JP3146304B2 - ロボット用リストコンプライアンス装置 - Google Patents
ロボット用リストコンプライアンス装置Info
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- JP3146304B2 JP3146304B2 JP33829396A JP33829396A JP3146304B2 JP 3146304 B2 JP3146304 B2 JP 3146304B2 JP 33829396 A JP33829396 A JP 33829396A JP 33829396 A JP33829396 A JP 33829396A JP 3146304 B2 JP3146304 B2 JP 3146304B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、高精度の組み立
て作業や嵌め合い作業等を行わせるロボットのリストに
設けられる装置（この明細書ではこの装置をロボット用
リストコンプライアンス）に関するものである。
て作業や嵌め合い作業等を行わせるロボットのリストに
設けられる装置（この明細書ではこの装置をロボット用
リストコンプライアンス）に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボット用リストコンプライアン
ス装置は、図６に示すように、二枚のプレート９０，９
１相互間に円柱状のゴムエレメント９２を介装させて構
成してあり、使用する際には、ロボットＲ側にプレート
９０を取り付け、プレート９１にハンドＨが取り付けら
れる。
ス装置は、図６に示すように、二枚のプレート９０，９
１相互間に円柱状のゴムエレメント９２を介装させて構
成してあり、使用する際には、ロボットＲ側にプレート
９０を取り付け、プレート９１にハンドＨが取り付けら
れる。
【０００３】上記ゴムエレメント９２は、図６や図７に
示すように、下方に向かって中心線ＣＬ側に傾斜させて
配置させてあり、コンプレイアンスの中心ＣＣ（以下、
コンプライアンス中心ＣＣという）はピンＰの先端に一
致させてある。そして、前記構成及びその他構成との組
合せにより、ピンＰの先端に水平方向の力が作用すれば
ピンは力の方向に並進し、ピンＰの先端にモーメントが
作用するとピンＰ先端を中心に回転するようにしてあ
る。
示すように、下方に向かって中心線ＣＬ側に傾斜させて
配置させてあり、コンプレイアンスの中心ＣＣ（以下、
コンプライアンス中心ＣＣという）はピンＰの先端に一
致させてある。そして、前記構成及びその他構成との組
合せにより、ピンＰの先端に水平方向の力が作用すれば
ピンは力の方向に並進し、ピンＰの先端にモーメントが
作用するとピンＰ先端を中心に回転するようにしてあ
る。
【０００４】ここで、上記したコンプライアンス中心Ｃ
Ｃは、
Ｃは、
【数１】
【０００５】なる式で表すことができる。尚、上記式
中、ｋｃはゴムエレメントの圧縮方向のバネ定数、ｋｓ
はゴムエレメントの剪断方向のバネ定数であり、また、
Ｌ，ｍ，θについては図７参照のこと。
中、ｋｃはゴムエレメントの圧縮方向のバネ定数、ｋｓ
はゴムエレメントの剪断方向のバネ定数であり、また、
Ｌ，ｍ，θについては図７参照のこと。
【０００６】従来のコンプライアンス装置は上記のよう
な構成としてあるから、例えば、図８に示すように孔構
成壁から力Ｆを受けた場合にはピンＰがゴムエレメント
９２の弾性力に抗して同図の実線から二点鎖線の状態に
水平移動する態様で挿入され、また、図９に示すように
孔構成壁からの力によりモーメントＭが発生した場合に
はピンがゴムエレメント９２の弾性力に抗して同図の実
線から二点鎖線の状態に傾倒する態様で挿入される。即
ち、このコンプライアンス装置をロボットのリスト部に
配置させた場合、高精度の組み立て作業や嵌め合い作業
等が可能になる。
な構成としてあるから、例えば、図８に示すように孔構
成壁から力Ｆを受けた場合にはピンＰがゴムエレメント
９２の弾性力に抗して同図の実線から二点鎖線の状態に
水平移動する態様で挿入され、また、図９に示すように
孔構成壁からの力によりモーメントＭが発生した場合に
はピンがゴムエレメント９２の弾性力に抗して同図の実
線から二点鎖線の状態に傾倒する態様で挿入される。即
ち、このコンプライアンス装置をロボットのリスト部に
配置させた場合、高精度の組み立て作業や嵌め合い作業
等が可能になる。
【０００７】しかしながら、上記作業時において、許容
誤差吸収量を超えた場合、機械的ストッパーにぶつかり
リジットになるが、それより大きな偏芯量があった場合
