CN111473111A

CN111473111A - 机器人的密封结构以及机器人

Info

Publication number: CN111473111A
Application number: CN202010065704.2A
Authority: CN
Inventors: 花谷耕平
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2019-01-23
Filing date: 2020-01-20
Publication date: 2020-07-31
Anticipated expiration: 2040-01-20
Also published as: US20200230828A1; US11072081B2; DE102020101215A1; CN111473111B; JP2020116672A; JP6867421B2

Abstract

该机器人的密封结构具备：减速器的轴(3)的轴端面(6)；臂部件的安装面；多个螺栓，其固定轴(3)与臂部件；以及密封部件，其配置于轴端面(6)与安装面之间，在轴端面(6)设置有包含轴(3)的中心轴线的中空孔(4)，在中空孔(4)的周缘设置有：输入齿轮容纳部(4b)，其容纳有输入齿轮(11a)；以及齿轮容纳部(4a)，其容纳有由输入齿轮(11a)驱动的齿轮(11b)，在中空孔(4)的周缘形成有突出部(4d)，该突出部(4d)形成于输入齿轮容纳部(4b)与齿轮容纳部(4a)之间且朝向中空孔(4)的内侧突出，在突出部(4d)具有用于临时固定或固定密封部件的孔(7e)。

Description

机器人的密封结构以及机器人

技术领域

本发明涉及机器人的密封结构以及机器人。

背景技术

以往，已知一种技术：使密封件介于机器人的臂部件的罩的周围而进行臂部件与罩之间的密封(例如，参照专利文献1)。

另外，已知一种技术：例如通过O型圈密封减速器的外周面与设置于臂部件的孔的内周面之间(例如，参照专利文献2)。

另外，已知在用于机器人的直动杆的外周部设置油封(例如，参照专利文献3)。另外，已知设置于轴与壳体之间的径向密封(例如，参照专利文献4以及5)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-239970号公报

专利文献2：日本特开2001-254787号公报

专利文献3：日本特开2016-165790号公报

专利文献4：日本特开2004-106068号公报

专利文献5：日本特开2003-259597号公报

发明内容

发明要解决的问题

有时在机器人的减速器的轴的端面与机器人的臂部件的安装面之间形成O型圈用的槽，或者，在该槽配置O型圈，由此对轴的端面与安装面之间沿轴向密封。在该情况下，O型圈用的槽采用以轴的中心轴线为中心的圆形的情况较多。

但是，存在如下情况：为了减速器的小型化，使减速器的径向尺寸变小，为了大减速比，使得正齿轮的大小变大，并且减速器的轴内的中空部的内周面不是圆形。例如，中空部的内周面具有沿着围绕轴的中心轴线配置的三个正齿轮的形状。另外，为了机器人的轻型化，要求减速器的薄壁化。因此，无法将O型圈大致圆形地配置于减速器的轴的端面情况增多。

在此，若使O型圈槽不形成圆形而是形成复杂的形状，则需要长时间加工。

此外，考虑代替O型圈而在轴的端面与安装面之间涂布密封剂。但是，在维护时有揭下密封剂的需要。另外，若在轴内的中空部设置有用于来自马达的输入齿轮、以及与输入齿轮邻接的齿轮等的避让槽部，则在输入齿轮的避让槽部与邻接齿轮的避让槽部之间能够涂布的密封剂的范围狭小，或者，难以向这样的范围涂布密封剂。因此，密封性能的切实性降低。

鉴于上述的情况，能够切实地进行减速器的轴与臂部件的安装面的连接，期望实现轴的端面与安装面之间的可靠性较高的密封。

用于解决问题的方案

本发明的第一方案是密封驱动用的减速器的轴与臂部件之间的机器人的密封结构，具备：所述减速器的轴端面；安装面，其在所述臂部件中与所述轴端面面接触；多个螺栓，其在所述轴端面与所述安装面面接触的状态下相互固定所述轴与所述臂部件；以及密封部件，其配置于所述轴端面与所述安装面之间，在所述轴端面设置有包含所述轴的中心轴线的中空孔，所述中空孔中配置有所述减速器的多个齿轮，在所述中空孔的周缘设置有：输入齿轮容纳部，其容纳有输入齿轮；以及齿轮容纳部，其容纳有由所述输入齿轮驱动的齿轮，在所述中空孔的周缘的附近形成有突出部，所述突出部形成于所述输入齿轮容纳部与所述齿轮容纳部之间且朝向所述中空孔的内侧突出，在所述突出部形成有用于临时固定或固定所述密封部件的孔。

