第２図はノズル
の0゜とθ゜の位置における超音波ビーム投入状況を
O゜の断面図上に重ねて示した図で、第３図は同
状況を配管側から見たままに示した図（超音波ビ
ームは常にα角度で投入される）であり、Ｙ（た
だし、Yow、Yθw、Yow、Yθvして図示）はＲ
部３の中心（鞍形部の曲率中心）、βはＹからノ
ズルの中心軸Ｏ−Ｏに対しておろした垂直線を基
準にした場合に、探触子がＲ部３（鞍形部の曲率
中心）に沿つて回転する角度、Ｂ（ただし、
Bow、Bθw、Bov、Bθvとして図示）はＲ部３上
における探触子位置、Ａ（ただし、Aow、Aθw、
Aov、Aθvとして図示）はｒ部２（ノズルコーナ
部）における超音波主ビーム反射点、θは圧力容
器胴体垂直位置からの回転角度、Rθは角度θだ
け回転したときの圧力容器胴体近似半径を示して
いる。θ＝O゜からθ゜だけ探触子をＶ方向に回転さ
せたとき、ｒ部２の同一円周上を探傷するために
は、上記探触子をＷ方向にも移動させることにな
るが、そのＷ方向の移動量Bow−Bθwは第２図
に示すように、Ｒ部３の中心YowからYθwまで
のＷ方向の移動量に等しい。すなわち、Ｗ方向に
おけるBowからBθwまでの移動量、あるいは
YowからYθwまでの移動量は、角度θによつて
一義的に定まり、常に相等しいものであつて、そ
の連続的な移動量を第４図に示す。しかして、第
４図に示すごとき曲線であらわされたＷ方向の移
動は、倣い制御、数値制御などの方法により容易
に追随できるものであつて、これらを考慮にいれ
ると、Ｒ部３の中心Ｙ軌跡に探触子の走行基準点
を一致させることが、ｒ部２の欠陥を精確に探傷
する上できわめて有効な手段となり得ることがわ
かる。
し第４図にもとづいて説明する。第２図はノズル
の0゜とθ゜の位置における超音波ビーム投入状況を
O゜の断面図上に重ねて示した図で、第３図は同
状況を配管側から見たままに示した図（超音波ビ
ームは常にα角度で投入される）であり、Ｙ（た
だし、Yow、Yθw、Yow、Yθvして図示）はＲ
部３の中心（鞍形部の曲率中心）、βはＹからノ
ズルの中心軸Ｏ−Ｏに対しておろした垂直線を基
準にした場合に、探触子がＲ部３（鞍形部の曲率
中心）に沿つて回転する角度、Ｂ（ただし、
Bow、Bθw、Bov、Bθvとして図示）はＲ部３上
における探触子位置、Ａ（ただし、Aow、Aθw、
Aov、Aθvとして図示）はｒ部２（ノズルコーナ
部）における超音波主ビーム反射点、θは圧力容
器胴体垂直位置からの回転角度、Rθは角度θだ
け回転したときの圧力容器胴体近似半径を示して
いる。θ＝O゜からθ゜だけ探触子をＶ方向に回転さ
せたとき、ｒ部２の同一円周上を探傷するために
は、上記探触子をＷ方向にも移動させることにな
るが、そのＷ方向の移動量Bow−Bθwは第２図
に示すように、Ｒ部３の中心YowからYθwまで
のＷ方向の移動量に等しい。すなわち、Ｗ方向に
おけるBowからBθwまでの移動量、あるいは
YowからYθwまでの移動量は、角度θによつて
一義的に定まり、常に相等しいものであつて、そ
の連続的な移動量を第４図に示す。しかして、第
４図に示すごとき曲線であらわされたＷ方向の移
動は、倣い制御、数値制御などの方法により容易
に追随できるものであつて、これらを考慮にいれ
ると、Ｒ部３の中心Ｙ軌跡に探触子の走行基準点
を一致させることが、ｒ部２の欠陥を精確に探傷
する上できわめて有効な手段となり得ることがわ
かる。
すなわち、欠陥の位置は、(1)超音波探触子の位
置、(2)超音波ビームの屈折角度、(3)超音波ビーム
の伝播時間、(4)同速度により求まるが、(2)の角度
は予め定められ、(3)の時間は超音波探傷器により
定まり、(4)の速度は予め与えられる。したがつ
て、(1)の超音波探触子の位置が重要となる。
置、(2)超音波ビームの屈折角度、(3)超音波ビーム
の伝播時間、(4)同速度により求まるが、(2)の角度
は予め定められ、(3)の時間は超音波探傷器により
定まり、(4)の速度は予め与えられる。したがつ
て、(1)の超音波探触子の位置が重要となる。
本発明は、特に、ノズル外周コーナ面（ノズル
外面鞍形部）に超音波探触子を設定する装置に関
するもので、Ｒ部３の中心（鞍形部の曲率中心）
を利用して同探触子を設定し、同探触子の位置を
求めるものである。
外面鞍形部）に超音波探触子を設定する装置に関
するもので、Ｒ部３の中心（鞍形部の曲率中心）
を利用して同探触子を設定し、同探触子の位置を
求めるものである。
このように、鞍形部の曲率中心と超音波探触子
の回転中心とを合わせると、上記のようにノズル
の中心軸を中心として超音波ビームの入射点が移
動（回転）しても、目的位置に超音波を入射する
ことができ、ノズルコーナ内面に欠陥があつた場
合、その欠陥位置を同定することができる。一
方、両中心を合わせないようにすると、超音波の
入射点位置が、第４図の関数にしたがつてずれて
しまい、その結果、目的位置に超音波を入射でき
ず、ノズルコーナ内面に発生した欠陥から超音波
