BR112015029934B1

BR112015029934B1 - ferramenta de processamento e dispositivo de processo de embainhar

Info

Publication number: BR112015029934B1
Application number: BR112015029934-2A
Authority: BR
Inventors: Hitoshi Yoshimichi; Hiroshi Miwa; Shigetoshi Namiki
Original assignee: Honda Motor Co., Ltd
Priority date: 2013-06-10
Filing date: 2014-02-06
Publication date: 2020-11-17
Also published as: US9925579B2; JP5987112B2; GB2529124A; JPWO2014199657A1; MY176289A; CN105339105A; BR112015029934B8; CA2914789C; CA2914789A1; GB201521783D0; WO2014199657A1; CN105339105B; GB2529124B; BR112015029934A2; US20160121386A1

Abstract

FERRAMENTA DE PROCESSAMENTO E DISPOSITIVO DE PROCESSO DE EMBAINHAR. Um dispositivo de embainhar (10) em que uma ferramenta de processamento (14) é equipada com: uma peça de base (24) movida por meio de um robô (16); uma unidade de processamento (26) tendo um cilindro de embainhar (40) e um cilindro-guia (42); um mecanismo de flutuação (28) que é fixado à peça de base (24) e suporta elasticamente a unidade de processamento (26) com seis graus de liberdade.

Description

CAMPO TÉCNICO

[0001] A presente invenção refere-se a uma ferramenta de processamento e a um dispositivo de processo de embainhar (dispositivo de embainhar) para realizar o processo de embainhar em uma porção de borda de uma peça de trabalho.

TÉCNICA ANTECEDENTE

[0002] Por exemplo, com respeito às bordas de uma capota, um tronco, uma porta e um alojamento de roda de um automóvel, um processo de embainhar é realizado pelo qual um flange que é erguido sobre a borda de um painel é dobrado e curvado para dentro do painel. Como tal processo de embainhar, um processo de embainhar rolos pode ser oferecido, em que o painel é posicionado e retido em um molde de fixação e então um flange de uma peça de extremidade sobre o painel é curvado enquanto um cilindro é comprimido com respeito ao flange. Com tal processo de embainhar rolos (daqui em diante referido simplesmente como um processo de embainhar), levando em consideração a precisão de curvatura para curvar um ângulo grande, um processo é realizado que envolve uma pluralidade de etapas incluindo uma etapa de curvatura preparatória (pré- embainhamento) e uma etapa de curvatura de acabamento (formação de bainha principal).

[0003] Neste tipo de processo de embainhar, uma peça de trabalho é fixada sobre um molde que é disposto em um espaço dedicado para realizar um processo especificado, e um cilindro de embainhar, que é disposto sobre uma ferramenta de trabalho que está retida em uma extremidade distal de um robô, é rolado ao longo do flange. Consequentemente, deste modo, o processo de embainhar é realizado (ver, por exemplo, Publicação de Patente aberta ao Público JP n2 2010-279980).

[0004] Como divulgado na Publicação de Patente aberta ao Público JP n2 2010-279980, um cilindro de embainhar e um cilindro- guia são capazes de ser deslocados em uma primeira direção, e em uma segunda direção que é perpendicular à primeira direção. De acordo com esta estrutura, mesmo se erros na trajetória de movimento do robô (desvios com respeito à trajetória de movimento regular durante operação) ocorrem, tais erros podem ser absorvidos por ações de deslocamento na primeira direção e na segunda direção. Consequentemente, a influência de erros na trajetória de movimento que é transmitida ao processo de embainhar pode ser suprimida, e a carga sobre o robô ou a ferramenta de processamento pode ser reduzida.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[0005] Incidentalmente, no caso em que um robô articulado de múltiplas juntas é usado como um mecanismo de movimento para mover a ferramenta de processamento usada para o processo de embainhar, erros na trajetória de movimento do robô ocorrem devido a trocas em uma quantidade de folgas das seções de engrenagem causadas por variações na temperatura, por exemplo. Portanto, erros nos eixos de operação que constituem juntas giratórias resultam em erros aplicados a ângulos de rotação. Consequentemente, no caso de um robô concebido por juntas giratórias em múltiplos graus de liberdade (por exemplo, um robô em que seis graus de liberdade são realizados por seis juntas giratórias), os erros na trajetória de movimento do robô, sendo em vez disso erros lineares, são primariamente os erros que acompanham a rotação.

[0006] Por outro lado, com uma configuração adaptada para absorver os erros na trajetória de movimento de operações de robô somente por ações lineares, os erros nas direções que não são relacionadas a movimentos lineares, ou erros acompanhando a rotação, não podem ser absorvidos.

[0007] A presente invenção foi elaborada levando em consideração tais problemas e tem o objetivo de proporcionar uma ferramenta de processamento e um dispositivo de processo de embainhar, em que os erros que ocorrem acompanhando a rotação de operações de robô quando o processo de embainhar é realizado podem ser absorvidos.

[0008] A fim de alcançar os objetivos mencionados acima, a presente invenção é caracterizada por uma ferramenta de processamento, que é usada por um dispositivo de processo de embainhar configurado para realizar um processo de embainhar com respeito a uma porção de borda de uma peça de trabalho usando um cilindro de embainhar e um membro-guia, incluindo uma peça de base configurada para ser movida por um mecanismo de movimento, uma unidade de processamento tendo o cilindro de embainhar e o membro- guia, e um mecanismo de flutuação fixado à peça de base e configurado para suportar elasticamente a unidade de processamento com seis graus axiais de liberdade.

[0009] De acordo com a configuração acima, devido à unidade de processamento ter o cilindro de embainhar e o membro-guia ser suportado pelo mecanismo de flutuação tendo seis graus axiais de liberdade, os desvios (erros de rotação) na trajetória de movimento que acompanham a rotação das operações do mecanismo de movimento podem ser absorvidos. Consequentemente, mesmo se o mecanismo de movimento é operado em alta velocidade, os erros de rotação que acompanham operações em alta velocidade não são transmitidos ao cilindro de embainhar. Assim, junto com uma melhora na velocidade de processamento, é possível melhorar a qualidade do processo. Além disso, a carga aplicada à ferramenta de processamento ou ao mecanismo de movimento causada por tais erros de rotação pode ser reduzida.

[00010] Na ferramenta de processamento mencionada acima, o mecanismo de flutuação pode incluir um membro de suporte configurado para suportar a unidade de processamento, e um membro elástico disposto entre a peça de base e o membro de suporte. De acordo com esta configuração, o mecanismo de flutuação tendo seis graus axiais de liberdade pode ser realizado com uma estrutura simples.

