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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Roboterhandgelenkstruktur.
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Aus dem Stand der Technik (siehe beispielsweise Patentdokument 1) ist eine Roboterhandgelenkstruktur bekannt, welche umfasst: ein erstes Handgelenkelement, welches um eine erste Achse drehbar ist, ein zweites Handgelenkelement, welches durch das erste Handgelenkelement unterstützt wird, um so um eine zweite Achse senkrecht zu der ersten Achse drehbar zu sein, und ein drittes Handgelenkelement, welches durch das zweite Handgelenkelement unterstützt wird, um so um eine dritte Achse senkrecht zu der zweiten Achse drehbar zu sein.
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Bei dieser Handgelenkstruktur werden Kräfte, die von einem in dem ersten Handgelenkelement installierten zweiten Handgelenkmotor und einem dritten Handgelenkmotor abgegeben werden, an das zweite Handgelenkelement und an das dritte Handgelenkelement über zwei Hypoid-Zahnradsätze übertragen, wobei jeder Satz mit einem Ritzelzahnrad und einem Ringzahnrad ausgestattet ist.
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Die zwei Ringzahnräder sind koaxial angeordnet. Das Ringzahnrad auf der radial äußeren Seite treibt das zweite Handgelenkelement durch Reduzieren der Drehgeschwindigkeit eines der Handgelenkmotoren an, und das Ringzahnrad auf der radial inneren Seite treibt das dritte Handgelenkelement über ein Kegelzahnrad im Inneren eines zweiten Antriebselements durch Reduzieren der Drehgeschwindigkeit des anderen Handgelenkmotors an.
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Patentdokument 1: veröffentlichtes japanisches Patent
JP 4 233 578 B2 .
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Die
US 2012 / 0 034 022 A1 beschreibt eine Roboterarmstruktur.
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Die
JP 2014-237 206 A beschreibt eine Antriebsstruktur für ein Handgelenk für einen Roboter.
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Gemäß der in Patentdokument 1 beschriebenen Handgelenkstruktur umfasst das zweite Handgelenkelement ein erstes Gehäuse, das mit einem Ausgangsflansch ausgestattet ist, der an dem Ringzahnrad auf der radial äußeren Seite befestigt ist, ein zweites Gehäuse, das an dem Ausgangsflansch des ersten Gehäuses befestigt ist, und ein drittes Gehäuse, das an dem ersten Gehäuse und an dem zweiten Gehäuse befestigt ist. Das erste Gehäuse beherbergt ein antriebsseitiges Kegelzahnrad des dritten Handgelenkelements, das an dem Ringzahnrad auf der radial inneren Seite befestigt ist. Das dritte Gehäuse unterstützt in drehbarer Weise das dritte Handgelenkelement und beherbergt ein abtriebsseitiges Kegelzahnrad.
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Das zweite Gehäuse dient als eine Komponente, welche das erste Gehäuse mit dem dritten Gehäuse verbindet. Diese drei Gehäuse sind miteinander durch Schrauben verbunden und werden durch Positionspins an Ort und Stelle gehalten.
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Gemäß der in Patentdokument 1 offenbarten Handgelenkstruktur sind, da das zweite Gehäuse und das dritte Gehäuse als separate Komponenten ausgebildet sind und durch Pins und Schrauben an Ort und Stelle gehalten werden, die Anzahl an Komponenten sowie die Herstellungs- und Montagekosten in unerwünschter Weise hoch.
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Außerdem ist, gemäß der in Patentdokument 1 offenbarten Handgelenkstruktur, das antriebsseitige Kegelzahnrad des dritten Handgelenkelements an einer Position angeordnet, die von der Flanschfläche des Ausgangsflansches des ersten Gehäuses in der Achsenrichtung zurückversetzt ist. Folglich war es notwendig, damit das abtriebsseitige Kegelzahnrad, welches in dem dritten Gehäuse untergebracht ist, und das antriebsseitige Kegelzahnrad, welches in dem ersten Gehäuse untergebracht ist, ineinander eingreifen, ein Teil des Ausgangsflansches des ersten Gehäuses auszuschneiden, um das antriebsseitige Kegelzahnrad freizugeben.