エコーが返つてきても、超音波の入射位置が特定
できないため、欠陥の位置を正しく同定できない
虞れがある。
の回転中心とを合わせると、上記のようにノズル
の中心軸を中心として超音波ビームの入射点が移
動（回転）しても、目的位置に超音波を入射する
ことができ、ノズルコーナ内面に欠陥があつた場
合、その欠陥位置を同定することができる。一
方、両中心を合わせないようにすると、超音波の
入射点位置が、第４図の関数にしたがつてずれて
しまい、その結果、目的位置に超音波を入射でき
ず、ノズルコーナ内面に発生した欠陥から超音波
エコーが返つてきても、超音波の入射位置が特定
できないため、欠陥の位置を正しく同定できない
虞れがある。
第５図は上記原理にもとづいて構成された本発
明装置の一実施例を示す全体的系統図であつて、
探傷現場にセツトされる本体ユニツトと、遠隔操
作室に設置された制御ユニツトからなる。本体ユ
ニツトは、軌道１１、駆動部本体１２、高さ調整
機構１３、探触子モジユール１４、探触子モジユ
ール回転機構１５、圧力容器胴体位置検出部１
６、探触子１７、探触子ケーブル１８、胴体位置
検出部ケーブル１９、操作用ケーブル２０からな
る。
明装置の一実施例を示す全体的系統図であつて、
探傷現場にセツトされる本体ユニツトと、遠隔操
作室に設置された制御ユニツトからなる。本体ユ
ニツトは、軌道１１、駆動部本体１２、高さ調整
機構１３、探触子モジユール１４、探触子モジユ
ール回転機構１５、圧力容器胴体位置検出部１
６、探触子１７、探触子ケーブル１８、胴体位置
検出部ケーブル１９、操作用ケーブル２０からな
る。
第１１図に上記探触子モジユール１４の構成を
示す。なお、第１１図は第９図の底面図である。
しかして、探触子モジユール１４には、探触子１
７が収容されているが、探傷効率の向上化を目的
として、上記探触子モジユール１４には、複数の
探触子１７を収容するものとし、第１１図の例で
は、２個の探触子１７（１７−１および１７−
２）のうち、その一方の探触子１７−１の超音波
ビームを時計方向ビーム（第３図参照）とし、他
方の探触子１７−２の超音波ビームを反時計方向
ビームとすれば、１回の走査で２方向の探傷が可
能となり探傷効率の向上化をはかることができ
る。
示す。なお、第１１図は第９図の底面図である。
しかして、探触子モジユール１４には、探触子１
７が収容されているが、探傷効率の向上化を目的
として、上記探触子モジユール１４には、複数の
探触子１７を収容するものとし、第１１図の例で
は、２個の探触子１７（１７−１および１７−
２）のうち、その一方の探触子１７−１の超音波
ビームを時計方向ビーム（第３図参照）とし、他
方の探触子１７−２の超音波ビームを反時計方向
ビームとすれば、１回の走査で２方向の探傷が可
能となり探傷効率の向上化をはかることができ
る。
第５図の詳細を示す第６図において、駆動部本
体１２に組み込まれた周方向駆動モータ２１で減
速されたピニオンは、軌道１１上に設けられたラ
ツク２２とかみ合い、ノズルボデイ１の周方向に
走行する。軌道１１は、ノズルセーフエンド管２
３にあらかじめ装着されており、駆動部本体１２
は、ハンドル２４を介して軌道１１に取り付けら
れる。駆動部本体１２には、軸方向駆動モータ２
５が組み込まれており、探触子モジユール１４
は、送りねじ２６および案内ロツド２７を介して
軸方向に真直に移動する。軸方向駆動モータ２５
は、位置検出センサ２８の出力信号が一定となる
ように制御され、探触子１７を所定位置に保つ。
探触子１７には、ガイドローラ３０を介してエア
シリンダ２９の力がかけられているため、探触子
１７は、一定の面圧をうけて安定的に走行する。
体１２に組み込まれた周方向駆動モータ２１で減
速されたピニオンは、軌道１１上に設けられたラ
ツク２２とかみ合い、ノズルボデイ１の周方向に
走行する。軌道１１は、ノズルセーフエンド管２
３にあらかじめ装着されており、駆動部本体１２
は、ハンドル２４を介して軌道１１に取り付けら
れる。駆動部本体１２には、軸方向駆動モータ２
５が組み込まれており、探触子モジユール１４
は、送りねじ２６および案内ロツド２７を介して
軸方向に真直に移動する。軸方向駆動モータ２５
は、位置検出センサ２８の出力信号が一定となる
ように制御され、探触子１７を所定位置に保つ。
探触子１７には、ガイドローラ３０を介してエア
シリンダ２９の力がかけられているため、探触子
１７は、一定の面圧をうけて安定的に走行する。
しかして、探触子１７は、探触子モジユール１
４を介し駆動されるものであつて、第７図に示す
ように、探触子モジユール回転軸３３の中心は、
Ｒ部３の中心と一致している。探触子モジユール
回転機構１５には、探触子モジユール回転モータ
３１が内蔵されており、探触子モジユール回転軸
３３は、図示を省略した回転伝達歯車、セグメン
ト歯車３２を介して所定の角度回転される。その
状態を第８図に示す。すなわち、探触子モジユー
ル回転軸３３の回転（β角）方向につき、第２図