[00011] Na ferramenta de processamento descrita acima, a peça de base pode incluir um primeiro membro e um segundo membro, que são dispostos transversalmente um ao outro. Além disso, membros elásticos plurais podem ser providos, e os membros elásticos podem ser dispostos, respectivamente, entre o primeiro membro e o membro de suporte, e entre o segundo membro e o membro de suporte. De acordo com tal configuração, um mecanismo de flutuação pode ser realizado, que é capaz de absorver mais eficazmente os erros de rotação de operações do mecanismo de movimento.

[00012] Na ferramenta de processamento descrita acima, o primeiro membro e o segundo membro podem ser conectados mutuamente por membros de conexão que penetram através dos membros elásticos. De acordo com esta estrutura, os membros de conexão funcionam em um modo dual para conectar o primeiro membro e o segundo membro, além de suportar o membro elástico e, portanto, o número de peças pode ser reduzido.

[00013] Na ferramenta de processamento mencionada acima, um mecanismo de travamento pode ainda ser provido, que é configurado para restringir liberavelmente o deslocamento da unidade de processamento com respeito à peça de base. De acordo com esta estrutura, mesmo no caso em que o mecanismo de movimento é operado em alta velocidade, por meio do estado travado do mecanismo de travamento, vibrações da unidade de processamento com respeito à peça de base são suprimidas. Portanto, durante uma operação quando a ferramenta de processamento agarra um molde para ajustar a peça de trabalho na mesma, colisões da ferramenta de processamento contra o molde podem ser impedidas.

[00014] Na ferramenta de processamento descrita acima, o mecanismo de flutuação pode incluir um membro de suporte configurado para suportar a unidade de processamento, e um membro elástico disposto entre a peça de base e o membro de suporte, e o mecanismo de travamento pode incluir um membro de travamento configurado para operar entre uma posição de destravamento onde o membro de travamento é separado a partir do membro de suporte, e uma posição de travamento onde o membro de travamento contata com e trava o membro de suporte. Além disso, o membro de suporte pode ser posicionado em uma posição predeterminada pelo deslocamento do membro de travamento para a posição de travamento. De acordo com esta configuração, o membro de suporte é posicionado na posição predeterminada quando o mecanismo de travamento está em um estado travado. Portanto, durante uma operação quando a ferramenta de processamento agarra um molde para ajustar a peça de trabalho na mesma, o engate do membro-guia com respeito a uma ranhura-guia que é provida sobre o molde pode ser realizado sem qualquer dificuldade.

[00015] Na ferramenta de processamento mencionada acima, membros de travamento plurais podem ser providos, e cada um dos membros de travamento plurais pode incluir um primeiro membro de travamento configurado para comprimir o membro de suporte em uma primeira direção de compressão e um segundo membro de travamento configurado para comprimir o membro de suporte em uma segunda direção de compressão, que é oposta à primeira direção de compressão, em um local que difere de um local onde o primeiro membro de travamento comprime o membro de suporte. De acordo com tal configuração, o membro de suporte pode ser posicionado apropriadamente por um pequeno número de membros de travamento, e a estrutura do mecanismo de travamento pode ser simplificada.

[00016] Na ferramenta de processamento mencionada acima, o mecanismo de travamento pode incluir uma primeira unidade de acionamento configurada para comprimir sobre e deslocar o primeiro membro de travamento para a posição de travamento, e uma segunda unidade de acionamento configurada para puxar sobre e deslocar o segundo membro de travamento para a posição de travamento. Além disso, a primeira unidade de acionamento e a segunda unidade de acionamento podem ser dispostas em um mesmo lado com respeito ao membro de suporte. De acordo com tal configuração, uma vez que a primeira unidade de acionamento e a segunda unidade de acionamento são dispostas do mesmo lado com respeito ao membro de suporte, a estrutura do mecanismo de travamento pode ser simplificada.

[00017] Além disso, um dispositivo de processo de embainhar de acordo com a presente invenção, que realiza um processo de embainhar com respeito a uma porção de borda de uma peça de trabalho usando um cilindro de embainhar e um membro-guia, inclui uma ferramenta de processamento, e um robô configurado para agir como um mecanismo de movimento configurado para mover a ferramenta de processamento. No dispositivo de processo de embainhar, a ferramenta de processamento inclui uma peça de base configurada para ser movida pelo mecanismo de movimento, uma unidade de processamento tendo o cilindro de embainhar e o membro- guia, e um mecanismo de flutuação fixado à peça de base e configurado para suportar elasticamente a unidade de processamento com seis graus axiais de liberdade.

[00018] De acordo com a ferramenta de processamento e o dispositivo de processo de embainhar da presente invenção, os erros que ocorrem acompanhando a rotação de operações quando o processo de embainhar é realizado pode ser absorvido.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[00019] A figura 1 é uma vista em perspectiva de um dispositivo de processo de embainhar de acordo com uma modalidade da presente invenção;

[00020] a figura 2 é uma vista em perspectiva de uma ferramenta de processamento no dispositivo de processo de embainhar mostrado na figura 1;

[00021] a figura 3 é uma vista traseira da ferramenta de processamento como visto a partir da direção da seta A na figura 2;

[00022] a figura 4 é uma vista em seção transversal tomada ao longo da linha IV-IV da figura 2;

[00023] a figura 5 é uma vista em seção transversal tomada ao longo da linha V-V da figura. 2, mostrando um mecanismo de travamento em um estado destravado;

[00024] a figura 6 é uma vista mostrando o mecanismo de travamento em um estado travado;

[00025] a figura 7A é uma vista descritiva mostrando uma condição em que uma peça de trabalho é fixada sobre um molde de fixação;

[00026] a figura 7B é uma vista descritiva de um primeiro processo de embainhar;

[00027] a figura 7C é uma vista descritiva de um segundo processo de embainhar;

[00028] a figura 8A é uma primeira vista esquemática para escrever ações de um mecanismo de flutuação;

[00029] a figura 8B é uma segunda vista esquemática para descrever ações do mecanismo de flutuação;

[00030] a figura 9 é uma vista em perspectiva de uma ferramenta de processamento de acordo com uma segunda configuração exemplar;

[00031] a figura 10A é uma vista esquemática de um robô (unidade manual) e de uma ferramenta de processamento de acordo com uma primeira configuração exemplar;

[00032] a figura 10B é uma vista esquemática de um robô (unidade manual) e de uma ferramenta de processamento de acordo com uma segunda configuração exemplar; e

[00033] a figura 10C é uma vista esquemática de um robô (unidade manual) e de uma ferramenta de processamento de acordo com uma terceira configuração exemplar.