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Deshalb war es nicht möglich, die Positionen des Ausgangsflansches des ersten Gehäuses und des zweiten Gehäuses durch Verwenden von Zapfen festzusetzen oder eine Rundum-Abdichtstruktur einzusetzen, welche eine kreisförmige Dichtkomponente verwendet; somit war es schwierig, die Montage und Abdichtung zu verbessern.
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Die der vorliegenden Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht darin, eine Roboterhandgelenkstruktur anzugeben, mit der die Anzahl an Komponenten für das zweite Handgelenkelement verringert ist, um Herstellungskosten zu senken, und mit der eine Handhabbarkeit, Montage und Abdichtung verbessert werden können.
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Erfindungsgemäß wird die Aufgabe gelöst durch eine Roboterhandgelenkstruktur mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1.
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Die vorliegende Erfindung stellt die folgenden Lösungen bereit, um den oben beschriebenen Gegenstand zu erzielen.
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Ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt eine Roboterhandgelenkstruktur bereit, welche ein erstes Handgelenkelement umfasst, das derart angelenkt ist, um so um eine erste Achse drehbar zu sein; ein zweites Handgelenkelement, das durch das erste Handgelenkelement angelenkt ist, um so um eine zweite Achse drehbar zu sein, welche die erste Achse schneidet; ein drittes Handgelenkelement, das durch das zweite Handgelenkelement angelenkt ist, um so um eine dritte Achse drehbar zu sein, welche die zweite Achse schneidet; zwei Antriebsmotoren, die in dem ersten Handgelenkelement angeordnet sind, wobei die zwei Antriebsmotoren dazu ausgebildet sind, jeweils das zweite Handgelenkelement und das dritte Handgelenkelement anzutreiben; und zwei Zahnradsätze, welche Drehgeschwindigkeiten der Antriebsmotoren reduzieren. Einer der Zahnradsätze umfasst ein abtriebsseitiges Großdurchmesser-Zahnrad, welches das zweite Handgelenkelement dreht, wobei der andere der Zahnradsätze ein abtriebsseitiges Kleindurchmesser-Zahnrad umfasst, welches das dritte Handgelenkelement dreht, wobei das abtriebsseitige Großdurchmesser-Zahnrad und das abtriebsseitige Kleindurchmesser-Zahnrad koaxial angeordnet sind, um so um die zweite Achse drehbar zu sein. Das abtriebsseitige Kleindurchmesser-Zahnrad ist an einem antriebsseitigen Kegelzahnrad befestigt, das in ein abtriebsseitiges Kegelzahnrad eingreift, das an dem dritten Handgelenkelement befestigt ist. Das zweite Handgelenkelement umfasst ein erstes Gehäuse, welches an dem abtriebsseitigen Großdurchmesser-Zahnrad befestigt ist und eine Flanschfläche aufweist, die sich um den gesamten Umfang erstreckt und derart positioniert ist, um das antriebsseitige Kegelzahnrad in einer Achsenrichtung freizugeben; und ein zweites Gehäuse, welches an der Flanschfläche des ersten Gehäuses befestigt ist und das dritte Handgelenkelement in drehbarer Weise unterstützt.
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Nach diesem Aspekt wird, wenn einer der in dem ersten Handgelenkelement installierten Antriebsmotoren aktiviert ist, die Drehgeschwindigkeit dieses Antriebsmotors durch einen der Zahnradsätze reduziert, wobei das zweite Handgelenkelement, das an dem abtriebsseitigen Großdurchmesser-Zahnrad befestigt ist, um die zweite Achse gedreht werden kann. Wenn der andere Antriebsmotor aktiviert ist, dann ist die Drehgeschwindigkeit dieses Antriebsmotors durch den anderen Zahnradsatz reduziert und das antriebsseitige Kegelzahnrad, das an dem abtriebsseitigen Kleindurchmesser-Zahnrad befestigt ist, wird um die zweite Achse gedreht.
