JP6867421B2 - ロボットのシール構造およびロボット - Google Patents

Description

本発明はロボットのシール構造およびロボットに関する。

従来、ロボットのアーム部材のカバーの周囲にパッキンを介在させてアーム部材とカバーとの間のシールを行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、減速機の外周面とアーム部材に設けられた穴の内周面との間をＯリングによってシールする技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。

また、ロボットに用いられる直動ロッドの外周部にオイルシールを設けるものが知られている（例えば、特許文献３参照）。また、軸とハウジングとの間に設けられる径方向シールが知られている（例えば、特許文献４および５参照）。

特開２００２−２３９９７０号公報 特開２００１−２５４７８７号公報 特開２０１６−１６５７９０号公報 特開２００４−１０６０６８号公報 特開２００３−２５９５９７号公報

ロボットの減速機のシャフトの端面とロボットのアーム部材の取付面との間にＯリング用の溝を形成し、また、当該溝にＯリングを配置し、これによりシャフトの端面と取付面との間を軸方向にシールすることがある。この場合、Ｏリング用の溝はシャフトの中心軸線を中心とする円形を採用する場合が多い。

しかし、減速機のコンパクト化のため、減速機の径方向寸法を小さくし、大減速比のため、平歯車のサイズが大きくなり、減速機のシャフト内の中空部の内周面が円形ではない場合がある。例えば、中空部の内周面は、シャフトの中心軸線周りに配置された３つの平歯車に沿った形状を有する。また、ロボットの軽量化のために、減速機の薄肉化が求められている。このため、減速機のシャフトの端面にＯリングを略円形に配置することができない場合が増えてきている。

ここで、Ｏリング溝を円形ではなく複雑な形状とすると、その加工に長時間を要する。
なお、Ｏリングの代わりにシャフトの端面と取付面との間にシール剤を塗布することが考えられる。しかし、メンテナンス時にシール剤を剥がす必要が生ずる。また、シャフト内の中空部にモータからのインプットギヤ、インプットギヤに隣接するギヤ等のための逃げ部が設けられると、インプットギヤの逃げ部と隣接ギヤの逃げ部との間のシール剤を塗布できる範囲が狭く、また、このような範囲へのシール剤の塗布は難しい。このため、シール性能の確実性が低減する。

前述の事情に鑑み、減速機のシャフトとアーム部材の取付面との締結を確実に行うことができ、シャフトの端面と取付面との間の信頼性の高いシールの実現が望まれる。

本開示の第１の態様は、駆動用の減速機のシャフトとアーム部材との間をシールするロボットのシール構造であって、前記減速機のシャフト端面と、前記アーム部材において前記シャフト端面と面接触する取付面と、前記シャフト端面と前記取付面とが面接触した状態で前記シャフトと前記アーム部材とを互いに固定する複数のボルトと、前記シャフト端面と前記取付面との間に配置されたシール部材と、を備え、前記シャフト端面には、前記シャフトの中心軸線を含む孔であって、前記減速機の複数のギヤが配置される中空孔が設けられ、前記中空孔の周縁には、インプットギヤが収容されるインプットギヤ収容部と、前記インプットギヤによって駆動されるギヤが収容されるギヤ収容部と、が設けられ、前記中空孔の周縁の近傍には、前記インプットギヤ収容部と前記ギヤ収容部との間に形成され前記中空孔の内側に向かって突出する突出部が形成され、前記突出部に前記シール部材を仮止め又は固定するための穴が形成されている。

上記態様では、減速機のシャフトとアーム部材の取付面との締結を確実に行うことができ、シャフトの端面と取付面との間の信頼性の高いシールの実現が可能となる。

一実施形態のロボットの斜視図である。 本実施形態のロボットの分解斜視図である。 本実施形態のロボットの減速機の要部斜視図である。 本実施形態のロボットの減速機の平面図である。 本実施形態のロボットのシール部材の底面図である。 本実施形態のロボットの第１アーム部材と減速機の要部斜視図である。 本実施形態のロボットのシール部材の平面図である。 図５におけるVIII−VIII線断面図である。 図８におけるIX−IX線断面図である。 本実施形態のシール構造の変形例を示すシール部材の断面図である。 本実施形態の減速機の変形例を示す減速機シャフトの要部斜視図である。