DESCRIÇÃO DAS MODALIDADES

[00034] Daqui em diante, as modalidades preferidas de uma ferramenta de processamento e um dispositivo de processo de embainhar de acordo com a presente invenção serão descritas em detalhe abaixo com referência aos desenhos anexos.

[00035] A figura 1 é uma vista em perspectiva de um dispositivo de processo de embainhar 10 de acordo com uma modalidade da presente invenção. O dispositivo de processo de embainhar 10 é um aparelho para realizar um processo de embainhar para curvar uma porção de borda 22 (ver figura 7A) de uma peça de trabalho W. A peça de trabalho W, por exemplo, é uma capota, uma tampa de tronco, uma porta, ou semelhante, e os locais em que o processo de embainhar é realizado são uma porção de borda 27 de tais peças de trabalho. Além disso, a peça de trabalho W pode ser um alojamento de roda, e o local em que o processo de embainhar é realizado pode ser uma porção de borda 22 do alojamento de roda.

[00036] Na presente modalidade, o dispositivo de processo de embainhar 10 é equipado com um molde de fixação 12 para colocar e fixar a peça de trabalho W no mesmo, uma ferramenta de processamento 14 que entra em contato com e realiza um processo de embainhar na peça de trabalho W, e um robô 16 ao qual a ferramenta de processamento 14 é fixada em uma extremidade distai da mesma e que serve como um mecanismo de movimento para mover a ferramenta de processamento 14.

[00037] Uma seção de montagem 18 na qual a peça de trabalho W é fixada (ver figura 7A) é disposta sobre uma superfície superior do molde de fixação 12. Em um estado com a peça de trabalho W colocada sobre a seção de montagem 18, a peça de trabalho W é fixada ao molde de fixação 12 por um meio de fixação não ilustrado (por exemplo, um dispositivo de dispositivo de aperto). Uma ranhura- guia 20 (ver figura 7A), que recebe um cilindro-guia 42 descrito por último e serve para guiar o cilindro-guia 42, é disposta sobre uma superfície inferior do molde de fixação 12. A ranhura-guia 20 estende- se em uma direção de extensão da porção de borda 22 da peça de trabalho W que é montada sobre o molde de fixação 12.

[00038] Em seguida, a ferramenta de processamento 14 será descrita. A figura 2 é uma vista em perspectiva da ferramenta de processamento 14. A ferramenta de processamento 14 é equipada com uma peça de base 24 que é anexada e fixada a uma extremidade distal de braço (unidade manual 122) do robô 16, uma unidade de processamento 26 tendo um cilindro de embainhar 40 e o cilindro-guia 42 (membro-guia), e um mecanismo de flutuação 28 que suporta elasticamente a unidade de processamento 26.

[00039] A peça de base 24 inclui um primeiro membro 30 e um segundo membro 32, que são dispostos transversalmente um ao outro. Tanto o primeiro membro 30 como o segundo membro 32 do exemplo ilustrado são formados nas formas semelhantes a placa. O primeiro membro 30 é fixado à unidade manual 122 (ver figura 1) do robô 16. O segundo membro 32 é disposto paralelo com respeito ao primeiro membro 30 em um determinado intervalo através de parafusos plurais 34 (ver figura 4) que servem como membros de conexão.

[00040] O mecanismo de flutuação 28 é fixado à peça de base 24 descrita acima, e a unidade de processamento 26 é fixada ao mecanismo de flutuação 28. Mais especificamente, a unidade de processamento 26 é suportada pela peça de base 24 através do mecanismo de flutuação 28.

[00041] A unidade de processamento 26 inclui uma unidade de atuador 38 que é fixada ao mecanismo de flutuação 28 (especificamente, uma placa de flutuação 74 descrita por último) através de um suporte 36, e também inclui um cilindro de embainhar 40 e um cilindro-guia 42, que são suportados giratoriamente sobre a unidade de atuador 38.

[00042] A figura 3 é uma vista traseira da ferramenta de processamento 14 como visto a partir da direção da seta A na figura 2. Na figura 3, a unidade de atuador 38 é mostrada pelas linhas sólidas, enquanto que outras peças são mostradas por linhas tracejadas ou linhas tracejadas de dois pontos. Como mostrado nas figuras 2 e 3, a unidade de atuador 38 inclui uma base unitária 44, que é fixada ao suporte 36 e se estende em uma primeira direção M1, uma primeira unidade de movimento 46 que é capaz de se mover na primeira direção M1 com respeito à base unitária 44, um primeiro mecanismo de acionamento 48 que opera a primeira unidade de movimento 46 na primeira direção M1, uma segunda unidade de movimento 50 que é capaz de se mover com respeito à primeira unidade de movimento 46 em uma segunda direção M2 perpendicular à primeira direção M1, e um segundo mecanismo de acionamento 52 que opera a segunda unidade de movimento 50 na segunda direção M2. O cilindro de embainhar 40 é fixado à segunda unidade de movimento 50.

[00043] Como mostrado no exemplo ilustrado, o primeiro mecanismo de acionamento 48 inclui um motor 54, e um parafuso de esfera 56 que é acionado pelo motor 54. Uma força de acionamento rotacional do motor 54 é transmitida ao parafuso de esfera 56 através de um mecanismo de transmissão de força de acionamento 55 (um mecanismo de correia no exemplo ilustrado). Acompanhando a rotação do parafuso de esfera 56, a primeira unidade de movimento 46 é movida na primeira direção M1. O primeiro mecanismo de acionamento 48 pode ser um mecanismo de cremalheira e pinhão, um motor linear ou semelhante, ou outras formas de atuadores lineares.

[00044] No exemplo ilustrado, o segundo mecanismo de acionamento 52 inclui um motor 58, e um parafuso de esfera 60 que é acionado pelo motor 58. Uma força de acionamento rotacional do motor 58 é transmitida ao parafuso de esfera 60 através de um mecanismo de transmissão de força de acionamento 59 (um mecanismo de correia no exemplo ilustrado). Acompanhando a rotação do parafuso de esfera 60, a segunda unidade de movimento 50 é movida na segunda direção M2. O segundo mecanismo de acionamento 52 pode ser um mecanismo de cremalheira e pinhão, um motor linear ou semelhante, ou outras formas de atuadores lineares.