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Da das antriebsseitige Kegelzahnrad in das abtriebsseitige Kegelzahnrad eingreift, welches an dem dritten Handgelenkelement befestigt ist, wird die Drehkraft des antriebsseitigen Kegelzahnrads an das abtriebsseitige Kegelzahnrad übertragen, und das dritte Handgelenkelement wird um die dritte Achse gedreht.
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Gemäß dieser Konfiguration können die zwei in dem ersten Handgelenkelement installierten Antriebsmotoren das zweite Handgelenkelement und das dritte Handgelenkelement unabhängig um Achsen drehen, die sich gegenseitig schneiden.
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In einem solche Fall kann, da das erste Gehäuse, welches das zweite Handgelenkelement bildet, eine Flanschfläche aufweist, die sich um den gesamten Umfang erstreckt und derart positioniert ist, um das antriebsseitige Kegelzahnrad in einer Achsenrichtung freizugeben, wobei das zweite Gehäuse, welches das dritte Handgelenkelement unterstützt, an der Flanschfläche des ersten Gehäuses befestigt ist, eine ebene und durchgehende Verbindungsfläche, welche am gesamten Umfang um die zweite Achse anliegt, zwischen den zwei Gehäusen gebildet werden. Das heißt, ein zweites Gehäuse muss nicht in zwei Komponenten unterteilt werden, und deshalb können die Komponentenanzahl sowie die Herstellungskosten reduziert werden.
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Die ebene und durchgehende Verbindungsfläche, welche entlang des gesamten Umfangs um die zweite Achse und zwischen zwei Gehäusen ausgebildet ist, kann auf einfache Art und Weise durch Verwenden einer einzigen unterbrechungsfreien kreisförmigen Dichtkomponente abgedichtet werden. Da außerdem die Flanschfläche entlang des gesamten Umfangs um die zweite Achse herum gebildet ist, kann eine Ausrichtung unter Verwendung von Zapfenverbindungen auf einfache Art und Weise erzielt werden. Im Ergebnis können eine Handhabbarkeit, Montage und Abdichtung verbessert werden.
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Gemäß dem oben beschriebenen Aspekt umfasst das erste Gehäuse eine Zylinderfläche oder Zylinderinnenfläche, deren Mitte auf der zweiten Achse liegt und welche an die Flanschfläche angrenzt. Zudem umfasst das zweite Gehäuse eine Befestigungsfläche, welche in die Zylinderfläche oder Zylinderinnenfläche passt.
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Nach dieser Konfiguration kann im Hinblick auf eine Befestigung des zweiten Gehäuses an der Flanschfläche des ersten Gehäuses die Ausrichtung der zweiten Achse und der dritten Achse auf einfache Art und Weise erzielt werden, indem die Zylinderfläche oder die Zylinderinnenfläche des ersten Gehäuses in der Befestigungsfläche des zweiten Gehäuses ohne Verwendung von Pins befestigt wird. Daher kann eine Montage verbessert werden.
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Gemäß dem oben beschriebenen Aspekt kann eine kreisförmige Dichtkomponente zwischen dem ersten Gehäuse und dem zweiten Gehäuse angeordnet werden.
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Gemäß dieser Konfiguration kann der Spalt zwischen dem ersten Gehäuse und dem zweiten Gehäuse auf einfache Art und Weise mit einer unterbrechungsfreien kreisförmigen Dichtkomponente abgedichtet werden, weshalb die Abdichtbarkeit verbessert werden kann.
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Die vorliegende Erfindung reduziert wirksam die Anzahl an Komponenten im zweiten Handgelenkelement, wodurch die Kosten gesenkt und die Handhabbarkeit, Montage und Abdichtbarkeit verbessert werden.
- 1 ist eine Längs-Abschnittsansicht einer Roboterhandgelenkstruktur gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
- 2 ist eine Längs-Abschnittsansicht einer Roboterhandgelenkstruktur gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
- 3 ist eine perspektivische Explosionsansicht der in 1 dargestellten Handgelenkstruktur.