一実施形態に係るロボット１が、図面を用いながら以下説明されている。
本実施形態のロボット１は、図１に示されるように、アーム２を有し、アーム２の先端部には任意のツールが取付けられる。

アーム２は、図１、図２等に示されるように、所定の設置面に固定されたベース部材ＢＡに上下方向に延びる第１軸線Ｊ１周りに回転可能に支持された第１アーム部材１０と、第１アーム部材１０に水平方向に延びる第２軸線Ｊ２周りに揺動可能に基端側が支持された第２アーム部材２０と、第２アーム部材２０の先端側に水平方向に延びる第３軸線Ｊ３周りに揺動可能に基端側が支持された第３アーム部材３０とを備える。

また、アーム２は、第３アーム部材３０の長手方向に延びる第４軸線Ｊ４周りに回転可能に第３アーム部材３０に支持された第４アーム部材４０と、第４アーム部材４０に第４軸線Ｊ４と直交する方向に延びる第５軸線Ｊ５周りに揺動可能に支持された第５アーム部材５０と、第５アーム部材５０に第６軸線Ｊ６周りに回転可能に支持された第６アーム部材６０とを備える。

また、アーム２は、第１〜第５アーム部材１０〜５０をそれぞれの駆動する複数のサーボモータ１１，２１，３１，４１，５１を備えており、第６アーム部材６０を駆動する図示しないサーボモータも有する。各サーボモータとして、回転モータ、直動モータ等の各種のサーボモータが用いられ得る。

続いて、アーム２の構造について説明する。
図１および図２に示されるように、第１アーム部材１０は、第１アーム部材１０の駆動用の減速機１２のシャフト３に複数のボルトＢによって取付けられている。
第１アーム部材１０の上端側には、サーボモータ２１を取付け可能なモータ取付面１５ａと、モータ取付面１５ａと反対方向を臨み、第２アーム部材２０の駆動用の減速機２２を取付け可能な減速機取付面１５ｂとが設けられている。

図２に示されるように、第３アーム部材３０には複数のボルトＢによって第３アーム部材３０の駆動用の減速機３２を介して第２アーム部材２０の先端側が取付けられている。第３アーム部材３０の基端側には、サーボモータ３１を取付け可能なモータ取付面３５ａと、モータ取付面３５ａと反対方向を臨み、第３アーム部材３０の駆動用の減速機３２を取付け可能な減速機取付面３５ｂとが設けられている。

減速機取付面３５ｂには複数のボルトＢを用いて減速機３２が取付けられ、減速機３２の出力用のシャフト３３が第２アーム部材２０の先端側に取付けられる。例えば図２に示されるように、減速機３２のシャフト３３は複数のボルトＢを用いて第２アーム部材２０の先端側に取付けられる。

図２に示されるように、第１アーム部材１０の下面である取付面１６には複数のボルトＢによって減速機１２のシャフト３が取付けられる。図３および図４に示されるように、シャフト３のシャフト端面６には中空孔４が設けられ、中空孔４はシャフト３の中心軸線ＣＬに沿った方向に延びており、中心軸線ＣＬを含む。中空孔４内には、サーボモータ１１の出力軸ＳＨに取付けられたインプットギヤ１１ａと、中空孔４内に中心軸線ＣＬ周りに間隔をおいて配置された複数のギヤ１１ｂと、中心軸線ＣＬ周りに回転する伝達ギヤ１１ｃとが配置されている。インプットギヤ１１ａは複数のギヤ１１ｂのうち１つに歯合している。また、伝達ギヤ１１ｃは複数のギヤ１１ｂにそれぞれ歯合している。このため、サーボモータ１１の回転力はインプットギヤ１１ａを介して１つのギヤ１１ｂに伝達され、当該ギヤ１１ｂの回転力は伝達ギヤ１１ｃを介して残りの２つのギヤ１１ｂに伝達される。

複数のギヤ１１ｂは中心軸線ＣＬ周りに間隔をおいて配置されており、中空孔４は複数のギヤ１１ｂの各々の外周面に沿った形状を有する複数のギヤ収容部４ａを有する。各ギヤ収容部４ａはギヤ１１ｂの外周面に沿った円弧形状を有する。また、中空孔４は、インプットギヤ１１ａの外周面に沿った形状を有するインプットギヤ収容部４ｂを有する。インプットギヤ収容部４ｂはインプットギヤ１１ａの外周面に沿った円弧形状を有する。各ギヤ収容部４ａおよびインプットギヤ収容部４ｂは中空孔４の内周面の一部によって形成されている。