[00045] O cilindro de embainhar 40 é um cilindro de trabalho que contata a porção de borda 22 da peça de trabalho W e comprime e curva a porção de borda 22. No exemplo ilustrado, o cilindro de embainhar 40 é fixado à segunda unidade de movimento 50. Um eixo 62 do cilindro de embainhar 40 é suportado giratoriamente por um mancai não ilustrado, que é acomodado em uma caixa de mancai 64 que é fixada à segunda unidade de movimento 50. A segunda direção M2, que é a direção de movimento da segunda unidade de movimento 50 mencionada acima, coincide com a direção do eixo de rotação a1 do cilindro de embainhar 40. O cilindro de embainhar 40 é capaz de se mover na primeira direção M1 junto com o movimento da primeira unidade de movimento 46 na primeira direção M1. Além disso, o cilindro de embainhar 40 é capaz de se mover na segunda direção M2 junto com o movimento da segunda unidade de movimento 50 na segunda direção M2.

[00046] O cilindro de embainhar 40 da modalidade ilustrada inclui uma peça afunilada 66 tendo uma forma afunilada (forma frustocônica) no lado da extremidade distal do mesmo, e uma peça cilíndrica 68 provida mais em direção ao lado da extremidade proximal do que a peça afunilada 66. A peça afunilada 66 é uma porção que é inclinada com respeito ao eixo de rotação a1, de modo que o diâmetro externo da mesma torna-se reduzido na direção da extremidade distal do cilindro de embainhar 40. O ângulo de inclinação da peça afunilada 66 com respeito ao eixo de rotação a1 pode ser trocado a meio caminho ao longo do mesmo. A peça cilíndrica 68 é uma porção que fica paralela com o eixo de rotação a1.

[00047] Por outro lado, o cilindro-guia 42 é capaz de engatar com a ranhura-guia 20 que é disposta sobre o molde de fixação 12, e no exemplo ilustrado, o cilindro-guia 42 é fixado à base unitária 44. Um eixo 70 do cilindro-guia 42 é suportado giratoriamente por um mancai não ilustrado, que é acomodado em uma caixa de mancai 72 que é fixada à base unitária 44. O eixo de rotação a2 do cilindro-guia 42 é paralelo com o eixo de rotação a1 do cilindro de embainhar 40. Consequentemente, a segunda direção M2, que está na direção de movimento da segunda unidade de movimento 50 mencionada acima, coincide com a direção do eixo de rotação a2 do cilindro-guia 42.

[00048] O cilindro de embainhar 40 e o cilindro-guia 42 são separados um do outro na primeira direção M1. Acompanhando o movimento do cilindro de embainhar 40 na primeira direção M1 pela operação do primeiro mecanismo de acionamento 48, o cilindro de embainhar 40 move-se em direções para abordagem na direção e se separam a partir do cilindro-guia 42.

[00049] Em seguida, a estrutura do mecanismo de flutuação 28 será descrita. O mecanismo de flutuação 28 é fixado com respeito à peça de base 24, e suporta elasticamente a unidade de processamento 26 com seis graus axiais de liberdade. A figura 4 é uma vista em seção transversal tomada ao longo das linhas IV-IV da figura 2. Como mostrado nas figuras 2 e 4, de acordo com a presente modalidade, o mecanismo de flutuação 28 inclui uma placa flutuante 74 (membro de suporte) que suporta a unidade de processamento 26, e uma pluralidade de membros elásticos 76 (por exemplo, feitos de um material de borracha), que são dispostos entre a peça de base 24 e a placa flutuante 74.

[00050] A placa flutuante 74 é disposta entre o primeiro membro 30 e o segundo membro 32 que constituem a peça de base 24. A placa flutuante 74 é suportada pelos membros elásticos 76 em um estado de serem separados do primeiro membro 30 e do segundo membro 32. Em um estado de serem intercalados entre o primeiro membro 30 e o segundo membro 32 que constituem a peça de base 24, os membros elásticos 76 são dispostos entre o primeiro membro 30 e o segundo membro 32. Na presente modalidade, quatro seções de arranjo 78 (no exemplo ilustrado, orifícios de passagem circulares) são dispostas na placa flutuante 74 na forma de uma matriz de duas fileiras x 2 colunas. Os membros elásticos 76 são dispostos, respectivamente, nas seções de arranjo 78.

[00051] Os membros elásticos 76 forma de modalidade, e dois destes membros elásticos 76 são dispostos coaxialmente em cada uma das seções de arranjo 78. Consequentemente, de acordo com a presente modalidade, um total de oito membros elásticos 76 é provido. No entanto, o número de membros elásticos 76 não está limitado a oito, e o número dos mesmos pode ser sete ou menos ou nove ou mais. Além disso, os membros elásticos 76 não estão limitados a uma estrutura de ser disposto com respeito à placa flutuante 74 na forma de uma matriz de duas fileiras x 2 colunas, e, por exemplo, podem estar dispostos na forma de uma matriz de 3 fileiras x 2 colunas ou 3 fileiras x 3 colunas. Alternativamente, os membros elásticos 76 podem ser dispostos na placa flutuante 74 nos respectivos vértices de um triângulo virtual.

[00052] Os membros elásticos 76 são membros na forma de anel circulares tendo respectivas saliências 80 em um lado de extremidade dos mesmos. Os membros elásticos 76 são montados através de arruelas na forma de anel 75 e espaçadores 79 nas seções de arranjo 78 providas na placa flutuante 74. Os membros de luva tubulares 82 são dispostos nos membros elásticos 76. Em cada um dos membros elásticos 76, uma luva interna tubular 84 está ainda disposta nos lados internos de dois dos membros de luva 82 que são dispostos na direção axial. Além disso, nos membros elásticos 76, parafusos 34 são inseridos através das luvas internas 84, e o primeiro membro 30 e o segundo membro 32 são conectados mutuamente pelos parafusos 34.

[00053] Como mostrado na figura 2, na presente modalidade, a ferramenta de processamento 14 compreende ainda um mecanismo de travamento 86 que restringe liberavelmente o deslocamento da unidade de processamento 26 com respeito à peça de base 24. O mecanismo de travamento 86 inclui um membro de travamento 88 que opera entre uma posição de destravamento onde os membros de travamento 88 são separados a partir da placa flutuante 74, e uma posição de travamento onde os membros de travamento 88 contatam com e travam a placa flutuante 74. Acompanhando o deslocamento dos membros de travamento 88 para a posição de travamento, o mecanismo de travamento 86 posiciona a placa flutuante 74 em uma posição predeterminada.

[00054] De acordo com a presente modalidade, uma pluralidade de (no exemplo ilustrado, quatro) membros de travamento 88 são dispostos de modo a exercer uma ação de fixação com respeito a múltiplos locais diferentes da placa flutuante 74. Mais especificamente, os membros de travamento 88 são dispostos nos quatro cantos de uma placa flutuante 74 substancialmente retangular. Consequentemente, sobre a placa flutuante 74, as posições onde os membros de travamento 88 são dispostos estão localizadas mais para fora do que as posições onde os múltiplos membros elásticos 76 são dispostos.