发明效果

在上述方案中，能够切实地进行减速器的轴与臂部件的安装面的连接，能够实现轴的端面与安装面之间的可靠性较高的密封。

附图说明

图1是一个实施方式的机器人的立体图。

图2是本实施方式的机器人的分解立体图。

图3是本实施方式的机器人的减速器的主要部分的立体图。

图4是本实施方式的机器人的减速器的俯视图。

图5是本实施方式的机器人的密封部件的底面图。

图6是本实施方式的机器人的第一臂部件与减速器的主要部分的立体图。

图7是本实施方式的机器人的密封部件的俯视图。

图8是图5中的VIII－VIII线剖视图。

图9是图8中的IX－IX线剖视图。

图10是表示本实施方式的密封结构的変形例的密封部件的剖视图。

图11是表示本实施方式的减速器的変形例的减速器轴的主要部分的立体图。

附图标记说明

1：机器人

2：臂

3：轴

4：中空孔

4a：齿轮容纳部

4b：输入齿轮容纳部

4c：其他部分

4d：突出部

6：轴端面

7：下降平面部

7a：外周缘

7e，7f，7g，7h，7i，7j：孔

8a：第一部分

8b：第二部分

8c：第三部分

8d：第四部分

8e：连接部

10：第一臂部件

11：伺服马达

12：减速器

16：安装面

20：第二臂部件

21：伺服马达

22：减速器

30：第三臂部件

31：伺服马达

32：减速器

40：第四臂部件

50：第五臂部件

60：第六臂部件

70：密封部件

71：密封部主体

72：肋部

73：临时固定部件

75：加强部件

B：螺栓

CL：中心轴线

具体实施方式

以下参照附图对一个实施方式的机器人1进行说明。

如图1所示，本实施方式的机器人1具有臂2，在臂2的前端部安装有任意的工具。

如图1、图2等所示，臂2具有：第一臂部件10，其以能够围绕向上下方向延伸的第一轴线J1旋转的方式支撑于固定在规定的设置面的基座部件BA；第二臂部件20，其基端侧以能够围绕向水平方向延伸的第二轴线J2摆动的方式支撑于第一臂部件10；以及第三臂部件30，其基端侧以能够围绕向水平方向延伸的第三轴线J3摆动的方式支撑于第二臂部件20的前端侧。

另外，臂2具有：第四臂部件40，其以能够围绕向第三臂部件30的长度方向延伸的第四轴线J4旋转的方式支撑于第三臂部件30；第五臂部件50，其以能够围绕向与第四轴线J4正交的方向延伸的第五轴线J5摆动的方式支撑于第四臂部件40；以及第六臂部件60，其以能够围绕第六轴线J6旋转的方式支撑于第五臂部件50。

另外，臂2具备分别驱动第一～第五臂部件10～50的多个伺服马达11、21、31、41、51，还具有驱动第六臂部件60的未图示的伺服马达。作为各伺服马达，能够利用旋转马达、直动马达等各种伺服马达。

接着，对臂2的结构进行说明。

如图1以及图2所示，第一臂部件10利用多个螺栓B安装于第一臂部件10的驱动用的减速器12的轴3。

在第一臂部件10的上端侧设置有：马达安装面15a，其使得伺服马达21能够按照；以及减速器安装面15b，其面向与马达安装面15a相反的方向，并且使得第二臂部件20的驱动用的减速器22能够安装。

如图2所示，在第三臂部件30利用多个螺栓B经由第三臂部件30的驱动用的减速器32安装有第二臂部件20的前端侧。在第三臂部件30的基端侧设置有：马达安装面35a，其使得伺服马达31能够安装；以及减速器安装面35b，其面向与马达安装面35a相反的方向，并且使得第三臂部件30的驱动用的减速器32能够安装。

在减速器安装面35b利用多个螺栓B安装有减速器32，减速器32的输出用的轴33安装于第二臂部件20的前端侧。例如图2所示，减速器32的轴33利用多个螺栓B安装于第二臂部件20的前端侧。

如图2所示，在作为第一臂部件10的下表面的安装面16利用多个螺栓B安装有减速器12的轴3。如图3以及图4所示，在轴3的轴端面6设置有中空孔4，中空孔4向沿着轴3的中心轴线CL的方向延伸，包含中心轴线CL。在中空孔4内配置有：输入齿轮11a，其安装于伺服马达11的输出轴SH；多个齿轮11b，其围绕中心轴线CL间隔配置于中空孔4内；以及传动齿轮11c，其围绕中心轴线CL旋转。输入齿轮11a与多个齿轮11b之中一个啮合。另外，传动齿轮11c分别与多个齿轮11b啮合。因此，伺服马达11的旋转力经由输入齿轮11a传递到一个齿轮11b，该齿轮11b的旋转力经由传动齿轮11c传递到剩余的两个齿轮11b。