および第７図〜第９図にもとづいて説明すると、
探触子モジユール回転軸３３には、セグメント歯
車３２が取り付けてあり、探触子モジユール回転
軸３３は、セグメント歯車３２の回転角（第２図
のβ角に相当する）だけピツチ送りされて回転す
るものであつて、第７図がβ＝Ｏの状態を示し、
第８図がβ角だけ回転した状態を示している。
４を介し駆動されるものであつて、第７図に示す
ように、探触子モジユール回転軸３３の中心は、
Ｒ部３の中心と一致している。探触子モジユール
回転機構１５には、探触子モジユール回転モータ
３１が内蔵されており、探触子モジユール回転軸
３３は、図示を省略した回転伝達歯車、セグメン
ト歯車３２を介して所定の角度回転される。その
状態を第８図に示す。すなわち、探触子モジユー
ル回転軸３３の回転（β角）方向につき、第２図
および第７図〜第９図にもとづいて説明すると、
探触子モジユール回転軸３３には、セグメント歯
車３２が取り付けてあり、探触子モジユール回転
軸３３は、セグメント歯車３２の回転角（第２図
のβ角に相当する）だけピツチ送りされて回転す
るものであつて、第７図がβ＝Ｏの状態を示し、
第８図がβ角だけ回転した状態を示している。
Ｒ部３の寸法については、各ノズルごとに異な
るが、各ノズルのＲ部３の中心に探触子モジユー
ル１４の回転中心部３３をセツトするには、ハン
ドル３４をまわし、探触子モジユール１４を支持
するフレーム３５を上下させると同時に、エアシ
リンダ２９のストロークを調整しておこなう。
るが、各ノズルのＲ部３の中心に探触子モジユー
ル１４の回転中心部３３をセツトするには、ハン
ドル３４をまわし、探触子モジユール１４を支持
するフレーム３５を上下させると同時に、エアシ
リンダ２９のストロークを調整しておこなう。
探触子１７の探傷位置は、超音波探傷精度と密
接な関係にあり、本発明においては、探触子モジ
ユール回転軸３３の中心をＲ部３の中心軌跡に沿
つて追随させるものであつて、図示実施例におい
て、第２図の角度βは、第９図に示すポテンシヨ
メータ３６が検出し、Ｗ方向の移動量は、第１０
図に示すポテンシヨメータ３７が検出し、Ｖ方向
の移動量は、ロータリエンコーダ３８が検出す
る。すなわち、探触子１７は、探触子モジユール
回転軸３３による回転（β角）動作、送りねじ２
６による軸方向（Ｗ−Ｗ）動作、そして軌道１１
に沿う周方向（Ｖ−Ｖ）動作の組合せにより、Ｒ
部３の中心軌跡に沿つて自動的に追随する。
接な関係にあり、本発明においては、探触子モジ
ユール回転軸３３の中心をＲ部３の中心軌跡に沿
つて追随させるものであつて、図示実施例におい
て、第２図の角度βは、第９図に示すポテンシヨ
メータ３６が検出し、Ｗ方向の移動量は、第１０
図に示すポテンシヨメータ３７が検出し、Ｖ方向
の移動量は、ロータリエンコーダ３８が検出す
る。すなわち、探触子１７は、探触子モジユール
回転軸３３による回転（β角）動作、送りねじ２
６による軸方向（Ｗ−Ｗ）動作、そして軌道１１
に沿う周方向（Ｖ−Ｖ）動作の組合せにより、Ｒ
部３の中心軌跡に沿つて自動的に追随する。
なお、図示実施例において、探触子１７の第２
図Ｗ方向の移動量は、位置検出センサ２８の倣い
信号によつて決定されるが、それ以外に、遠隔操
作室にノズルの実寸モデルをセツトし、これに位
置検出センサを倣わせることにより、探触子１７
の第２図Ｗ方向の移動量を決定するようにしても
よい。また、ノズルのモデルを実物よりも大きく
製作してこれに位置検出センサを倣わせ、その比
率に応じて探触子１７の移動量を下げるようにし
てもよい。さらに、ノズルの実寸法を三次元座標
値として数値化し、これを数値制御装置に指令値
として与えることにより、第２図Ｗ方向の移動量
を決定するようにしてもよい。すなわち、倣い制
御を数値制御としてもよい。ただ、その場合、指
令値だけでは、現物との間に偏差を生じるおそれ
があるため、図示の位置検出センサ２８を併用
し、あらかじめＶ方向で決めた点ごとに偏差の有
無を検出し、偏差有りの場合は、サーボ機構によ
り、その偏差値を修正するようにするとよい。
図Ｗ方向の移動量は、位置検出センサ２８の倣い
信号によつて決定されるが、それ以外に、遠隔操
作室にノズルの実寸モデルをセツトし、これに位
置検出センサを倣わせることにより、探触子１７
の第２図Ｗ方向の移動量を決定するようにしても
よい。また、ノズルのモデルを実物よりも大きく
製作してこれに位置検出センサを倣わせ、その比
率に応じて探触子１７の移動量を下げるようにし
てもよい。さらに、ノズルの実寸法を三次元座標
値として数値化し、これを数値制御装置に指令値
として与えることにより、第２図Ｗ方向の移動量
を決定するようにしてもよい。すなわち、倣い制
御を数値制御としてもよい。ただ、その場合、指
令値だけでは、現物との間に偏差を生じるおそれ
があるため、図示の位置検出センサ２８を併用
し、あらかじめＶ方向で決めた点ごとに偏差の有
無を検出し、偏差有りの場合は、サーボ機構によ