[00055] Como mos rado na figura 5, membros de travamento 88 plurais são providos, incluindo primeiros membros de travamento 89 que comprimem a placa flutuante 74 em uma primeira direção de compressão P1, e segundos membros de travamento 90 que comprimem a placa flutuante 74 em uma segunda direção de compressão P2, que é oposta à primeira direção de compressão P1, em locais que diferem dos locais que os primeiros membros de travamento 89 comprimem. De acordo com a presente modalidade, dois primeiros membros de travamento 89 comprimem sobre posições diagonalmente opostas da placa flutuante 74, e dois segundos membros de travamento 90 comprimem sobre posições diagonalmente opostas da placa flutuante 74. Quatro orifícios de passagem 91 são dispostos na placa flutuante 74 correspondendo a quatro membros de travamento 88.

[00056] Os primeiros membros de 94 tendo porções circunferenciais internas afuniladas 92, os diâmetros internos das quais se tornam maiores em direção ao segundo membro 32, são providos nos orifícios de passagem 91 correspondendo aos primeiros membros de travamento 89. Os primeiros membros de travamento 89 são capazes de confinar contra os primeiros membros de confinamento 94. Mais especificamente, as porções circunferenciais externas afuniladas 96, os diâmetros internos das quais se tornam maiores em direção ao segundo membro 32, são providas sobre os primeiros membros de travamento 89. As porções circunferenciais externas afuniladas 96 dos primeiros membros de travamento 89 são capazes de confinar contra as porções circunferenciais internas afuniladas 92 dos primeiros membros de confinamento 94.

[00057] O mecanismo de travamento 86 inclui as primeiras unidades de acionamento 98 que comprimem sobre e deslocam os primeiros membros de travamento 89 para a posição de travamento. Uma primeira unidade de acionamento 98 é provida para cada um dos primeiros membros de travamento 89. De acordo com a presente modalidade, uma vez que dois primeiros membros de travamento 89 são providos, duas primeiras unidades de acionamento 98 também são providas. Uma configuração também pode ser provida em que os dois primeiros membros de travamento 89 são operados por uma única primeira unidade de acionamento 98.

[00058] Além disso, na presente modalidade, as primeiras unidades de acionamento 98 tomam a forma de um dispositivo de cilindro. Mais especificamente, cada uma das primeiras unidades de acionamento 98 inclui um corpo principal de cilindro 100, um pistão 102 que é deslizável em uma direção axial no interior do corpo principal de cilindro 100, e uma haste 104 que se estende para fora a partir do pistão 102. Os primeiros membros de travamento 89 são fixados a peças da extremidade distal das hastes 104. As primeiras unidades de acionamento 98 não são limitadas a um dispositivo de cilindro, e podem tomar outra forma tal como, por exemplo, um motor linear, ou uma estrutura combinada de um motor giratório e uma cremalheira e pinhão, etc.

[00059] Como mostrado na figura 5, em um estado em que as hastes 104 das primeiras unidades de acionamento 98 são retraídas, uma vez que os primeiros membros de travamento 89 e os primeiros membros de confinamento 94 são separados, a placa flutuante 74 não é fixada pelos primeiros membros de travamento 89. Por outro lado, como mostrado na figura 6, em um estado em que as hastes 104 das primeiras unidades de acionamento 98 são avançadas, uma vez que as hastes 104 comprimem os primeiros membros de travamento 89 na primeira direção de compressão P1, os primeiros membros de travamento 89 e os primeiros membros de confinamento 94 entram em contato. Como um resultado, a placa flutuante 74 é comprimida na primeira direção de compressão P1 pelos primeiros membros de travamento 89.

[00060] Os segundos membros de confinamento na forma de anel 108 tendo porções circunferenciais internas afuniladas 106, os diâmetros internos das quais se tornam maiores em direção ao primeiro membro 30, são providos nos orifícios de passagem 91 correspondendo aos segundos membros de travamento 90. Os segundos membros de travamento 90 são capazes de confinar contra os segundos membros de confinamento 108. Mais especificamente, porções circunferenciais externas afuniladas 110, os diâmetros internos das quais se tornam maiores em direção ao primeiro membro 30, são providas nos segundos membros de travamento 90. As porções circunferenciais externas afuniladas 110 dos segundos membros de travamento 90 são capazes de confinar contra as porções circunferenciais internas afuniladas 106 dos segundos membros de confinamento 108.

[00061] O mecanismo de travamento 86 inclui segundas unidades de acionamento 112 que puxam sobre e deslocam os segundos membros de travamento 90 para a posição de travamento. Uma segunda unidade de acionamento 112 é provida para cada um dos segundos membros de travamento 90, duas segundas unidades de acionamento 112 também são providas. Uma configuração também pode ser provida em que os dois segundos membros de travamento 90 são operados por uma única segunda unidade de acionamento 112. As primeiras unidades de acionamento 98 e as segundas unidades de acionamento 112 são dispostas no mesmo lado (no exemplo ilustrado, no lado do segundo membro 32) com respeito à placa flutuante 74.

[00062] Na presente modalidade, as segundas unidades de acionamento 112 tomam a forma de um dispositivo de cilindro. Mais especificamente, cada uma das segundas unidades de acionamento 112 inclui um corpo principal de cilindro 114, um pistão 116 que é deslizável em uma direção axial no interior do corpo principal de cilindro 114, e uma haste 118 que se estende para fora a partir do pistão 116. Os segundos membros de travamento 90 são fixados às peças de extremidade distai das hastes 118. As segundas unidades de acionamento 112 mão estão limitadas a um dispositivo de cilindro e podem tomar outra forma tal como, por exemplo, um motor linear, ou uma estrutura combinada de um motor giratório e uma cremalheira e pinhão, etc.

[00063] Como mostrado na figura 5, em um estado em que as hastes 118 das segundas unidades de acionamento 112 são avançadas, uma vez que os segundos membros de travamento 90 e os segundos membros de confinamento 108 são separados, a placa flutuante 74 não é fixada pelos segundos membros de travamento 90. Por outro lado, como mostrado na figura 6, em um estado em que as hastes 118 das segundas unidades de acionamento 112 são retraídas, uma vez que as hastes 118 puxam os segundos membros de travamento 90 na segunda direção de compressão P2, os segundos membros de travamento 90 e os segundos membros de confinamento 108 entram em contato. Como um resultado, a placa flutuante 74 é comprimida na segunda direção de compressão P2 pelos segundos membros de travamento 90.