各ギヤ収容部４ａおよびインプットギヤ収容部４ｂは、各ギヤ１１ｂおよびインプットギヤ１１ａを中空孔４内に収容するための逃げ加工が行われた部分である。このため、中空孔４の内周面の他の部分４ｃよりも中心軸線ＣＬから離れる方向に膨出している。また、複数のギヤ収容部４ａのうち１つとインプットギヤ収容部４ｂとが隣り合っている。

中空孔４の内周面の他の部分４ｃは典型的には中心軸線ＣＬを中心とする円弧形状を有する。このため、中空孔４内の内周面の他の部分４ｃとギヤ収容部４ａとの間および他の部分４ｃとインプットギヤ収容部４ｂとの間には、中空孔４の内周面の延設方向が変化する変化点が形成されている。また、インプットギヤ１１ａが小さく、インプットギヤ収容部４ｂも小さい。このため、複数のギヤ収容部４ａのうち１つとインプットギヤ収容部４ｂとの間には、中空孔４の内側に向かって突出する突出部４ｄが形成されている。

図３および図４に示されるように、シャフト３の端面であるシャフト端面６には複数の穴６ａが設けられている。各穴６ａは例えばボルト締結のためのネジ孔である。
図２および図６に示されるように、第１アーム部材１０の下面には、第１軸線Ｊ１に対して略垂直な面でありシャフト端面６が面接触する取付面１６が設けられている。取付面１６にも穴６ａに対応する位置に図示しない複数の貫通孔が設けられている。

シャフト端面６には下がり平面部７が形成されている。下がり平面部７はシャフト端面６に対して中心軸線ＣＬに沿った方向に例えば１ｍｍ〜数ｍｍ窪んだ部分である。また、下がり平面部７は、中心軸線ＣＬ周りに全周に亘って連続している。一例では、下がり平面部７は、シャフト端面６にフライス加工等を行うことによって形成される平面である。中空孔４と第１アーム部材１０の取付面１６により形成される空間に下がり平面部７による空間が必ずしも繋がっている必要はない。

取付面１６においてシャフト端面６および下がり平面部７と中心軸線ＣＬに沿った方向に対向する部分は典型的には平面である。そして、取付面１６の一部のエリアと下がり平面部７の少なくとも一部のエリアとが中心軸線ＣＬに沿った方向に対向し、当該対向するエリアは中心軸線ＣＬ周りに全周に亘って連続する。

図５に下がり平面部７の外周縁７ａとシャフト端面６に形成された中空孔４の縁との関係が示されている。図５に示されるように、外周縁７ａは、複数のギヤ収容部４ａにそれぞれ沿って延びる複数の第１部分８ａと、インプットギヤ収容部４ｂに沿って延びる第２部分８ｂと、中空孔４の複数の他の部分４ｃにそれぞれ沿って延びる略円弧状の複数の第３部分８ｃと、を有する。各第３部分８ｃには、中心軸線ＣＬから離れる方向に膨出する第４部分８ｄが設けられている。

外周縁７ａにおける中空孔４の内周面の前記変化点に対応する位置と、前記突出部４ｄに対応する位置又はその近傍とには、外周縁７ａの延設方向が変化する変化点がある。なお、

図６に示されるように、シャフト端面６が取付面１６に固定される時に、シャフト端面６と取付面１６との間にシール部材７０が配置される。図５および図７にシール部材７０の形状が示されている。図５はシャフト３側から見たシール部材７０を示す図であり、図７は第１アーム部材１０側から見たシール部材７０を示す図であり、図８は図５におけるVIII−VIII線断面図である。

シール部材７０は耐油性を有する材料から成り、例えば、ニトリルブタジエンゴム（ＮＢＲ）、アクリルゴム（ＡＣＭ）、フッ素ゴム、シリコンゴム等のゴム状弾性を有する材料から成る。図７および図８に示されるように、シール部材７０は、中心軸線ＣＬ周りに全周に亘って連続しているシール部本体７１と、シール部本体７１から中心軸線ＣＬと交差する方向、典型的には略直交する方向に延びるリブ部７２とを有する。本実施形態では、リブ部７２がシール部本体７１から中心軸線ＣＬに近付く方向に延びているが、中心軸線ＣＬから遠ざかる方向にリブ部７２がシール部本体７１から延びていてもよい。