多个齿轮11b围绕中心轴线CL间隔配置，中空孔4具有多个齿轮容纳部4a，所述多个齿轮容纳部4a具有沿着多个齿轮11b的各自的外周面的形状。各齿轮容纳部4a具有沿着齿轮11b的外周面的圆弧形状。另外，中空孔4具有输入齿轮容纳部4b，所述输入齿轮容纳部4b具有沿着输入齿轮11a的外周面的形状。输入齿轮容纳部4b具有沿着输入齿轮11a的外周面的圆弧形状。各齿轮容纳部4a以及输入齿轮容纳部4b由中空孔4的内周面的一部分形成。

各齿轮容纳部4a以及输入齿轮容纳部4b是进行了脱模斜度加工的部分，所述脱模斜度加工用于将各齿轮11b以及输入齿轮11a容纳于中空孔4内。因此，相比中空孔4的内周面的其他部分4c更向远离中心轴线CL的方向膨胀。另外，多个齿轮容纳部4a之中一个与输入齿轮容纳部4b邻接。

中空孔4的内周面的其他部分4c典型地具有以中心轴线CL为中心的圆弧形状。因此，在中空孔4内的内周面的其他部分4c与齿轮容纳部4a之间、以及其他部分4c与输入齿轮容纳部4b之间，形成有中空孔4的内周面的延伸设置方向发生变化的变化点。另外，输入齿轮11a较小，输入齿轮容纳部4b也较小。因此，在多个齿轮容纳部4a之中一个与输入齿轮容纳部4b之间，形成有朝向中空孔4的内侧突出的突出部4d。

如图3以及图4所示，在作为轴3的端面的轴端面6设置有多个孔6a。各孔6a例如是用于螺栓连接的螺纹孔。

如图2以及图6所示，在第一臂部件10的下表面设置有安装面16，所述安装面16是相对于第一轴线J1大致垂直的面且面接触轴端面6。在安装面16也在对应于孔6a的位置设置有未图示的多个贯通孔。

在轴端面6形成有下降平面部7。下降平面部7是相对于轴端面6向沿着中心轴线CL的方向例如凹下1mm～数mm的部分。另外，下降平面部7围绕中心轴线CL在全周范围内连续。在一个例子中，下降平面部7是通过进行铣削加工等而形成于轴端面6的平面。不需要在由中空孔4与第一臂部件10的安装面16形成的空间必须连接由于下降平面部7而形成的空间。

在安装面16中与轴端面6以及下降平面部7向沿着中心轴线CL的方向对置的部分是典型的平面。而且，安装面16的一部分的区域与下降平面部7的至少一部分的区域向沿着中心轴线CL的方向对置，该对置的区域围绕中心轴线CL在全周范围内连续。

在图5中表示下降平面部7的外周缘7a与形成于轴端面6的中空孔4的边缘的关系。如图5所示，外周缘7a具有：多个第一部分8a，其分别沿着多个齿轮容纳部4a延伸；第二部分8b，其沿着输入齿轮容纳部4b延伸；以及大致圆弧状的多个第三部分8c，其分别沿着中空孔4的多个其他部分4c延伸。在各第三部分8c设置有向远离中心轴线CL的方向膨胀的第四部分8d。

在对应于外周缘7a中的中空孔4的内周面的所述变化点的位置、与对应于所述突出部4d的位置或其附近，具有外周缘7a的延伸设置方向发生变化的变化点。

如图6所示，在轴端面6固定于安装面16时，在轴端面6与安装面16之间配置有密封部件70。在图5以及图7中表示密封部件70的形状。图5是表示从轴3侧观察的密封部件70的图，图7是表示从第一臂部件10侧观察的密封部件70的图，图8是图5中的VIII－VIII线剖视图。

密封部件70由具有耐油性的材料构成，例如由具有丁腈橡胶(NBR)、丙烯酸酯橡胶(ACM)、氟橡胶、硅酮橡胶等的橡胶状弹性的材料构成。如图7以及图8所示，密封部件70具有：密封部主体71，其围绕中心轴线CL在全周范围内连续；以及肋部72，其从密封部主体71向与中心轴线CL交叉的方向、典型而言以大致正交的方向延伸。在本实施方式中，肋部7从密封部主体71向与中心轴线CL靠近的方向延伸，但肋部72还可以从密封部主体71向从中心轴线CL疏远的方向延伸。

