JP2016165790A - ロボットアーム関節可動部防水機構及び駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】直動アクチュエータを使った関節部を防水構造とすること。
【解決手段】直動アクチュエータを構成するねじ軸10の両端を固定し、このねじ軸をギヤやタイミングベルトを介して、これもフレームに固定されたモータで駆動し、ボールネジナットにロッドを取り付けて唯一可動部とし、この可動部からの外的力を支える機構として、ナットホルダに4個のローラを備えボールネジに平行に配置した上下ローラガイドの間を移動させることによりボールネジナットの傾斜によるねじ部の破損を防ぐ構造とし、この可動部ロッドの形状を丸シャフト形状としつつこのシャフトにオイルシールを通し、このオイルシールを可動部の傾斜中心の位置より延ばしたホルダガイドにて支持することによりシャフトの伸縮に伴ってオイルシールの位置が不定になることを防ぎ、位置が安定したオイルシールホルダにゴムブーツ17を装着する。
【選択図】図2
【解決手段】直動アクチュエータを構成するねじ軸10の両端を固定し、このねじ軸をギヤやタイミングベルトを介して、これもフレームに固定されたモータで駆動し、ボールネジナットにロッドを取り付けて唯一可動部とし、この可動部からの外的力を支える機構として、ナットホルダに4個のローラを備えボールネジに平行に配置した上下ローラガイドの間を移動させることによりボールネジナットの傾斜によるねじ部の破損を防ぐ構造とし、この可動部ロッドの形状を丸シャフト形状としつつこのシャフトにオイルシールを通し、このオイルシールを可動部の傾斜中心の位置より延ばしたホルダガイドにて支持することによりシャフトの伸縮に伴ってオイルシールの位置が不定になることを防ぎ、位置が安定したオイルシールホルダにゴムブーツ17を装着する。
【選択図】図2
Description
本発明はアーム型ロボットに係り、特にロボットアーム関節可動部の防水構造と可動部の駆動装置に関するものである。
従来、ロボットアーム駆動装置の関節動作に用いるモータにはハーモニック減速機(商品名)や遊星歯車等を用いたバックラッシュの少ない減速機が装着され、これら減速機の外部露出回転部分をオイルシールなどで保護し外部からの水や埃などの浸入を防ぎこれら機構部全体をカバーなどで保護する防水構造としていた。(例えば、特許文献1及び特許文献2参照)
この様な減速機を用いると2足歩行ロボットのように多数の関節構造を持つロボットでは減速機の容積が大きく、必要数の可動軸を設けるには形状的に困難が生じていた。
そこで2足歩行ロボットの関節に用いる減速機構としてボールネジや台形ネジを用いた直動アクチュエータを構成する技術が知られている。(例えば、特許文献3及び特許文献4参照)。特に特許文献3に記載の2足歩行ロボットの関節部は胴体より直接ボールネジを利用する直動アクチュエータを取り付け、各アームを動作させていた。
また、この特許文献3の改良として特許文献4の場合も同じく直動アクチュエータの配置を傾斜した配置で各アームに取り付けられ作用するものが知られている。
しかしながら、通常モータにハーモニック減速機などバックラッシュの小さな減速機とベアリングを取り付け外部露出部の出力軸にオイルシールにて防水構造を成す構造の関節を持つロボットが多い中で、特許文献3や特許文献4などの2足歩行ロボットのように直動アクチュエータを用いた関節駆動方法では、アクチュエータの動作に伴って可動部の位置が変化し防水構造を構成することが困難であった。
また、特に特許文献4の様にナット部を固定し、ねじ軸を伸縮させる方法では動作に伴ってねじ軸の長さの変化に伴いモータ固定ブラケット及びモータ自身も位置が変化するためアームを構成する殆どの部材の位置が変化する構造となりアーム全体を防水構造とするには成し難いという問題が生じている。
また、他分野で自動車の車輪駆動用ドライブシャフトの等速ジョイント保護ブーツのように蛇腹形状のゴムブーツをそのままロボットアーム駆動アクチュエータに装着してもアクチュエータのロッドの伸縮が大きいため取り付けができなかった。
本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、直動アクチュエータの構造を持ちながらロボットアームの関節可動部を防水構造とすることを目的とする。