図８に示されるように、シール部本体７１は、典型的にはビード部、リップ部等と称されるシール部７１ａを有する。本実施形態では、シール部７１ａは中心軸線ＣＬに沿った方向に突出している突出部である。シール部７１ａは、他よりも中心軸線ＣＬに沿った方向の寸法が大きい部分であってもよい。シール部７１ａはシール部本体７１の全周に亘って形成されている。シール部本体７１が、シャフト端面６と取付面１６との間をシールする機能を有する。

シール部本体７１は、中心軸線ＣＬ周りに全周に亘って連続する前記対向するエリアに配置されるものである。ここで、中空孔４は、複数の他の部分４ｃと、他の部分４ｃよりも中心軸線ＣＬから離れている複数のギヤ収容部４ａおよびインプットギヤ収容部４ｂを有する。また、中空孔４の内周面には、他の部分４ｃとギヤ収容部４ａおよびインプットギヤ収容部４ｂとの間に中空孔４の内周面の延設方向が変化する変化点が形成されている。また、ギヤ収容部４ａとインプットギヤ収容部４ｂとの間には中空孔４の内側に向かって突出する突出部４ｄが形成されている。このため、前記対向するエリアも、中空孔４の縁に沿った形状となる。つまり、前記対向するエリアの形状は、円形、楕円形、オーバル形状等の単純な形状ではなく、前記変化点に応じた変化点を有するものである。

本実施形態では、シール部本体７１は下がり平面部７の外周縁７ａに沿った形状を有する。このため、シール部本体７１の形状も、外周縁７ａの前記変化点の一部又は全部に応じたシール形状変化点を有する。

前記対向するエリアに対応する下がり平面部７およびシャフト端面６には、シール部本体７１又はシール部７１ａを収容する溝は設けられていない。前述のように前記対向するエリアは単純な形状ではなく、このようなエリアにシールのための精密な溝加工を行うことは高コストを要するので好ましくない。本実施形態では、下がり平面部７に複数の穴７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈ，７ｉが設けられ、各穴７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈ，７ｉは前記対向するエリア又はその近傍に配置されている（図３および図４）。各穴７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈ，７ｉは、ドリルを用いた穴加工によって形成され、断面は円形である。

一方、シール部材７０のリブ部７２に仮止め部材７３が設けられている。各仮止め部材７３は中心軸線ＣＬに沿った方向に延びる柱状である。本実施形態では、図９に示されるように、各仮止め部材７３の断面形状は三角形、四角形等の多角形であり、本実施形態では三角形である。各仮止め部材７３の断面形状が星形等の多角形であってもよい。これらの場合、例えば図９に示されるように、仮止め部材７３の外形は穴７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈ，７ｉの内径よりも大きい。また、仮止め部材７３の断面の面積は、穴７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈ，７ｉの断面の面積よりも小さい。このため、仮止め部材７３を穴７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈ，７ｉに挿入し易く、仮止め部材７３が穴７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈ，７ｉから抜け難い。なお、各仮止め部材７３の断面形状を円形にすることも可能である。

本実施形態では、シール部材７０のビード部が下がり平面部７の縁より内側に脱落し難くするため、以下の構成が採用されている。
先ず、複数のギヤ収容部４ａのうち１つとインプットギヤ収容部４ｂとの間の突出部４ｄに仮止め部材７３および穴７ｅが配置されている。換言すると、第１部分８ａと第２部分８ｂとの接続部８ｅの近傍に穴７ｅが配置されている。
また、シール部材７０は、突出部４ｄに対応する位置において、リブ部７２の幅寸法が大きくなっている。リブ部７２の幅寸法はシール部材７０の周方向に向かって徐々に変化している。なお、リブ部７２の幅寸法はシャフト３の径方向における寸法である。
穴７ｅは、シール部材７０を仮止めするためのものであってもよく、固定するためのものであってもよい。

また、シール部材７０は、中空孔４の他の部分４ｃとギヤ収容部４ａとの間の変化点に対応する位置において、リブ部７２の幅寸法が大きくなっている。本実施形態では、第１部分８ａと第３部分８ｃとの接続部の近傍の少なくとも一部においてリブ部７２の幅寸法が大きくなっている。ここでも、リブ部７２の幅寸法はシール部材７０の周方向に向かって徐々に変化している。また、中空孔４の他の部分４ｃとギヤ収容部４ａとの間の変化点の近傍に仮止め部材７３および穴７ｆが配置されている。換言すると、第１部分８ａと第３部分８ｃとの接続部の近傍に穴７ｆが配置されている。