り、その偏差値を修正するようにするとよい。
本発明は以上のごときであり、本発明は、容器
ノズルの内周コーナ欠陥をノズル外面から探触子
１７で探傷する超音波探傷装置において、ノズル
ボデイ１の周方向（Ｖ−Ｖ方向）に回転する駆動
部本体１２に対し、ノズル軸方向（Ｗ−Ｗ方向）
に往復動するフレーム３５を装着し、他方、上記
フレーム３５に対し、複数の探触子１７を、Ｒ部
３の周方向に配置してモジユール化することに加
えて、当該探触子モジユール１４をβ角方向に回
転させる場合の軸部となる探触子モジユール回転
軸３３を、上記フレーム３５に対して装着すると
ともに、上記探触子モジユール回転軸３３の中心
を、当該回転軸３３による回動（β角）動作と、
上記フレーム３５によるノズル軸方向（Ｗ−Ｗ方
向）動作と、上記駆動部本体１２による周方向
（Ｖ−Ｖ方向）動作との組合せによつて、上記ノ
ズル外周コーナ曲面Ｒ部３の中心軌跡に沿つて自
動的に追随させるようにしたものであつて、本発
明によれば、装置の取り付け、取外し以外の動作
を全て遠隔操作することができ、検査員の被曝低
減化と測定精度の向上化とを同時にはかり得るこ
とは勿論、ノズル内周コーナ欠陥の位置標定、ひ
いては探傷精度を従来よりも向上させることので
きる、改良された超音波探傷装置を得ることがで
きる。
ノズルの内周コーナ欠陥をノズル外面から探触子
１７で探傷する超音波探傷装置において、ノズル
ボデイ１の周方向（Ｖ−Ｖ方向）に回転する駆動
部本体１２に対し、ノズル軸方向（Ｗ−Ｗ方向）
に往復動するフレーム３５を装着し、他方、上記
フレーム３５に対し、複数の探触子１７を、Ｒ部
３の周方向に配置してモジユール化することに加
えて、当該探触子モジユール１４をβ角方向に回
転させる場合の軸部となる探触子モジユール回転
軸３３を、上記フレーム３５に対して装着すると
ともに、上記探触子モジユール回転軸３３の中心
を、当該回転軸３３による回動（β角）動作と、
上記フレーム３５によるノズル軸方向（Ｗ−Ｗ方
向）動作と、上記駆動部本体１２による周方向
（Ｖ−Ｖ方向）動作との組合せによつて、上記ノ
ズル外周コーナ曲面Ｒ部３の中心軌跡に沿つて自
動的に追随させるようにしたものであつて、本発
明によれば、装置の取り付け、取外し以外の動作
を全て遠隔操作することができ、検査員の被曝低
減化と測定精度の向上化とを同時にはかり得るこ
とは勿論、ノズル内周コーナ欠陥の位置標定、ひ
いては探傷精度を従来よりも向上させることので
きる、改良された超音波探傷装置を得ることがで
きる。
第１図は従来一般型超音波探傷装置の動作説明
図、第２図ないし第４図は本発明に係る超音波探
傷装置の動作原理説明図、第５図は上記第２図な
いし第４図の動作原理にもとづいて構成された本
発明装置の一置実施例を示す全体的系統図、第６
図は第５図の一部縦断面図、第７図および第８図
は第６図の一部縦断面図、第９図および第１０図
は同じく第６図の一部縦断面図、第１１図は第９
図の底面図、第１２図は本発明に近い公知例であ
る超音波探傷装置の一部縦断面図である。 １……ノズルボデイ、２……ノズル内周コーナ
曲面、３……ノズル外周コーナ曲面、１１……軌
道、１２……駆動部本体、１３……高さ調整機
構、１４……探触子モジユール、、１５……探触
子モジユール回転機構、１６……圧力容器胴体位
置検出部、１７（１７−１および１７−２）……
探触子、１８……探触子ケーブル、１９……胴体
位置検出部ケーブル、２０……操作用ケーブル、
２１……周方向駆動モータ、２２……ラツク、２
３……ノズルセーフエンド管、２４……ハンド
ル、２５……軸方向駆動モータ、２６……送りね
じ、２７……案内ロツド、２８……位置検出セン
サ、２９……エアシリンダ、３０……ガイドロー
ラ、３１……探触子モジユール回転モータ、３２
……セグメント歯車、３３……探触子モジユール
回転軸、３４……ハンドル、３５……フレーム、
３６および３７……ポテンシヨメータ、３８……
ロータリエンコーダ。
図、第２図ないし第４図は本発明に係る超音波探
傷装置の動作原理説明図、第５図は上記第２図な
いし第４図の動作原理にもとづいて構成された本
発明装置の一置実施例を示す全体的系統図、第６
図は第５図の一部縦断面図、第７図および第８図
は第６図の一部縦断面図、第９図および第１０図
は同じく第６図の一部縦断面図、第１１図は第９
図の底面図、第１２図は本発明に近い公知例であ
る超音波探傷装置の一部縦断面図である。 １……ノズルボデイ、２……ノズル内周コーナ
曲面、３……ノズル外周コーナ曲面、１１……軌
道、１２……駆動部本体、１３……高さ調整機
構、１４……探触子モジユール、、１５……探触
子モジユール回転機構、１６……圧力容器胴体位
置検出部、１７（１７−１および１７−２）……
探触子、１８……探触子ケーブル、１９……胴体
位置検出部ケーブル、２０……操作用ケーブル、
２１……周方向駆動モータ、２２……ラツク、２
３……ノズルセーフエンド管、２４……ハンド