でも作業機（ロボット等）はロボット用リストコンプラ
イアンス装置が既にリジットになったことを認知してい
ないため作業達成のためハメアイ作業を続け、故にロボ
ットやワークに過大な力がかかり、変形、破損、ゴジリ
を生じてしまうことがあった。
誤差吸収量を超えた場合、機械的ストッパーにぶつかり
リジットになるが、それより大きな偏芯量があった場合
でも作業機（ロボット等）はロボット用リストコンプラ
イアンス装置が既にリジットになったことを認知してい
ないため作業達成のためハメアイ作業を続け、故にロボ
ットやワークに過大な力がかかり、変形、破損、ゴジリ
を生じてしまうことがあった。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】そこで、この発明で
は、許容誤差吸収量を超えた場合にそれをリアルタイム
で検知することができるロボット用リストコンプライア
ンス装置を提供することを課題とする。
は、許容誤差吸収量を超えた場合にそれをリアルタイム
で検知することができるロボット用リストコンプライア
ンス装置を提供することを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明のロボット用リ
ストコンプライアンス装置は、導電性を有する上・下板
１，２相互を複数の円柱状のゴムエレメント３で接続す
ると共に前記上・下板１，２相互間に電位差を設け、上
・下板１，２のうちの一方に、軸部40と拡径頭部41とを
有する導電性のストップピン４を突設すると共に、上・
下板１，２のうちの他方に、軸部40が非接触状態に遊挿
されているピン挿入孔13、及び拡径頭部41が非接触状態
で収容されている空間部Ｋを設けてあり、前記ストップ
ピン４はゴムエレメント３の一つでも許容誤差吸収量を
越えた場合に上・下板１，２のうちの他方に接触するよ
うにしてあり、前記ストップピン４が上・下板１，２の
他方側に接触した状態を電気信号として出力できるよう
にしてある。
ストコンプライアンス装置は、導電性を有する上・下板
１，２相互を複数の円柱状のゴムエレメント３で接続す
ると共に前記上・下板１，２相互間に電位差を設け、上
・下板１，２のうちの一方に、軸部40と拡径頭部41とを
有する導電性のストップピン４を突設すると共に、上・
下板１，２のうちの他方に、軸部40が非接触状態に遊挿
されているピン挿入孔13、及び拡径頭部41が非接触状態
で収容されている空間部Ｋを設けてあり、前記ストップ
ピン４はゴムエレメント３の一つでも許容誤差吸収量を
越えた場合に上・下板１，２のうちの他方に接触するよ
うにしてあり、前記ストップピン４が上・下板１，２の
他方側に接触した状態を電気信号として出力できるよう
にしてある。
【００１０】なお、上記装置において、上・下板１，２
を円形状に形成されたものとすると共にゴムエレメント
３とストップピン４を６０°間隔で交互に配置させてあ
ることが好ましい。
を円形状に形成されたものとすると共にゴムエレメント
３とストップピン４を６０°間隔で交互に配置させてあ
ることが好ましい。
【００１１】上記した発明の作用・効果については、以
下の発明の実施の形態の欄で明らかにする。
下の発明の実施の形態の欄で明らかにする。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に従って説明する。
面に従って説明する。
【００１３】図１に、この発明の実施形態のコンプライ
アンス装置をロボットＲ（マニュプレータ等）の出力端
とハンドＨとの間に取り付けた状態を示すものである。
以下にこの装置及びこれの主要構成部分について詳述す
る。〔コンプライアンス装置の全体構成について〕 このロボ
ット用リストコンプライアンス装置は、図２や図３に示
すように、導電性を有する上・下板１，２を３本の円柱
状のゴムエレメント３で接続すると共に前記上・下板
１，２相互間にケーブル１９，２９を介して電位差を設
け、前記下板２に導電性を有するストップピン４を３本
突設し、前記ストップピン４はゴムエレメント３の一つ
でも許容誤差吸収量を超えた場合に上板１に接触するよ
うにしてある。そして、前記ストップピン４が上板１に
接触した状態を電気信号として出力されるものとしてあ
る。〔上板１の構成について〕 上板１は、図２や図３に示す
ように、導電性金属より成る主板１０と非導電性部材よ
り成る蓋板１１とから構成されており、これらを重ね合
わせるようにして形成されている。ここで、蓋板１１を
非導電性部材で構成したのはノイズの発生を抑制するた
めである。
アンス装置をロボットＲ（マニュプレータ等）の出力端
とハンドＨとの間に取り付けた状態を示すものである。