また、一対の穴７ｆの間のギヤ収容部４ａに対応する位置に仮止め部材７３および穴７ｇが配置されている。また、本実施形態では、インプットギヤ収容部４ｂと他の部分４ｃとの間に中空孔４の内側に向かって突出する突出部４ｅが形成されており、突出部４ｅに仮止め部材７３および穴７ｈが配置されている。換言すると、第２部分８ｂと第３部分８ｃとの接続部８ｆの近傍に穴７ｈが配置されている。また、突出部４ｅに対応する位置においてリブ部７２の幅寸法が大きくなっている。ここでも、リブ部７２の幅寸法はシール部材７０の周方向に向かって徐々に変化している。

また、第４部分８ｄに対応した位置でリブ部７２の幅寸法が大きくなり、当該位置に仮止め部材７３および穴７ｉが配置されている。ここでも、リブ部７２の幅寸法はシール部材７０の周方向に向かって徐々に変化している。

各仮止め部材７３が対応する穴７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈ，７ｉに挿入されると、シャフト端面６に形成された下がり平面部７にシール部材７０が仮止めされる。この状態で、シャフト端面６を取付面１６に面接触させ、複数のボルトＢによってシャフト３が第１アーム部材１０に固定される。このようにして、減速機１２と第１アーム部材１０との間のシール構造が形成される。そして、シール部材７０のシール部本体７１によって、サーボモータ１１および減速機１２からの潤滑油等がシャフト端面６と取付面１６との間でシールされる。

なお、第１アーム部材１０の取付面１６に下がり平面部７が形成されてもよい。この場合、当該下がり平面部７に穴７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈ，７ｉが形成され、シャフト端面６には下がり平面部７を設けなくてもよい。各要素の配置のその他のバリエーションによって、同様なシール構造を形成することも可能である。

また、取付面１６に下がり平面部７を設け、シャフト端面６に穴７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈ，７ｉを設けることも可能であり、逆の構成も可能である。この場合も、穴７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈ，７ｉによってシール部材７０が仮止めされた状態で、シャフト３と第１アーム部材１０との締結が行われ、これによりシャフト端面６と取付面１６との間がシール部材７０によってシールされる。

また、第２アーム部材２０の基端側と減速機２２との間のシール構造、第２アーム部材２０の先端側と減速機３２との間のシール構造も、前述と同様に構成することができる。また、他のアーム部材４０〜６０に減速機のシャフトを取付けるロボットを作る場合に、アーム部材４０〜６０とその減速機との間のシール構造を前述と同様に構成することができる。

本実施形態では、ロボット１の駆動用の減速機１２のシャフト３とロボット１のアーム部材１０との間のシール構造が示されている。このシール構造は、減速機１２のシャフト端面６と、アーム部材１０においてシャフト端面６と面接触する取付面１６と、を備えている。また、このシール構造は、シャフト端面６と取付面１６とが面接触した状態でシャフト３とアーム部材１０とを互いに固定する複数のボルトＢを備えている。また、中空孔４の周縁には、インプットギヤ収容部４ｂとギヤ収容部４ａとの間に形成され中空孔４の内側に向かって突出する突出部４ｄにおいて、シール部材７０を仮止め又は固定するための穴７ｅが形成されている。

このように、突出部４ｄにシール部材７０を仮止め又は固定するための穴７ｅが形成されているので、中空孔４側への脱落を防止する態様で、細く長いシール部材７０をシャフト３とアーム部材１０との間に配置することができる。

また、本実施形態のシール構造は、シャフト端面６又は取付面１６に設けられた複数の穴７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈ，７ｉと、複数の穴７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈ，７ｉにそれぞれ挿入される複数の仮止め部材７３と、をさらに備えている。
当該構成によって、下がり平面部７にシール部材７０が仮止めされる。これは、溝ではない下がり平面部７の所定位置にシール部材７０を容易且つ確実に位置決めするために有用である。