如图8所示，密封部主体71典型而言具有称为凸筋部、唇部等的密封部71a。在本实施方式中，密封部71a是向沿着中心轴线CL的方向突出的突出部。密封部71a还可以是沿着中心轴线CL的方向的尺寸比其他更大的部分。密封部71a在密封部主体71的全周范围内形成。密封部主体71具有密封轴端面6与安装面16之间的功能。

密封部主体71配置于围绕中心轴线CL在全周范围内连续的所述对置的区域。在此，中空孔4具有：多个其他部分4c；多个齿轮容纳部4a以及输入齿轮容纳部4b，其比其他部分4c更远离中心轴线CL。另外，在中空孔4的内周面中，在其他部分4c与齿轮容纳部4a以及输入齿轮容纳部4b之间形成有中空孔4的内周面的延伸设置方向发生变化的变化点。另外，在齿轮容纳部4a与输入齿轮容纳部4b之间形成有朝向中空孔4的内侧突出的突出部4d。因此，所述对置的区域也成为沿着中空孔4的边缘的形状。即，所述对置的区域的形状不是圆形、椭圆形、卵形状等单纯的形状，而具有与所述变化点相应的变化点的形状。

在本实施方式中，密封部主体71具有沿着下降平面部7的外周缘7a的形状。因此，密封部主体71的形状也具有与外周缘7a的所述变化点的一部分或全部相应的密封形状变化点。

容纳密封部主体71或密封部71a的槽未设置于对应于所述对置的区域的下降平面部7以及轴端面6。如上所述，所述对置的区域不是单纯的形状，对这样的区域进行用于密封的精密的槽加工时需要高成本，因此不优选。在本实施方式中，在下降平面部7设置有多个孔7e、7f、7g、7h、7i，各孔7e、7f、7g、7h、7i配置于所述对置的区域或其附近(图3以及图4)。各孔7e、7f、7g、7h、7i通过利用钻头进行孔加工而形成，截面是圆形。

另一方面，在密封部件70的肋部72设置有临时固定部件73。各临时固定部件73是向沿着中心轴线CL的方向延伸的柱状。在本实施方式中，如图9所示，各临时固定部件73的截面形状是三角形、四边形等多边形，在本实施方式中是三角形。各临时固定部件73的截面形状还可以是星形等多边形。在这些情况下，例如图9所示，临时固定部件73的外形比孔7e、7f、7g、7h、7i的内径更大。另外，临时固定部件73的截面的面积比孔7e、7f、7g、7h、7i的截面的面积更小。因此，临时固定部件73容易插入孔7e、7f、7g、7h、7i，临时固定部件73难以从孔7e、7f、7g、7h、7i拔出。此外，还能够使各临时固定部件73的截面形状成为圆形。

在本实施方式中，由于密封部件70的凸筋部难以从下降平面部7的边缘向内侧脱落，因此采用以下的结构。

首先，在多个齿轮容纳部4a之中一个与输入齿轮容纳部4b之间的突出部4d配置有临时固定部件73以及孔7e。换言之，在第一部分8a与第二部分8b的连接部8e的附近配置有孔7e。

另外，密封部件70在对应于突出部4d的位置中，肋部72的宽度尺寸变大。肋部72的宽度尺寸朝向密封部件70的周向逐渐发生变化。此外，肋部72的宽度尺寸是轴3的径向中的尺寸。

孔7e既可以用于临时固定密封部件70，也可以用于固定密封部件70。

另外，密封部件70在对应于中空孔4的其他部分4c与齿轮容纳部4a之间的变化点的位置中，肋部72的宽度尺寸变大。在本实施方式中，第一部分8a与第三部分8c的连接部的附近的至少一部分中肋部72的宽度尺寸变大。即使在此，肋部72的宽度尺寸也朝向密封部件70的周向逐渐发生变化。另外，在中空孔4的其他部分4c与齿轮容纳部4a之间的变化点的附近配置有临时固定部件73以及孔7f。换言之，在第一部分8a与第三部分8c的连接部的附近配置有孔7f。

另外，在对应于一对孔7f之间的齿轮容纳部4a的位置配置有临时固定部件73以及孔7g。另外，在本实施方式中，在输入齿轮容纳部4b与其他部分4c之间形成有朝向中空孔4的内侧突出的突出部4e，在突出部4e配置有临时固定部件73以及孔7h。换言之，在第二部分8b与第三部分8c的连接部8f的附近配置有孔7h。另外，在对应于突出部4e的位置中肋部72的宽度尺寸变大。即使在此，肋部72的宽度尺寸也朝向密封部件70的周向逐渐发生变化。