- 4 ist eine Längs-Abschnittsansicht einer Roboterhandgelenkstruktur nach dem Stand der Technik.
- 5 ist eine perspektivische Explosionsansicht der in 4 dargestellten Handgelenkstruktur.
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Im Folgenden wird eine Roboterhandgelenkstruktur 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
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Wie in 1 dargestellt ist, umfasst die Roboterhandgelenkstruktur 1 gemäß dieser Ausführungsform ein erstes Handgelenkelement 2, ein zweites Handgelenkelement 3 und ein drittes Handgelenkelement 4.
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Das erste Handgelenkelement 2 ist an einem führenden Ende eines Roboterarms (in der Zeichnung nicht dargestellt) angelenkt, so dass das erste Handgelenkelement 2 um eine erste Achse A drehbar ist, die mit der Längsachse des Roboterarms zusammenfällt.
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Das zweite Handgelenkelement 3 ist an einem führenden Ende des ersten Handgelenkelements 2 angelenkt, so dass das zweite Handgelenkelement 3 um eine zweite Achse B rechtwinkelig zu der ersten Achse A drehbar ist.
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Das dritte Handgelenkelement 4 ist an einem führenden Ende des zweiten Handgelenkelements 3 angelenkt, so dass das dritte Handgelenkelement 4 um eine dritte Achse C rechtwinkelig zu der zweiten Achse B drehbar ist.
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Das erste Handgelenkelement 2, das zweite Handgelenkelement 3 und das dritte Handgelenkelement 4 bilden ein sogenanntes In-line-Handgelenk, bei welchem sich die erste Achse A, die zweite Achse B und die dritte Achse C gegenseitig an einem Punkt schneiden.
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Das erste Handgelenkelement 2 ist mit zwei Servomotoren (Antriebsmotoren) 5a und 5b ausgestattet, die jeweils das zweite Handgelenkelement 3 und das dritte Handgelenkelement 4 antreiben, und zwei Hypoid-Zahnradsätze (Zahnradsätze) 6, die jeweils die Drehgeschwindigkeiten der Servomotoren 5a und 5b in bestimmten Reduktionsverhältnissen reduzieren.
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Die zwei Hypoid-Zahnradsätze 6 umfassen jeweils Ritzelzahnräder 7, die durch die Servomotoren 5a und 5b angetrieben werden, und Ringzahnräder 8a und 8b, die jeweils in die Ritzelzahnräder 7 eingreifen.
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Die zwei Ringzahnräder 8a und 8b sind derart angeordnet, um sich die zweite Achse B zu teilen, um so in koaxialer Weise drehbar zu sein, wobei sie jeweils ein abtriebsseitiges Großdurchmesser-Zahnrad (im Folgenden auch als „Großdurchmesser-Zahnrad 8a“ bezeichnet), das auf der radial äußeren Seite angeordnet ist, und ein abtriebsseitiges Kleindurchmesser-Zahnrad (im Folgenden auch als „Kleindurchmesser-Zahnrad 8b“ bezeichnet), das auf der radial inneren Seite angeordnet ist, bilden.
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Die zwei Servomotoren 5a und 5b sind an Positionen angeordnet, die voneinander in der Längsrichtung der ersten Achse A beabstandet sind. Ausgangswellen 11a und 11b der zwei Servomotoren 5a und 5b sind an Positionen angeordnet, die voneinander in einer Richtung rechtwinkelig zu der Ebene, welche die erste Achse A und die zweite Achse B umfasst, beabstandet sind.
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Die Ausgangswelle 11a des Servomotors 5a ist mit einem der Ritzelzahnräder 7 über ein Paar von Stirnrädern (oder Schrägstirnrädern oder dergleichen) 12a und 12b gekoppelt. Dieses Ritzelzahnrad 7 wird in drehbarer Weise durch ein Paar von Lagern 13 unterstützt und ist in Eingriff mit dem Kleindurchmesser-Zahnrad 8b an einer Position, die in eine Richtung mit Bezug auf die Ebene verschoben ist, welche die erste Achse A und die zweite Achse B umfasst.