また、本実施形態のシール構造は、シャフト端面６および取付面１６の一方の一部に設けられた下がり平面部７を備える。下がり平面部７は、シャフト端面６又は取付面１６に対してシャフト３の中心軸線ＣＬに沿った方向に窪んだ部分である。
このように、下がり平面部７にシール部材７０が設けられるため、シャフト端面６と取付面１６との間に締結緩みを生じさせる部材が配置されない。これは、減速機１２とアーム部材１０との締結を確実に行う上で有利である。

また、下がり平面部７に配置されるシール部材７０によってシャフト端面６と取付面１６との間のシールが行われる。このため、シールする領域がシャフト３の中心軸線ＣＬ周りに円形に延びていなくても、シール部材７０が接触するシール面を容易且つ確実に形成することができる。当該構成が採用されると、シャフト３の中心軸線ＣＬ周りに円形に延びていないＯリング溝を形成する場合に比べ、安価且つ確実にシール面を形成することが可能となる。

また、本実施形態の仮止め部材７３は、シール部材７０に設けられ、ゴム状弾性を有する。このように仮止め部材７３がシール部材７０に設けられているので、シール部材７０をシャフト端面６と取付面１６との間に配置し易い。

なお、仮止め部材７３がシール部材７０とは別体のボルト、ピン等であってもよい。ボルトの場合は雌ネジ穴である穴７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈ，７ｉに螺合し、ピンの場合は穴７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈ，７ｉに嵌合する。これらの場合でも、シール部材７０を下がり平面部７の所定位置に容易且つ確実に仮止めすることができる。ボルト、ピン等はシール構造の中に残留することになるが特に問題はない。

また、本実施形態では、シール部材７０が、全周に亘って連続しているシール部本体７１と、シール部本体７１からシャフト３の中心軸線ＣＬと交差する方向に延びるリブ部７２とを有し、シール部本体７１がシャフト端面６と取付面１６との間をシールする。
当該構成では、リブ部７２は、シール部本体７１をシャフト３の中心軸線ＣＬと交差する方向に補強することになる。当該構成は、細く長いシール部本体７１を下がり平面部７の所定位置に容易且つ確実に配置するために有用である。

なお、図１０に示されるように、リブ部７２の中に、シャフト３の中心軸線ＣＬと直交する方向に延びる板状の補強部材７５が設けられてもよい。図１０では、補強部材７５の厚さ方向の両側の面にゴムが加硫接着されているが、補強部材７５の厚さ方向一方の面にゴムが加硫接着されてもよい。図１０では、シール部本体７１内にも補強部材７５が配置されているが、リブ部７２の中だけに補強部材７５が配置されてもよい。

また、本実施形態のシール構造は、仮止め部材７３がシール部材７０のリブ部７２に設けられている。
シール部本体７１に対応した位置に仮止め部材７３が配置されると、穴７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈ，７ｉにシール部本体７１の一部が配置される可能性が高くなる。本実施形態では、シール部本体７１に対応した位置に仮止め部材７３が配置されない。これは、シール性能の向上および信頼性の向上のために有利である。

また、本実施形態では、各仮止め部材７３の断面形状が三角形である。また、図５に示されるように、中空孔４に最も近い三角形の辺の延設方向が、中空孔４の縁の延びる方向に沿っている。

このため、シール部材７０の内径を極力大きくすることができる。ロボット１の軽量化の要求等から、シャフト端面６の面積は小さくなる傾向があり、このためシール部材７０の配置エリアも小さくなっている。シール部材７０の径方向内側への張出しが小さいことは、ロボット１の軽量化に貢献する。
なお、各仮止め部材７３の断面形状が四角形であり、中空孔４に最も近い四角形の辺の延設方向が、中空孔４の縁の延びる方向に沿っていてもよい。当該構成も三角形の場合と同様の効果を奏する。

なお、図１１に示されるように、減速機１２において、インプットギヤ１１ａの回転力がアイドルギヤ１１ｄに伝達され、アイドルギヤ１１ｄの回転力が伝達ギヤ１１ｃを介して３つのギヤ１１ｂに伝達されてもよい。この場合、中空孔４のギヤ収容部４ａにアイドルギヤ１１ｄが収容される。このように構成された場合でも、インプットギヤ収容部４ｂとギヤ収容部４ａとの間に形成され中空孔４の内側に向かって突出する突出部４ｄに、シール部材７０を仮止め又は固定するための穴７ｅが形成されている。また、インプットギヤ収容部４ｂと周方向他方のギヤ収容部４ａとの間に形成され中空孔４の内側に向かって突出する突出部４ｆに、シール部材７０を仮止め又は固定するための穴７ｊが形成されている。また、当該態様も、前記実施形態で説明されているシール部材７０、下がり平面部７等の構成を有する。このため、前記実施形態と同様の作用効果を奏する。