[00064] Com o mecanismo de travamento 86 configurado no modo acima, os primeiros membros de travamento 89 comprimem a placa flutuante 74 na primeira direção de compressão P1, e os segundos membros de travamento 90 comprimem a placa flutuante 74 na segunda direção de compressão P2, que é oposta à primeira direção de compressão P1. Devido aos mesmos, a placa flutuante 74 é posicionada (centralizada) em uma posição predeterminada (posição neutra).

[00065] Em seguida, retornando à figura 1, o robô 16 será descrito. O robô 16 é um robô industrial articulado, de múltiplas juntas, em que a ferramenta de processamento 14, que é fixada à unidade manual 122 que constitui a extremidade distal de um braço articulado 120, é capaz de ser movida para uma posição arbitrária dentro de uma faixa permissível de movimento, e de trocar a postura do mesmo de um modo arbitrário. De acordo com a presente modalidade, o robô 16 inclui suas juntas rotacionais e, deste modo, possui seis graus axiais de liberdade. O robô 16 é controlado por um controlador 124. O controlador 124 inclui informação de operação no mesmo para operar o robô 16 ao longo de uma trajetória de movimento predeterminada. A informação de operação que é armazenada previamente por meio de ensinamento ou por um programa de operação.

[00066] A ferramenta de processamento 14 e o dispositivo de processo de embainhar 10 de acordo com a presente invenção são construídos basicamente como descrito acima. Em seguida, as operações e vantagens da ferramenta de processamento 14 e do dispositivo de processo de embainhar 10 serão descritas.

[00067] Para implementar um processo de embainhar com respeito à porção de borda 22 da peça de trabalho W pelo dispositivo de processo de embainhar 10 equipado com a ferramenta de processamento 14, inicialmente como mostrado na figura 7A, a peça de trabalho W é colocada sobre a seção de montagem 18 do molde de fixação 12. A peça de trabalho W inclui uma primeira peça de trabalho W1, que possui flanges curvando a porção de borda 22 da mesma substancialmente perpendicularmente, e uma segunda peça de trabalho W2, que é montada em um modo de sobreposição sobre a primeira peça de trabalho W1.

[00068] Então, em um estado (a condição mostrada na figura 6) em que a flutuação da ferramenta de processamento 14 é travada pelo mecanismo de travamento 86, a ferramenta de processamento 14 é trazida em proximidade à peça de trabalho W, e como mostrado na figura 7B, o molde de fixação 12 é intercalado entre e agarrada pelo cilindro de embainhar 40 e o cilindro-guia 42. Quando do agarramento do molde de fixação 12 do modo acima, o travamento pelo mecanismo de travamento 86 é liberado (o estado destravado mostrado na figura 5 é realizado). Deste modo, uma vez que a flutuação da ferramenta de processamento 14 é travada quando a ferramenta de processamento 14 é movida próximo à peça de trabalho W, as vibrações da unidade de processamento 26 com respeito à peça de base 24 são suprimidas. Consequentemente, as colisões da ferramenta de processamento 14 contra o molde de fixação 12 devido a tais vibrações não ocorrem.

[00069] Como mostrado na figura 7B, a peça afunilada 66 do cilindro de embainhar 40 comprime sobre a porção de borda na forma de flange 22, pelo que a porção de borda 22 é inclinada e curvada. Além disso, o cilindro-guia 42 da ferramenta de processamento 14 engata com a ranhura-guia 20 que é provida sobre o molde de fixação 12. Além disso, de modo que o cilindro de embainhar 40 mova-se ao longo da porção de borda 22, a ferramenta de processamento 14 é movida pelo robô 16 sob o controle do controlador 124, pelo que um primeiro processo de embainhar (pré-embainhamento), pelo qual a porção de borda 22 é inclinada para dentro em uma faixa predeterminada, é realizado.

[00070] As figuras 8A e 8B são vistas em que a ferramenta de processamento 14 é mostrada esquematicamente. A figura 8A mostra um caso em que desvios a partir da trajetória de movimento (erros de rotação) acompanhando a rotação na operação do robô 16 não ocorrem, quando a peça de trabalho W é submetida a processamento pela ferramenta de processamento 14. A figura 8B mostra um caso em que os erros de rotação na operação do robô 16 ocorrem quando a peça de trabalho W é submetida a processamento pela ferramenta de processamento 14.

[00071] Quando o primeiro processo de embainhar é realizado, a unidade de processamento 26 é suportada elasticamente pelo mecanismo de flutuação 28 com seis graus axiais de liberdade. Portanto, como mostrado na figura 8B, no caso em que erros de rotação ocorrem nas operações do robô 16, tais erros de rotação são absorvidos pela ação do mecanismo de flutuação 28. Mais especificamente, pelas ações de expansão e contração dos membros elásticos 76 no mecanismo de flutuação 28, a peça de base 24 conectada ao robô 16 gira com respeito à unidade de processamento 26 por quantidades correspondendo aos erros de rotação, e como um resultado, os erros de rotação são absorvidos. Consequentemente, mesmo se o robô 16 é operado em alta velocidade, os erros de rotação da trajetória de movimento que acompanham as operações de alta velocidade não são transmitidos ao cilindro de embainhar 40. Assim, junto com uma melhora na velocidade de processamento, é possível melhorar a qualidade de processo.

[00072] Além disso, na presente modalidade, quando o primeiro processo de embainhar é realizado, uma vez que o cilindro-guia 42 rola enquanto em engate com a ranhura-guia 20, mesmo no caso em que a ferramenta de processamento 14 é movida em alta velocidade pelo robô 16, os desvios (erros) na trajetória de movimento não são transmitidos ao cilindro de embainhar 40. Mais especificamente, o cilindro-guia 42 move-se ao longo de um caminho preciso. Consequentemente, junto com uma melhora na velocidade de processamento, é possível melhorar a qualidade de processo.

[00073] Ao término do primeiro processo de embainhar, em seguida, o cilindro de embainhar 40 é movido em uma direção axial com respeito ao cilindro-guia 42, e, como mostrado na figura 7C, a peça de trabalho W e o molde de fixação 12 são agarrados pelo cilindro de embainhar 40 e o cilindro-guia 42. Neste momento, a peça cilíndrica 68 do cilindro de embainhar 40 comprime a porção de borda 22 da primeira peça de trabalho W1, pelo que a porção de borda 22 é dobrada de volta 180° em uma direção oposta, e a porção de borda 22 entra em contato com a porção de borda 22 da segunda peça de trabalho W2. Além disso, de modo que o cilindro de embainhar 40 mova-se ao longo da porção de borda 22, a ferramenta de processamento 14 é movida pelo robô 16 sob o controle do controlador 124, pelo que um segundo processo de embainhar (embainhamento principal), pelo qual a porção de borda 22 é dobrada de volta para dentro em uma faixa predeterminada, é realizado.