以下にこの装置及びこれの主要構成部分について詳述す
る。〔コンプライアンス装置の全体構成について〕 このロボ
ット用リストコンプライアンス装置は、図２や図３に示
すように、導電性を有する上・下板１，２を３本の円柱
状のゴムエレメント３で接続すると共に前記上・下板
１，２相互間にケーブル１９，２９を介して電位差を設
け、前記下板２に導電性を有するストップピン４を３本
突設し、前記ストップピン４はゴムエレメント３の一つ
でも許容誤差吸収量を超えた場合に上板１に接触するよ
うにしてある。そして、前記ストップピン４が上板１に
接触した状態を電気信号として出力されるものとしてあ
る。〔上板１の構成について〕 上板１は、図２や図３に示す
ように、導電性金属より成る主板１０と非導電性部材よ
り成る蓋板１１とから構成されており、これらを重ね合
わせるようにして形成されている。ここで、蓋板１１を
非導電性部材で構成したのはノイズの発生を抑制するた
めである。
【００１４】主板１０は、図２に示すように、平面視円
形状の板材により構成されており、図３や図４に示すよ
うに貫通孔１５を有した凹部１４を１２０°間隔で設け
ると共に凹部１４を形成した側の反対側面にゴムエレメ
ント３を位置決めするための凹部１４を設け、更に、ピ
ン挿入孔１３を有した皿部１２を凹部１４から６０°ズ
レた位置に設けてある。なお、この上板１には図示して
いないが、ロボットＲ側に取り付けるためのネジ孔を設
けてある。
形状の板材により構成されており、図３や図４に示すよ
うに貫通孔１５を有した凹部１４を１２０°間隔で設け
ると共に凹部１４を形成した側の反対側面にゴムエレメ
ント３を位置決めするための凹部１４を設け、更に、ピ
ン挿入孔１３を有した皿部１２を凹部１４から６０°ズ
レた位置に設けてある。なお、この上板１には図示して
いないが、ロボットＲ側に取り付けるためのネジ孔を設
けてある。
【００１５】蓋板１１は、図２や図３に示すように、上
記主板１０と同径の平面視円形状のもので、主板１０と
の接合面側に電導メッキ部１６を施して構成してある。
記主板１０と同径の平面視円形状のもので、主板１０と
の接合面側に電導メッキ部１６を施して構成してある。
【００１６】なお、上記主板１０に蓋板１１が接合（ネ
ジ止め等）された状態では、図３に示すように、ストッ
プピン４の拡径頭部４１が収容される空間部Ｋが形成さ
れている。〔下板２の構成について〕 下板２は、図２に示すように導電性金属より成る平面視
円形状のもので、図３や図４に示すように、上記皿部１
２と対応させてストップピン４を螺着するためのネジ孔
２０を、貫通孔１５を有した凹部１４と対応させてネジ
孔２５を有した凹部２４を、凹部１６と対応させて凹部
２６を、それぞれ形成してある。〔ゴムエレメント３の構成について〕 ゴムエレメント３は、図４に示すように、ゴム板３１と
硬板３２とを交互に積層固着した導電性を有さないもの
で、その両端にはネジ孔３０ａを有する取付板３０を具
備させてある。
ジ止め等）された状態では、図３に示すように、ストッ
プピン４の拡径頭部４１が収容される空間部Ｋが形成さ
れている。〔下板２の構成について〕 下板２は、図２に示すように導電性金属より成る平面視
円形状のもので、図３や図４に示すように、上記皿部１
２と対応させてストップピン４を螺着するためのネジ孔
２０を、貫通孔１５を有した凹部１４と対応させてネジ
孔２５を有した凹部２４を、凹部１６と対応させて凹部
２６を、それぞれ形成してある。〔ゴムエレメント３の構成について〕 ゴムエレメント３は、図４に示すように、ゴム板３１と
硬板３２とを交互に積層固着した導電性を有さないもの
で、その両端にはネジ孔３０ａを有する取付板３０を具
備させてある。
【００１７】なお、このゴムエレメント３は、図４に示
すように、取付板３０を凹部１６，２６に嵌入した状態
で、凹部１４，２４及び貫通孔１５，２５を介してビス
Ｂをネジ孔３０ａにねじ込むことにより上・下板１，２
相互間に固定される。〔ストップピン４の構成について〕 ストップピン４は、
図３に示すように、軸部４０と、前記軸部４０の一端に
設けられたネジ孔２０に螺入される雄ネジ部４２と、前
記軸部４０の他端に設けられた拡径頭部４１とから構成
されている。
すように、取付板３０を凹部１６，２６に嵌入した状態
で、凹部１４，２４及び貫通孔１５，２５を介してビス
Ｂをネジ孔３０ａにねじ込むことにより上・下板１，２
相互間に固定される。〔ストップピン４の構成について〕 ストップピン４は、
図３に示すように、軸部４０と、前記軸部４０の一端に
設けられたネジ孔２０に螺入される雄ネジ部４２と、前
記軸部４０の他端に設けられた拡径頭部４１とから構成