ル、２５……軸方向駆動モータ、２６……送りね
じ、２７……案内ロツド、２８……位置検出セン
サ、２９……エアシリンダ、３０……ガイドロー
ラ、３１……探触子モジユール回転モータ、３２
……セグメント歯車、３３……探触子モジユール
回転軸、３４……ハンドル、３５……フレーム、
３６および３７……ポテンシヨメータ、３８……
ロータリエンコーダ。
Claims (1)
- １ 原子炉圧力容器の胴部に突設されたノズルの
内周コーナ欠陥をノズル外面から探触子１７で探
傷する超音波探傷装置において、ノズルボデイ１
の周方向（Ｖ−Ｖ方向）に回転する駆動部本体１
２に対し、ノズル軸方向（Ｗ−Ｗ方向）に往復動
するフレーム３５を装着し、他方、上記フレーム
３５に対し、複数の探触子１７を、ノズル外周コ
ーナ曲面Ｒ部３の周方向に配置してモジユール化
することに加えて、当該探触子モジユール１４を
β角方向（すなわち、ノズル外周コーナ曲面Ｒ部
３の曲率中心Ｙからノズルの中心軸０−０に対し
ておろした垂直線を基準にした場合に、探触子１
７がノズル外周コーナ曲面Ｒ部３の上下に沿つて
旋回する方向）に回転させる場合の軸部となる探
触子モジユール回転軸３３を、上記フレーム３５
に対して装着するとともに、上記探触子モジユー
ル回転軸３３の中心を、当該回転軸３３による回
動（β角）動作と、上記フレーム３５によるノズ
ル軸方向（Ｗ−Ｗ方向）動作と、上記駆動部本体
１２による周方向（Ｖ−Ｖ方向）動作との組合せ
によつて、上記ノズル外周コーナ曲面Ｒ部３の中
心軌跡に沿つて自動的に追随させる位置制御手段
を備えてなることを特徴とする超音波探傷装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56034791A JPS57148248A (en) | 1981-03-10 | 1981-03-10 | Ultrasonic defect finding device |
| US06/355,357 US4474064A (en) | 1981-03-10 | 1982-03-08 | Ultrasonic flaw detector |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56034791A JPS57148248A (en) | 1981-03-10 | 1981-03-10 | Ultrasonic defect finding device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57148248A JPS57148248A (en) | 1982-09-13 |
| JPH0134342B2 true JPH0134342B2 (ja) | 1989-07-19 |
Family
ID=12424088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56034791A Granted JPS57148248A (en) | 1981-03-10 | 1981-03-10 | Ultrasonic defect finding device |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4474064A (ja) |
| JP (1) | JPS57148248A (ja) |
Families Citing this family (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3318748A1 (de) * | 1983-05-24 | 1984-11-29 | Kraftwerk Union AG, 4330 Mülheim | Verfahren zur ultraschallpruefung von auf wellen aufgeschrumpften scheibenkoerpern im bereich der schrumpfsitze und einrichtung zur durchfuehrung des verfahrens |
| DE3329483A1 (de) * | 1983-08-16 | 1985-03-07 | Kraftwerk Union AG, 4330 Mülheim | Aussen an einem rohr ansetzbarer pruefmanipulator |
| GB2145819B (en) * | 1983-08-24 | 1987-03-11 | Atomic Energy Authority Uk | Probe holder |
| US4643029A (en) * | 1983-10-27 | 1987-02-17 | Westinghouse Electric Corp. | Ultrasonic probe for the remote inspection of nuclear reactor vessel nozzles |