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Die Ausgangswelle 11b des Servomotors 5b ist mit dem anderen Ritzelzahnrad über ein Paar von Stirnrädern (oder Schrägstirnrädern oder dergleichen) gekoppelt, mit einer Antriebswelle und einem weiteren Paar von Stirnrädern (oder Schrägstirnrädern oder dergleichen), die in der Zeichnung nicht dargestellt sind. Dieses Ritzelzahnrad ist ebenfalls in drehbarer Weise durch ein Paar von Lagern unterstützt und ist mit dem Großdurchmesser-Zahnrad 8a an einer Position in Eingriff, die in der anderen Richtung mit Bezug auf die Ebene verschoben ist, welche die erste Achse A und die zweite Achse B umfasst.
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Folglich sind die zwei Ritzelzahnräder 7 auf beiden Seiten der Ebene parallel zueinander angeordnet, welche die erste Achse A und die zweite Achse B umfasst.
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Das zweite Handgelenkelement 3 umfasst ein erstes Gehäuse 16 und ein zweites Gehäuse 17, das an dem ersten Gehäuse 16 angebracht ist, welches an dem Großdurchmesser-Zahnrad 8a befestigt ist. Das erste Gehäuse 16 wird durch das erste Handgelenkelement 2 mit dem Lager 14 unterstützt, um so um die zweite Achse B drehbar zu sein.
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Das erste Gehäuse 16 beherbergt eine Welle 20. Die Welle 20 wird durch ein Paar von Lagern 15 unterstützt, um so um die zweite Achse B drehbar zu sein, um weist ein Ende auf, das an dem Kleindurchmesser-Zahnrad 8b befestigt ist, wobei das andere Ende an einem antriebsseitigen Kegelzahnrad 19 befestigt ist.
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Wie in 1 und 3 dargestellt ist, umfasst das erste Gehäuse 12 eine Flanschfläche 21, an welcher das zweite Gehäuse 17 befestigt ist, und eine Zylinderfläche 22, die von der Flanschfläche 21 absteht. Die Zylinderfläche 22 ist auf der radial inneren Seite der Flanschfläche 21 positioniert. Die Flanschfläche 21 ist an einer Position angeordnet, die in der Achsenrichtung der zweiten Achse B hin zu dem Kleindurchmesser-Zahnrad 8b mit Bezug auf das antriebsseitige Kegelzahnrad 19 verschoben ist, so dass der Raum auf der radial äußeren Seite des antriebsseitigen Kegelzahnrads 19 rings um den Umfang freigelegt ist.
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Auf diese Art und Weise erstrecken sich die Flanschfläche 21 und die Zylinderfläche 22 kontinuierlich um den gesamten Umfang um die zweite Achse B ohne jede Unterbrechungen. Eine ringförmige O-Ring-Ausnehmung 23, die sich um den gesamten Umfang an einer Position erstreckt, welche die Zylinderfläche 22 umgibt, ist in der Flanschfläche 21 des ersten Gehäuses 16 ausgebildet. Die O-Ring-Ausnehmung 23 ist dazu ausgebildet, einen O-Ring (in der Zeichnung nicht dargestellt) aufzunehmen.
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Das dritte Handgelenkelement 4 und ein abtriebsseitiges Kegelzahnrad 24, das an dem dritten Handgelenkelement 4 befestigt ist, sind durch das zweite Gehäuse 17 unterstützt, um so um die dritte Achse C über ein Lager 25 drehbar zu sein. Das zweite Gehäuse 17 umfasst eine Flanschfläche 26 in engem Kontakt mit der Flanschfläche 21 des ersten Gehäuses 16 und eine Befestigungsfläche, welche aus einer Zylinderinnenfläche 27 gebildet ist, um an der Zylinderfläche 22 befestigt zu werden.