されている。
【００１８】なお、装置組み立て状態において、図３に
示すように、拡径頭部４１は上記空間Ｋ内に空間構成壁
に接触することなく収容されていると共に、軸部４０は
ピン挿通孔１３の構成壁に接触することなく挿通されて
おり、ゴムエレメント３の一つでも許容誤差吸収量を超
えた場合に上板１に接触するように設定してある。〔ストップピン４が上板１に接触したときに電気信号を
出力するための構成〕 図５に電気信号を出力するための
概念図であり、同図中、符号Ａはシーケンサのコモン
（他の入力接点でもよい）であり、符号Ｂはシーケンサ
の入力である。 〔この装置の作用・効果について〕 この装置は、上記の
ような構成としてあるから、ストップピン４と上板１と
の接触は、上板１に対する下板２のＸ−Ｙ−Ｚ方向の相
対移動（図８の実線の状態から二点鎖線の状態に移動す
るような場合の誤差吸収をする場合）及び上板１に対す
る下板２のＸ−Ｙ軸回りの移動（図９の実線の状態から
二点鎖線の状態に移動するような場合の誤差吸収をする
場合）により生じる。即ち、この装置を使用した場合、
３次元方向の許容誤差吸収量のオーバーを検知すること
ができる。したがって、過負荷によるワークやロボット
及びロボット用リストコンプライアンス単体の変形・破
損を防止することが可能となる。〔他の実施形態について〕 ．上板１側にストップピン４を設けるようにしてもよ
い。 ．上板１を一枚の導電性金属で構成させるようにして
もよい。 ．ゴムエレメント３とストップピン４との角度間隔は
上述の６０°間隔に限定されることなく９０°間隔でも
よい。さらに、ゴムエレメント３及びストップピン４は
それぞれ１２０°（又は９０°）間隔であるが、ゴムエ
レメント３とストップピン４とが５０°（４０°）ずれ
て配置されるものでもよい。
示すように、拡径頭部４１は上記空間Ｋ内に空間構成壁
に接触することなく収容されていると共に、軸部４０は
ピン挿通孔１３の構成壁に接触することなく挿通されて
おり、ゴムエレメント３の一つでも許容誤差吸収量を超
えた場合に上板１に接触するように設定してある。〔ストップピン４が上板１に接触したときに電気信号を
出力するための構成〕 図５に電気信号を出力するための
概念図であり、同図中、符号Ａはシーケンサのコモン
（他の入力接点でもよい）であり、符号Ｂはシーケンサ
の入力である。 〔この装置の作用・効果について〕 この装置は、上記の
ような構成としてあるから、ストップピン４と上板１と
の接触は、上板１に対する下板２のＸ−Ｙ−Ｚ方向の相
対移動（図８の実線の状態から二点鎖線の状態に移動す
るような場合の誤差吸収をする場合）及び上板１に対す
る下板２のＸ−Ｙ軸回りの移動（図９の実線の状態から
二点鎖線の状態に移動するような場合の誤差吸収をする
場合）により生じる。即ち、この装置を使用した場合、
３次元方向の許容誤差吸収量のオーバーを検知すること
ができる。したがって、過負荷によるワークやロボット
及びロボット用リストコンプライアンス単体の変形・破
損を防止することが可能となる。〔他の実施形態について〕 ．上板１側にストップピン４を設けるようにしてもよ
い。 ．上板１を一枚の導電性金属で構成させるようにして
もよい。 ．ゴムエレメント３とストップピン４との角度間隔は
上述の６０°間隔に限定されることなく９０°間隔でも
よい。さらに、ゴムエレメント３及びストップピン４は
それぞれ１２０°（又は９０°）間隔であるが、ゴムエ
レメント３とストップピン４とが５０°（４０°）ずれ
て配置されるものでもよい。
【００１９】
【発明の効果】この発明は上記のような構成であるか
ら、次の効果を有する。
ら、次の効果を有する。
【００２０】発明の実施の形態の欄に記載した内容か
ら、許容誤差吸収量を超えた場合にそれをリアルタイム
で検知することができるロボット用リストコンプライア
ンス装置を提供を提供できた。
ら、許容誤差吸収量を超えた場合にそれをリアルタイム
で検知することができるロボット用リストコンプライア
ンス装置を提供を提供できた。
【図１】この発明の実施形態のリストコンプライアンス
装置をロボットの出力端とハンドの間に取り付けた状態
を示す正面図。
装置をロボットの出力端とハンドの間に取り付けた状態
を示す正面図。
【図２】前記リストコンプライアンス装置の斜視図。
【図３】前記リストコンプライアンス装置の断面図。
【図４】前記リストコンプライアンス装置に使用されて
いるゴムエレメント及びその付近の断面図。
いるゴムエレメント及びその付近の断面図。
【図５】前記リストコンプライアンス装置において、ス
トップピンが上板に接触したときに電気信号を出力する