| GB8402098D0 (en) * | 1984-01-26 | 1984-02-29 | Atomic Energy Authority Uk | Ultrasonic inspection of tube |
| US4550605A (en) * | 1984-08-15 | 1985-11-05 | Amf Inc. | Hopping mechanism for pipe and coupling inspection probe |
| US4586379A (en) * | 1984-09-28 | 1986-05-06 | Virginia Corporation Of Richmond | Ultrasonic pipe inspection system |
| US4689994A (en) * | 1984-11-09 | 1987-09-01 | Westinghouse Electric Corp. | Delivery system for a remote sensor |
| JPS61170656A (ja) * | 1985-01-25 | 1986-08-01 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 超音波による固体表層面の表層欠陥検出方法 |
| JPS61262654A (ja) * | 1985-05-17 | 1986-11-20 | Hitachi Ltd | 超音波顕微鏡 |
| JP2553867B2 (ja) * | 1987-06-12 | 1996-11-13 | 新日本製鐵株式会社 | 超音波探傷装置 |
| US4966746A (en) * | 1989-01-03 | 1990-10-30 | General Electric Company | Ultrasonic examination of BWR shroud access cover plate retaining welds |
| DE9003515U1 (ja) * | 1990-03-26 | 1991-04-25 | Siemens Ag, 8000 Muenchen, De | |
| DE4017600C2 (de) * | 1990-05-31 | 1998-07-02 | Siemens Ag | Handhabungsgerät für Arbeiten im Stutzenbereich eines Behälters des Primärkreises in einem Kernkraftwerk, insbesondere für zerstörungsfreie Prüfungen |
| US5253276A (en) * | 1991-10-02 | 1993-10-12 | General Electric Company | Dual-longitudinal-mode ultrasonic testing |
| US5343750A (en) * | 1991-11-25 | 1994-09-06 | General Electric Company | Manual ultrasonic scanner for complex surfaces |
| US5203869A (en) * | 1991-11-26 | 1993-04-20 | General Electric Company | Ultrasonic flange radii inspection transducer device |
| GB9215346D0 (en) * | 1992-07-18 | 1992-09-02 | Rolls Royce & Ass | An apparatus for detecting defects |
| DE9209944U1 (de) * | 1992-07-30 | 1993-12-09 | Siemens Ag | Vorrichtung zur Prüfung von Stutzenschweißnähten |
| US5710378A (en) * | 1995-03-31 | 1998-01-20 | General Electric Company | Inspection tool for detecting cracks in jet pump beams of boiling water reactor |
| US6424922B1 (en) | 1998-07-30 | 2002-07-23 | Don E. Bray | Ultrasonic stress measurement using the critically refracted longitudinal (LCR) ultrasonic technique |