[00074] Quando o segundo processo de embainhar é realizado, a unidade de processamento 26 também é suportada elasticamente pelo mecanismo de flutuação 28 com seis graus axiais de liberdade. Portanto, mesmo se o robô 16 é operado em alta velocidade, os erros de rotação da trajetória de movimento que acompanham as operações de alta velocidade do robô 16 não são transmitidos ao cilindro de embainhar 40. Além disso, também quando o segundo processo de embainhar é realizado, o cilindro-guia 42 rola enquanto em engate com a ranhura-guia 20. Assim, de acordo com a presente modalidade, no segundo processo de embainhar também, junto com uma melhora na velocidade de processamento, é possível melhorar a qualidade de processo.

[00075] Ao término do segundo processo de embainhar, a flutuação da unidade de processamento 26 é travada pelo mecanismo de travamento 86 (o mecanismo de travamento 86 assume a condição mostrada na figura 6). Depois, o robô 16 é operado, pelo que a ferramenta de processamento 14 se separa para longe a partir do molde de fixação 12. Depois, a peça de trabalho W, que foi submetida ao processo de embainhar, é destacada (transportada para fora) a partir do molde.

[00076] Como descrito acima, de acordo com a unidade de processamento 26 e o dispositivo de processo de embainhar 10 de acordo com a presente modalidade, porque a unidade de processamento 26 tendo o cilindro de embainhar 40 e o cilindro-guia 42 é suportada por um mecanismo de flutuação 28 tendo seis graus axiais de liberdade, os desvios (erros de rotação) na trajetória de movimento acompanhando a rotação das operações do robô 16 podem ser absorvidos. Consequentemente, mesmo se o robô 16 é operado em alta velocidade, os erros de rotação que acompanham as operações de alta velocidade não são transmitidos ao cilindro de embainhar 40. Assim, junto com uma melhora na velocidade de processamento, é possível melhorar a qualidade de processo. Além disso, a carga sobre a ferramenta de processamento 14 ou no robô 16 causada por tais erros de rotação pode ser reduzida.

[00077] Além disso, na presente modalidade, o mecanismo de flutuação 28 inclui a placa flutuante 74 que suporta a unidade de processamento 26, e os membros elásticos 76 dispostos entre a peça de base 24 e a placa flutuante 74. De acordo com esta configuração, o mecanismo de flutuação 28 tendo seis graus axiais de liberdade pode ser concebido com uma estrutura simples.

[00078] Além disso, na presente modalidade, o primeiro membro 30 e o segundo membro 32 são conectados mutuamente pelos parafusos 34 como membros de conexão que penetram através dos membros elásticos 76. De acordo com esta estrutura, os parafusos 34 funcionam em um modo dual para conectar o primeiro membro 30 e o segundo membro 32, além de suportar os membros elásticos 76 e, portanto, o número de peças pode ser reduzido.

[00079] Ainda mais, na presente modalidade, uma vez que o mecanismo de travamento 86 é provido, mesmo no caso em que o robô 16 é operado em alta velocidade, por meio do estado travado do mecanismo de travamento 86, as vibrações da unidade de processamento 26 com respeito à peça de base 24 são suprimidas. Portanto, durante uma operação quando a ferramenta de processamento 14 agarra o molde de fixação 12, as colisões da ferramenta de processamento 14 contra o molde de fixação 12 podem ser impedidas.

[00080] Na presente modalidade, a placa flutuante 74 é posicionada (centralização é realizada) em uma posição predeterminada (posição neutra) quando o mecanismo de travamento 86 está em um estado travado. Portanto, durante uma operação quando a ferramenta de processamento 14 agarra o molde de fixação 12, o engate do cilindro- guia 42 com respeito à ranhura-guia 20 que é provida sobre o molde de fixação 12 pode ser realizado sem qualquer dificuldade.

[00081] Além disso, de acordo com a presente modalidade, uma vez que os primeiros membros de travamento 89 e os segundos membros de travamento 90 comprimem a placa flutuante 74 em locais diferentes, a placa flutuante 74 pode ser posicionado adequadamente por um número pequeno dos membros de travamento 88, e a estrutura do mecanismo de travamento 86 pode ser simplificada.

[00082] Além disso, na presente modalidade, uma vez que as primeiras unidades de acionamento 98 que operam os primeiros membros de travamento 89, e as segundas unidades de acionamento 112 que operam os segundos membros de travamento 90 são dispostas no mesmo lado com respeito à placa flutuante 74, a estrutura do mecanismo de travamento 86 pode ser simplificada.

[00083] Incidentalmente, a ferramenta de processamento 14 mostrada na figura 2 (também referia abaixo como "a ferramenta de processamento 14 de acordo com uma primeira configuração exemplar") é fixada à unidade manual 122 do robô 16 em uma peça superior da ferramenta de processamento 14. Em outras palavras, a ferramenta de processamento 14 é de um tipo em que uma peça superior da ferramenta de processamento 14 é retida sobre a unidade manual 122 do robô 16. Portanto, as poções de canto da peça de trabalho W podem ser processadas adequadamente. Além disso, quando o robô 16 é mantido em uma posição elevada com respeito à peça de trabalho W, a faixa que a ferramenta de processamento 14 é capaz de alcançar é ampliada.

[00084] A figura 9 é uma vista em perspectiva de uma ferramenta de processamento 14a de acordo com uma segunda configuração exemplar. A ferramenta de processamento 14a difere da ferramenta de processamento 14 mostrada na figura 2 em relação à estrutura de uma peça de base 24a. Mais especificamente, na ferramenta de processamento 14a, um primeiro membra 30a da peça de base 24a é ficada à unidade manual 122 do robô 16 em uma peça traseira da ferramenta de processamento 14a.

[00085] Descrita de outro modo, a ferramenta de processamento 14a é de um tipo em que a peça traseira é de um tipo em que a peça traseira da ferramenta de processamento 14a é retida sobre a unidade manual 122 do robô 16. Uma vez que a ferramenta de processamento 14a é de um tipo em que a peça traseira da mesma é retida, a faixa que a ferramenta de processamento 14a é capaz de alcançar sob operação do robô pode ser alongada. Além disso, uma vez que a região superior do cilindro de embainhar 40 é pequena, os sítios dobrados para dentro podem ser adequadamente processados.