ための回路の概念図。
トップピンが上板に接触したときに電気信号を出力する
ための回路の概念図。
【図６】先行技術のリストコンプライアンス装置をロボ
ットの出力端に取り付けた状態を示す正面図。
ットの出力端に取り付けた状態を示す正面図。
【図７】ゴムエレメントとコンプライアンス中心との関
係を示す図。
係を示す図。
【図８】リストコンプライアンス装置を使用したロボッ
トで、ピンを孔に嵌め込もうとしている図。
トで、ピンを孔に嵌め込もうとしている図。
【図９】リストコンプライアンス装置を使用したロボッ
トで、ピンを孔に嵌め込もうとしている図。
トで、ピンを孔に嵌め込もうとしている図。
１ 上板 ２ 下板 ３ ゴムエレメント ４ ストップピン
Claims (2)
- 【請求項１】 導電性を有する上・下板（１）（２）相
互を複数の円柱状のゴムエレメント（３）で接続すると
共に前記上・下板（１）（２）相互間に電位差を設け、
上・下板（１）（２）のうちの一方に、軸部（40）と拡
径頭部（41）とを有する導電性のストップピン（４）を
突設すると共に、上・下板（１）（２）のうちの他方
に、軸部（40）が非接触状態に遊挿されているピン挿入
孔（13）、及び拡径頭部（41）が非接触状態で収容され
ている空間部（Ｋ）を設けてあり、前記ストップピン
（４）はゴムエレメント（３）の一つでも許容誤差吸収
量を越えた場合に上・下板（１）（２）のうちの他方に
接触するようにしてあり、前記ストップピン（４）が上
・下板（１）（２）の他方側に接触した状態を電気信号
として出力できるようにしてあることを特徴とするロボ
ット用リストコンプライアンス装置。 - 【請求項２】 上・下板（１）（２）を円形状に形成さ
れたものとすると共にゴムエレメント（３）とストップ
ピン（４）を６０°間隔で交互に配置させてあることを
特徴とする請求項１記載のロボット用リストコンプライ
アンス装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33829396A JP3146304B2 (ja) | 1996-12-18 | 1996-12-18 | ロボット用リストコンプライアンス装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33829396A JP3146304B2 (ja) | 1996-12-18 | 1996-12-18 | ロボット用リストコンプライアンス装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10175187A JPH10175187A (ja) | 1998-06-30 |
| JP3146304B2 true JP3146304B2 (ja) | 2001-03-12 |
Family
ID=18316778
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33829396A Expired - Lifetime JP3146304B2 (ja) | 1996-12-18 | 1996-12-18 | ロボット用リストコンプライアンス装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3146304B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100348385C (zh) * | 2005-03-02 | 2007-11-14 | 浙江工业大学 | 气动柔性人工手指 |
| JP4496496B2 (ja) * | 2006-09-14 | 2010-07-07 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 油圧機器用挿入装置 |
| US9925579B2 (en) * | 2013-06-10 | 2018-03-27 | Honda Motor Co., Ltd. | Processing tool and hemming device |
-
1996
- 1996-12-18 JP JP33829396A patent/JP3146304B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10175187A (ja) | 1998-06-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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