| US6523418B2 (en) * | 1998-07-30 | 2003-02-25 | Don E. Bray | Apparatus and method for ultrasonic stress measurement using the critically refracted longitudinal (Lcr) ultrasonic technique |
| US6161436A (en) * | 1999-06-04 | 2000-12-19 | Caterpillar Inc. | Shoe for ultrasonically inspecting crankshaft fillets |
| JP2001260021A (ja) * | 2000-03-16 | 2001-09-25 | Toshiba Mach Co Ltd | ロール研削盤の数値制御装置 |
| US7464596B2 (en) * | 2004-09-24 | 2008-12-16 | The Boeing Company | Integrated ultrasonic inspection probes, systems, and methods for inspection of composite assemblies |
| US7444876B2 (en) * | 2005-08-26 | 2008-11-04 | The Boeing Company | Rapid prototype integrated linear ultrasonic transducer inspection apparatus, systems, and methods |
| US7617732B2 (en) * | 2005-08-26 | 2009-11-17 | The Boeing Company | Integrated curved linear ultrasonic transducer inspection apparatus, systems, and methods |
| US7640810B2 (en) * | 2005-07-11 | 2010-01-05 | The Boeing Company | Ultrasonic inspection apparatus, system, and method |
| US7448271B2 (en) * | 2005-08-17 | 2008-11-11 | The Boeing Company | Inspection system and associated method |
| US9759540B2 (en) | 2014-06-11 | 2017-09-12 | Hexagon Metrology, Inc. | Articulating CMM probe |
| EP3710778A1 (en) | 2017-11-13 | 2020-09-23 | Hexagon Metrology, Inc | Thermal management of an optical scanning device |
| CN108132031B (zh) * | 2017-12-18 | 2023-06-02 | 新疆维吾尔自治区特种设备检验研究院 | 在役高压储气瓶组的超声波检测装置及其检测方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5518974A (en) * | 1978-07-28 | 1980-02-09 | Hitachi Ltd | Ultrasonic flaw detector |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3765229A (en) * | 1972-03-27 | 1973-10-16 | Nasa | Ultrasonic scanner for radial and flat panels |
| US3863496A (en) * | 1972-09-30 | 1975-02-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Curved surface scanning apparatus |
| US3934457A (en) * | 1975-01-13 | 1976-01-27 | General Electric Company | Vessel nozzle inspection apparatus |
| DE2557992C3 (de) * | 1975-12-22 | 1978-06-29 | Kraftwerk Union Ag, 4330 Muelheim | Prüfsystemträger zum Prüfen des AnschluBstutzenbereiches bei Druckbehältern, insbesondere Reaktordruckbehältern von Kernkraftwerken mit Ultraschall |