１ ロボット
２ アーム
３ シャフト
４ 中空孔
４ａ ギヤ収容部
４ｂ インプットギヤ収容部
４ｃ 他の部分
４ｄ 突出部
６ シャフト端面
７ 下がり平面部
７ａ 外周縁
７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈ，７ｉ，７ｊ 穴
８ａ 第１部分
８ｂ 第２部分
８ｃ 第３部分
８ｄ 第４部分
８ｅ 接続部
１０ 第１アーム部材
１１ サーボモータ
１２ 減速機
１６ 取付面
２０ 第２アーム部材
２１ サーボモータ
２２ 減速機
３０ 第３アーム部材
３１ サーボモータ
３２ 減速機
４０ 第４アーム部材
５０ 第５アーム部材
６０ 第６アーム部材
７０ シール部材
７１ シール部本体
７２ リブ部
７３ 仮止め部材
７５ 補強部材
Ｂ ボルト
ＣＬ 中心軸線

Claims (10)

1. 駆動用の減速機のシャフトとアーム部材との間をシールするロボットのシール構造であって、
   前記減速機のシャフト端面と、
   前記アーム部材において前記シャフト端面と面接触する取付面と、
   前記シャフト端面と前記取付面とが面接触した状態で前記シャフトと前記アーム部材とを互いに固定する複数のボルトと、
   前記シャフト端面と前記取付面との間に配置されたシール部材と、を備え、
   前記シャフト端面には、前記シャフトの中心軸線を含む孔であって、前記減速機の複数のギヤが配置される中空孔が設けられ、
   前記中空孔の周縁には、インプットギヤが収容されるインプットギヤ収容部と、前記インプットギヤによって駆動されるギヤが収容されるギヤ収容部と、が設けられ、
   前記中空孔の周縁の近傍には、前記インプットギヤ収容部と前記ギヤ収容部との間に形成され前記中空孔の内側に向かって突出する突出部が形成され、
   前記突出部に前記シール部材を仮止め又は固定するための穴が形成されている、ロボットのシール構造。
2. 前記シャフト端面又は前記取付面に設けられた複数の仮止め用の穴と、
   前記複数の仮止め用の穴にそれぞれ挿入される複数の仮止め部材と、をさらに備えている請求項１に記載のロボットのシール構造。
3. 前記シャフト端面および前記取付面の一方の一部に設けられた下がり平面部と、
   前記下がり平面部に設けられた複数の仮止め用の穴と、
   前記複数の仮止め用の穴にそれぞれ挿入される複数の仮止め部材と、をさらに備える、請求項１に記載のロボットのシール構造。
4. 前記各仮止め部材が、前記シール部材に設けられ、ゴム状弾性を有する、請求項２又は３に記載のロボットのシール構造。
5. 前記各仮止め部材が、前記仮止め用の穴に螺合するボルト、又は、前記仮止め用の穴に嵌合するピンである、請求項２又は３に記載のロボットのシール構造。
6. 前記シール部材が、全周に亘って連続しているシール部本体と、前記シール部本体から前記中心軸線と交差する方向に延びるリブ部とを有し、前記シール部本体が前記シャフト端面と前記取付面との間をシールする、請求項１に記載のロボットのシール構造。
7. 前記シャフト端面又は前記取付面に設けられた複数の仮止め用の穴と、
   前記シール部材の前記リブ部に設けられ、前記複数の仮止め用の穴にそれぞれ挿入される複数の仮止め部材と、をさらに備える請求項６に記載のロボットのシール構造。
8. 前記各仮止め部材の断面形状が多角形である、請求項４に記載のロボットのシール構造。
9. 前記各仮止め部材の断面形状が三角形又は四角形であり、
   前記三角形又は前記四角形の前記中空孔に最も近い辺の延設方向が、前記中空孔の縁の延びる方向に沿っている、請求項８に記載のロボットのシール構造。
10. 請求項１〜９の何れかに記載されたロボットのシール構造を備えるロボット。

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