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Wenn die Zylinderinnenfläche 27 an der Zylinderfläche 22 befestigt wird, um die Flanschflächen 21 und 26 in engen Kontakt miteinander zu bringen, dann greifen das antriebsseitige Kegelzahnrad 19, das von der Flanschfläche 21 des ersten Gehäuses 16 in der Achsenrichtung der zweiten Achse B freigesetzt ist, und das abtriebsseitige Kegelzahnrad 24, das in dem zweiten Gehäuse 17 untergebracht ist, ineinander ein.
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In den Zeichnungen kennzeichnet Bezugszeichen 28 eine ringförmige Abdichtkomponente, welche den Spalt zwischen dem ersten Handgelenkelement 2 und dem zweiten Handgelenkelement 3 sowie den Spalt zwischen dem zweiten Handgelenkelement 3 und dem dritten Handgelenkelement 4 abdichtet.
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Es wird nun der Betrieb der Roboterhandgelenkstruktur 1 gemäß dieser Ausführungsform beschrieben, welche wie oben erwähnt ausgebildet ist.
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Gemäß der Roboterhandgelenkstruktur 1 dieser Ausführungsform wird, wenn der in dem ersten Handgelenkelement 2 installierte Servomotor 5b aktiviert ist, die Antriebskraft des Servomotors 5b an das zweite Handgelenkelement 3 übertragen, das an dem Großdurchmesser-Zahnrad 8a über ein Paar von Stirnrädern, über eine Antriebswelle und über ein weiteres Paar von Stirnrädern, welche in der Zeichnung nicht dargestellt sind, und über ein Hypoid-Zahnradsatz, einschließlich eines Ritzelzahnrads und des Großdurchmesser-Zahnrads 8a, befestigt ist. Im Ergebnis kann das zweite Handgelenkelement 3 dazu gebracht werden, sich um die zweite Achse B zu drehen.
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Wenn der in dem ersten Handgelenkelement 2 installierte Servomotor 5a aktiviert ist, dann wird die Antriebskraft des Servomotors 5a an das dritte Handgelenkelement 4 übertragen, das an dem abtriebsseitigen Kegelzahnrad 24 über ein Paar von Stirnrädern 12a und 12b, über den Hypoid-Zahnradsatz 6, der das Ritzelzahnrad 7 und das Kleindurchmesser-Zahnrad 8b umfasst, über das antriebsseitige Kegelzahnrad 19 und das abtriebsseitige Kegelzahnrad 24 befestigt ist. Im Ergebnis kann das dritte Handgelenkelement 4 dazu gebracht werden, sich um die dritte Achse C zu drehen.
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In diesem Fall ist, gemäß der Roboterhandgelenkstruktur 1 dieser Ausführungsform, die Flanschfläche 21 des ersten Gehäuses 16, welche das zweite Handgelenkelement 3 bildet, derart positioniert, um das antriebsseitige Kegelzahnrad 219 in der Achsenrichtung freizulegen. Daher besteht, im Gegensatz zu einer Roboterhandgelenkstruktur 30 des Standes der Technik, welche in 4 und 5 als Bezugsbeispiel dargestellt ist, keine Notwendigkeit, ein Teil einer Flanschfläche 31 in der Umfangsrichtung auszuschneiden, um das antriebsseitige Kegelzahnrad 19 in Eingriff mit dem abtriebsseitigen Kegelzahnrad 24 zu bringen. Mit anderen Worten, die Flanschfläche 21 ist um den gesamten Umfang herum um die zweite Achse B ohne irgendeine Unterbrechung bereitgestellt, weshalb, im Gegensatz zu der Roboterhandgelenkstruktur 30 des Standes der Technik, keine Notwendigkeit besteht, zwei unterteilte zweite Gehäuse 32 und 33 bereitzustellen, weshalb die Anzahl an Komponenten reduziert werden kann, um in vorteilhafter Weise Kosten zu sparen.