| DE2640055C3 (de) * | 1976-09-06 | 1979-07-19 | Kraftwerk Union Ag, 4330 Muelheim | Rohrkrfimmermanipulator, insbesondere zur Ultraschallprüfung bei Kernreaktoranlagen |
| US4169758A (en) * | 1977-10-26 | 1979-10-02 | The Babcock & Wilcox Company | Nuclear reactor vessel inspection apparatus |
| US4368644A (en) * | 1981-05-26 | 1983-01-18 | Combustion Engineering, Inc. | Tool for inspecting defects in irregular weld bodies |
-
1981
- 1981-03-10 JP JP56034791A patent/JPS57148248A/ja active Granted
-
1982
- 1982-03-08 US US06/355,357 patent/US4474064A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5518974A (en) * | 1978-07-28 | 1980-02-09 | Hitachi Ltd | Ultrasonic flaw detector |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4474064A (en) | 1984-10-02 |
| JPS57148248A (en) | 1982-09-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0134342B2 (ja) | ||
| JP2535550Y2 (ja) | 水中移動型検査装置 | |
| US6658939B2 (en) | Fixture for automated ultrasonic scanning of radii in aerospace structure | |
| US4757716A (en) | Boresonic inspection system | |
| US3809607A (en) | Reactor vessel in-service inspection assembly | |
| US3921440A (en) | Ultrasonic pipe testing system | |
| US4444197A (en) | Ultrasonic diagnostic probe scanner | |
| US3943756A (en) | Wall inspection device | |
| US4169758A (en) | Nuclear reactor vessel inspection apparatus | |
| EP3151246A1 (en) | Nondestructive detection robot for pressure vessel of nuclear reactor, and detection method therefor | |
| EP0251698A2 (en) | Boresonic inspection system | |
| JPS5920102B2 (ja) | 超音波探傷装置 | |
| JPS608746A (ja) | 材料欠陥を検出する方法及びその装置 | |
| CN110057914A (zh) | 复合材料曲面结构的自动化无损检测装置与方法 | |
| EP0186014B1 (en) | Apparatus for adjustably mounting ultrasonic testing devices | |
| EP0097795B1 (en) | Stud inspection system | |
| JPH02154148A (ja) | 構造物の検査装置 | |
| CN109239184A (zh) | 一种管座角焊缝超声相控阵检测方法 | |
| JP2007003400A (ja) | 制御棒貫通孔部材検査装置 | |
| US4532808A (en) | Corner region ultrasonic inspection device | |
| US4685966A (en) | Surface tracking apparatus | |
| JPS6367137B2 (ja) | ||
| JP2001056318A (ja) | 超音波による管の探傷方法及び超音波探傷器 | |
| CN2165444Y (zh) | 钢瓶整体超声波自动探伤机 | |
| JPH0422223B2 (ja) |