本発明であるロボットアーム関節可動部防水機構及び駆動装置では直動アクチュエータを構成するねじ軸(ここではボールネジ)の両端をボールネジサポート及びボールネジガイドでフレームに固定し、このねじ軸をこれもフレームに固定されたモータで駆動し、ボールネジナットにロッドを取り付けて唯一可動部としロボットアームを駆動する方法を取る。
次にこの可動部ロッドの形を丸シャフト形状とし、このシャフトにオイルシールを通し、このオイルシールを可動部の傾斜中心の位置より延ばしたホルダガイドにて支持することによりシャフトの伸縮の動きに伴ってオイルシールの位置が不定になることを防ぎ、位置が安定したオイルシール及びオイルシールを保持するオイルシールホルダにゴムブーツを装着することによって可動部の防水保護が可能となる
また、ねじ部両端を固定するため可動部からの外的力を支える機構として4個のローラ及び上下ローラガイドを具備することによりボールネジナットの傾斜によるねじ部の破損を防ぐ方法をとり上記課題が達成される。
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。
(実施の形態1)
図1は、本発明の実施の形態1に於ける、2足歩行ロボットの後方から見た図を表す。
この2足歩行ロボットではロボットアーム関節可動部防水機構及び駆動装置を下肢の大腿1に具備しロッド6により下腿2を動作する例を表している。またこの2足歩行ロボットでは腕動作として前腕22を動作させる本発明であるロボットアーム関節可動部及びその防水機構を上腕23にも装着し、作業ロボットとして高荷重作業と防水構造によるロボット本体の洗浄が可能となる。
図2では、本発明であるロボットアーム関節可動部及びその防水機構を図1で示した下肢の大腿1に具備しロッド6により下腿2を動作する例の大腿1内部を表す。この図2の(2−a)は側面図を表し(2−b)は正面図を表す。
まずこの図2の(2−a)で、大腿1内部のモータの駆動力はボールネジ駆動ギヤ14に伝達され、このギヤの回転力はボールネジサポート13とボールネジガイド9でフレーム20に固定されたボールネジ10を回転させる。
ボールネジ10の回転力はそのボールネジナット11及びナットホルダ21をこの図では上下方向に移動させる(矢印A)。
この動きはナットホルダ21に接続された丸シャフト形状のロッド6を上下させ(矢印B)、この動きは下腿支点3を軸として下腿動作点8を矢印Fの方向に動かし下腿2の動作となる。この様にボールネジ10の動きでボールネジナット11を上下させる場合ロッド6からの力はボールネジ10と並行には働かずボールネジ10に対して傾く力がボールネジナット11に掛かるため、大きな負荷が掛かるとボールネジ10及びボールネジナット11が破損する恐れがある。
このため本発明であるロボットアーム関節可動部ではナットホルダ21に4個の位置決めローラ12を具備し、この位置決めローラ12の動きを矯正するボールネジ10と平行な位置に上ローラガイド16及び下ローラガイド15を具備することにより4個の位置決めローラ12はボールネジ10と同じ方向に動くことが可能となりボールネジ10とボールネジナット11は偏荷重を受けることなく動作が可能である。
また、上記ナットホルダ21に接続された丸シャフト形状のロッド6にオイルシール18を通し、オイルシールホルダ5でこのオイルシール18を保持しつつオイルシールホルダガイド19でゴムブーツ17の可動部側を挟み保持する。このゴムブーツ17の固定部側はカバー4及びフレーム20に取り付けロッド6の動きに対して防水を維持する。
また、このロッド6の伸縮動作(矢印B)はオイルシール18も同方向に動く力が働くが、オイルシールホルダガイド19で支えることによりこの伸縮動作の影響を受けずにロッド6の動きに追従してオイルシールホルダガイド支点24を軸としてオイルシールホルダガイド19、オイルシール18及びゴムブーツ17が矢印D方向に動き直動アクチュエータの可動部をロッド6の前後方向のみの動作に限定することにより防水構造を成し易くし、ロボットアーム可動部の防水性を確保する。
本発明によれば、ロボットアームの駆動装置に於いてモータ駆動の直動アクチュエータの可動部の防水構造が容易に構成でき、ロボット全体を防水構造とすることが可能である。これに伴い原発事故の処理等で作業後のロボット本体の洗浄や貯水槽内作業或いは全天候型屋外作業が可能なロボットが提供できる。