[00086] A figura 10A é uma vista esquemática do robô 16 (unidade manual 122) e a ferramenta de processamento 14 de acordo com a primeira configuração exemplar. A figura 10B é uma vista esquemática do robô 16 (unidade manual 122) e da ferramenta de processamento 14a de acordo com a segunda configuração exemplar. Como mostrado nas figuras 10A e 10B, as configurações do mecanismo de flutuação 28 podem ser as mesmas, no caso em que o robô 16 retém a partir de cima (figura 10A), bem como no caso em que o robô 16 retém a partir de trás (figura 10B). Mais especificamente, não há nenhuma necessidade de trocar o esboço do mecanismo de flutuação 28 devido à posição retida pelo robô 16.

[00087] Se múltiplas ferramentas de processamento são usadas com respeito a uma peça de trabalho W única, então por uma combinação da ferramenta de processamento 14 que é retida a partir de cima e a ferramenta de processamento 14a que é retida a partir de trás, as regiões de interferência entre os robôs 16 aos quais as ferramentas de processamento são fixadas podem ser reduzidas. Mais especificamente, quando a ferramenta de processamento 14 que é retida a partir de cima e a ferramenta de processamento 14a que é retida a partir de trás são dispostas próximas uma da outra, as diferenças na posição e postura entre o robô 16 ao qual a ferramenta de processamento 14 é fixada, e o outro robô 16 ao qual a ferramenta de processamento 14a é fixada, ocorrem. Devido a tais diferenças em posição e postura, as regiões de interferência entre os robôs 16 por si mesmos podem ser reduzidas.

[00088] A figura 10C é uma vista esquemática do robô 16 (unidade manual 122) e a ferramenta de processamento 14b de acordo com uma terceira configuração exemplar, com a ferramenta de processamento 14b, embora o método de retenção do robô 16 seja o mesmo como com a ferramenta de processamento 14a da figura 10B, o mecanismo de flutuação 28 é disposto verticalmente e não horizontalmente. Deste modo, mesmo com o mesmo método de retenção, a postura em que o mecanismo de flutuação 28 é disposto pode ser concebida tanto horizontalmente (figura 10B) ou verticalmente (figura 10C).

[00089] Embora uma modalidade preferida da presente invenção seja descrita acima, a presente invenção não está limitada à modalidade preferida. Escusado será dizer que várias modificações podem ser feitas à modalidade sem sair do escopo da invenção como definido pelas reivindicações anexas.

Claims

1. Ferramenta de processamento (14, 14a, 14b), que é usada por um dispositivo de processo de embainhar (10) configurado para realizar um processo de embainhar com respeito a uma porção de borda de uma peça de trabalho (W) usando um cilindro de embainhar (40) e um membro-guia (42), caracterizada pelo fato de que compreende: uma peça de base (24) configurada para ser movida por um mecanismo de movimento (16); uma unidade de processamento (26) tendo o cilindro de embainhar (40) e o membro-guia (42); e um mecanismo de flutuação (28) fixado à peça de base (24) e configurado para suportar elasticamente a unidade de processamento (26) com seis graus axiais de liberdade.

2. Ferramenta de processamento (14, 14a, 14b), de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o mecanismo de flutuação (28) inclui um membro de suporte (74) configurado para suportar a unidade de processamento (26), e um membro elástico (76) disposto entre a peça de base (24) e o membro de suporte (74).

3. Ferramenta de processamento (14, 14a, 14b), de acordo com a reivindicação 2, caracterizada pelo fato de que: a peça de base (24) inclui um primeiro membro (30) e um segundo membro (32), que são dispostos transversalmente um ao outro; membros elásticos plurais (76) são providos; e os membros elásticos (76) são dispostos, respectivamente, entre o primeiro membro (30) e o membro de suporte (74), e entre o segundo membro (32) e o membro de suporte (74).

4. Ferramenta de processamento (14, 14a, 14b), de acordo com a reivindicação 3, caracterizada pelo fato de que o primeiro membro (30) e o segundo membro (32) são mutuamente conectados pelos membros de conexão (34) que penetram através dos membros elásticos (76).

5. Ferramenta de processamento (14, 14a, 14b), de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que compreende ainda um mecanismo de travamento (86) configurado para restringir liberavelmente o deslocamento da unidade de processamento (26) com respeito à peça de base (24).

6. Ferramenta de processamento (14, 14a, 14b), de acordo com a reivindicação 5, caracterizada pelo fato de que: o mecanismo de flutuação (28) inclui um membro de suporte (74) configurado para suportar a unidade de processamento (26), e um membro elástico (76) disposto entre a peça de base (24) e o membro de suporte (74); o mecanismo de travamento (86) inclui um membro de travamento (88) configurado para operar entre uma posição destravada onde o membro de travamento é separado a partir do membro de suporte (74), e uma posição de travamento onde o membro de travamento contata com e trava o membro de suporte (74), e o membro de suporte (74) é posicionado em uma posição predeterminada pelo deslocamento do membro de travamento (88) para a posição de travamento.

7. Ferramenta de processamento (14, 14a, 14b), de acordo com a reivindicação 6, caracterizada pelo fato de que: membros de travamento plurais (88) são providos; e cada um dos membros de travamento plurais (88) inclui: um primeiro membro de travamento (88) configurado para comprimir o membro de suporte (74) em uma primeira direção de compressão; e um segundo membro de travamento (88) configurado para comprimir o membro de suporte (74) em uma segunda direção de compressão, que é oposta à primeira direção de compressão, em um local que difere de um local onde o primeiro membro de travamento (88) comprime o membro de suporte (74).

8. Ferramenta de processamento (14, 14a, 14b), de acordo com a reivindicação 7, caracterizada pelo fato de que: o mecanismo de travamento (86) inclui uma primeira unidade de acionamento (98) configurada para comprimir sobre e deslocar o primeiro membro de travamento (88) para a posição de travamento, e uma segunda unidade de acionamento (112) configurada para puxar sobre e deslocar o segundo membro de travamento (88) para a posição de travamento; e a primeira unidade de acionamento (98) e a segunda unidade de acionamento (112) são dispostas em um mesmo lado com respeito ao membro de suporte (74).

9. Dispositivo de processo de embainhar (10) para realizar o processo de embainhar com respeito a uma porção de borda de uma peça de trabalho (W) usando um cilindro de embainhar (40) e um membro-guia (42), caracterizado pelo fato de que compreende: uma ferramenta de processamento (14, 14a, 14b); e um robô (16) configurado para agir como um mecanismo de movimento (16) configurado para mover a ferramenta de processamento (14, 14a, 14b), em que a ferramenta de processamento (14, 14a, 14b) inclui: uma peça de base (24) configurada para ser movida pelo mecanismo de movimento (16); uma unidade de processamento (26) tendo um cilindro de embainhar (40) e o membro-guia (42); e um mecanismo de flutuação (28) fixado à peça de base (24) e configurado para suportar elasticamente a unidade de processamento (26) com seis graus axiais de liberdade.