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Da es keine Notwendigkeit gibt, die Flanschfläche 21 auszuschneiden, kann eine Zylinderfläche 22, die sich um den gesamten Umfang um die zweite Achse B erstreckt, angrenzend an die Flanschfläche 21 ausgebildet werden, wobei das erste Gehäuse 16 und das zweite Gehäuse 17 ausgerichtet werden können, in dem die Zylinderfläche 22 in die Zylinderinnenfläche 27 eingesetzt wird. Somit besteht keine Notwendigkeit, eine Ausrichtung mit Pins vorzunehmen, wobei jeweils die Anzahl an Komponenten, die Herstellungskosten und die Montagekosten reduziert werden können.
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Da es keine Notwendigkeit gibt, die Flanschfläche 21 auszuschneiden, kann eine O-Ring-Ausnehmung 23, die sich um den gesamten Umfang um die zweite Achse B erstreckt, derart ausgebildet werden, so dass die O-Ring-Ausnehmung 23 positioniert ist, um die radial äußere Seite der Zylinderfläche 22 zu umgeben. Daher können das erste Gehäuse 16 und das zweite Gehäuse 17 mit dem O-Ring entlang des gesamten Umfangs ohne irgendwelche Unterbrechungen abgedichtet werden. Im Ergebnis kann eine Abdichtbarkeit in vorteilhafter Weise verbessert werden.
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In dieser Ausführungsform wird die Zylinderfläche 22, die von der Flanschfläche 21 des ersten Gehäuses 16 absteht, in die Befestigungsfläche eingepasst, die aus der Zylinderinnenfläche 27 des zweiten Gehäuses 17 gebildet ist. Alternativ kann eine Zylinderinnenfläche, die von der Flanschfläche 21 des ersten Gehäuses 16 zurückgesetzt ist, in eine Befestigungsfläche eingepasst werden, die aus einer hervorstehenden Zylinderfläche des zweiten Gehäuses 17 gebildet ist.
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In dieser Ausführungsform ist die Flanschfläche 21 des ersten Gehäuses 16 derart positioniert, um das antriebsseitige Kegelzahnrad 19 in der Achsenrichtung freizugeben. Alternativ kann, wie mit einem in 2 dargestellten ersten Gehäuse 16b, eine Zylinderfläche 22b dazu gebracht werden, von einer Flanschfläche 21b hervorzustehen, so dass die Zylinderfläche 22b in eine in einem zweiten Gehäuse 17b ausgebildete Zylinderfläche 27b passt.
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Die O-Ring-Ausnehmung 23 ist in der Flanschfläche 21 ausgebildet, um den Spalt zwischen den Flanschflächen 21 und 26 mit dem O-Ring abzudichten. Alternativ kann die O-Ring-Ausnehmung 23 in der Zylinderfläche 22 oder der Zylinderinnenfläche 27 ausgebildet sein. Anstelle des O-Rings kann eine aus einem elastischen Material gebildete flache Abdichtkomponente zwischen den Flanschflächen 21 und 26 angeordnet werden. In einem solchen Fall kann die Abdichtkomponente eine Ringform oder eine beliebige Kreisform aufweisen.
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Bezugszeichenliste
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- 1, 30
- Roboterhandgelenkstruktur
- 2
- erstes Handgelenkelement
- 3
- zweites Handgelenkelement
- 4
- drittes Handgelenkelement
- 5a, 5b
- Servomotor (Antriebsmotor)
- 6
- Hypoid-Zahnradsatz (Zahnradsatz)
- 8a
- abtriebsseitiges Großdurchmesser-Zahnrad (Großdurchmesser-Zahnrad)
- 8b
- abtriebsseitiges Kleindurchmesser-Zahnrad (Kleindurchmesser-Zahnrad)
- 16, 16b
- erstes Gehäuse
- 17, 17b, 32, 33
- zweites Gehäuse
- 19
- antriebsseitiges Kegelzahnrad
- 21, 21b, 26, 31
- Flanschfläche
- 22, 22b
- Zylinderfläche
- 24
- abtriebsseitiges Kegelzahnrad
- 27
- Zylinderinnenfläche (Befestigungsfläche)
- 28
- Abdichtkomponente
- A
- erste Achse
- B
- zweite Achse
- C
- dritte Achse