1 大腿、2 下腿、3 下腿支点、4 カバー、5 オイルシールホルダ、6 ロッド、7 大腿支点、8 下腿動作点、9 ボールネジガイド、10 ボールネジ、11 ボールネジナット、12 位置決めローラ、13 ボールネジサポート、14 ボールネジ駆動ギヤ、15 下ローラガイド、16 上ローラガイド、17 ゴムブーツ、18 オイルシール、19 オイルシールホルダガイド、20 フレーム、21 ナットホルダ、22 前腕、23 上腕、24 オイルシールホルダガイド支点、C ロッドの動作仮想線、E ゴムブーツの動作仮想線
Claims (2)
- ロボットアーム関節駆動装置であって、ボールネジナット11及びナットホルダ21に接続された丸シャフト形状のロッド6にオイルシールホルダ5で保持したオイルシール18を通し、このオイルシールホルダ5とオイルシールホルダガイド19でゴムブーツ17の可動部穴状の内側部分にロッド6を通して挟み、このゴムブーツ17の固定部側をカバー4とフレーム20に取り付けて防水構造とし、オイルシールホルダガイド支点24をオイルシールホルダガイド19の回転軸としてロッド6の前後方向の動きに対して追従しながら防水機能を維持しつつ、ボールネジ10の動きに拠るロッド6の伸縮動作に対してオイルシールホルダガイド支点24で固定されたオイルシールホルダガイド19が支えることによりオイルシールホルダ5で保持したオイルシール18の向きと位置を保ちつつロッド6の伸縮動作の影響を受けずに防水性を確保することを特徴とするロボットアーム関節可動部防水機構。
- 前記請求項1のロボットアーム関節駆動装置であって、その可動部の直動アクチュエータを構成するボールネジ10の設置方法に関し、ボールネジ10の両端にボールネジサポート13とボールネジガイド9でフレーム20に固定し、ボールネジナット11及びナットホルダ21の動きを規制するため、ボールネジ10に平行となるように設置した上ローラガイド16及び下ローラガイド15の間を、ナットホルダ21に設置した4個の位置決めローラ12が回転しながら移動することにより、ロッド6の外部応力をこの4個の位置決めローラ12と上ローラガイド16及び下ローラガイド15が支え、この外部応力に拠るボールネジナット11の傾斜に伴うボールネジ10のねじ部破損を防止し、偏可動部をロッド6だけに限定し請求項1の防水構造を得やすくすることを特徴とするロボットアーム関節可動部駆動装置。
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JP2015067523A JP2016165790A (ja) | 2015-03-10 | 2015-03-10 | ロボットアーム関節可動部防水機構及び駆動装置 |
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Publications (1)
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JP2015067523A Pending JP2016165790A (ja) | 2015-03-10 | 2015-03-10 | ロボットアーム関節可動部防水機構及び駆動装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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DE102020101215A1 (de) | 2019-01-23 | 2020-07-23 | Fanuc Corporation | Roboterdichtungsstruktur und Roboter |
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-
2015
- 2015-03-10 JP JP2015067523A patent/JP2016165790A/ja active Pending
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CN117260764A (zh) * | 2023-10-10 | 2023-12-22 | 广东电网有限责任公司广州供电局 | 作业机器人 |
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