另外，在对应于第四部分8d的位置中肋部72的宽度尺寸变大，在该位置配置有临时固定部件73以及孔7i。即使在此，肋部72的宽度尺寸也朝向密封部件70的周向逐渐发生变化。

若各临时固定部件73插入对应的孔7e、7f、7g、7h、7i，则在形成于轴端面6的下降平面部7临时固定密封部件70。在该状态下，使轴端面6与安装面16面接触，轴3通过多个螺栓B固定于第一臂部件10。如此，形成有减速器12与第一臂部件10之间的密封结构。而且，通过密封部件70的密封部主体71，在轴端面6与安装面16之间被来自伺服马达11以及减速器12的润滑油等密封。

此外，还可以在第一臂部件10的安装面16形成下降平面部7。在该情况下，还可以在该下降平面部7形成有孔7e、7f、7g、7h、7i，在轴端面6不设置下降平面部7。通过各部件的配置的其他的变动，还能够形成相同的密封结构。

另外，既能够在安装面16设置下降平面部7，在轴端面6设置孔7e、7f、7g、7h、7i，也能够是相反的结构。即使在该情况下，也在利用孔7e、7f、7g、7h、7i临时固定密封部件70的状态下，进行轴3与第一臂部件10的连接，由此轴端面6与安装面16之间被密封部件70密封。

另外，使第二臂部件20的基端侧与减速器22之间的密封结构、以及第二臂部件20的前端侧与减速器32之间的密封结构也能够与上述相同地构成。另外，在制造将减速器的轴安装于其他臂部件40～60的机器人的情况下，臂部件40～60与其减速器之间能够构成与上述相同的密封结构。

在本实施方式中，表示有机器人1的驱动用的减速器12的轴3与机器人1的臂部件10之间的密封结构。该密封结构具备：减速器12的轴端面6；以及安装面16，其在臂部件10中与轴端面6面接触。另外，该密封结构具备在轴端面6与安装面16面接触的状态下相互固定轴3与臂部件10的多个螺栓B。另外，在中空孔4的周缘形成有孔7e，所述孔7e在形成于输入齿轮容纳部4b与齿轮容纳部4a之间且朝向中空孔4的内侧突出的突出部4d中，用于临时固定或固定密封部件70。

如此，在突出部4d形成有用于临时固定或固定密封部件70的孔7e，因此在防止向中空孔4侧脱落的情形下，能够将细长的密封部件70配置于轴3与臂部件10之间。

另外，本实施方式的密封结构还具备：多个孔7e、7f、7g、7h、7i，其设置于轴端面6或安装面16；以及多个临时固定部件73，其分别插入多个孔7e、7f、7g、7h、7i。

通过该结构，在下降平面部7临时固定密封部件70。这在不是槽的下降平面部7的规定位置上容易且切实地定位密封部件70是有用的。

另外，本实施方式的密封结构具备设置于轴端面6以及安装面16的一方的一部分的下降平面部7。下降平面部7是相对于轴端面6或安装面16向沿着轴3的中心轴线CL的方向凹下的部分。

如此，由于在下降平面部7设置有密封部件70，从而在轴端面6与安装面16之间未配置有使发生连接松弛的部件。这有利于切实地进行减速器12与臂部件10的连接。

另外，通过配置于下降平面部7的密封部件70进行轴端面6与安装面16之间的密封。因此，即使密封的区域不围绕轴3的中心轴线CL以圆形延伸，也能够容易且切实地形成由密封部件70接触的密封面。若采用该结构，则与形成不围绕轴3的中心轴线CL以圆形延伸的O型圈槽的情况进行比较，能够廉价切实地形成密封面。

另外，本实施方式的临时固定部件73设置于密封部件70，具有橡胶状弹性。如此临时固定部件73设置于密封部件70，从而易于将密封部件70配置于轴端面6与安装面16之间。

此外，临时固定部件73还可以是与密封部件70分体的螺栓、销等。在螺栓的情况下，与作为雌螺纹孔的孔7e、7f、7g、7h、7i螺纹结合，在销的情况下与孔7e、7f、7g、7h、7i嵌合。即使在这些情况下，能够将密封部件70容易且切实地临时固定于下降平面部7的规定位置。螺栓、销等会残留于密封结构，但没有特别问题。

另外，在本实施方式中，密封部件70具有：密封部主体71，其在全周范围内连续；以及肋部72，其从密封部主体71向与轴3的中心轴线CL交叉的方向延伸，密封部主体71密封轴端面6与安装面16之间。

在该结构中，肋部72将密封部主体71向与轴3的中心轴线CL交叉的方向加强。该结构在用于将细长的密封部主体71容易且切实地配置于下降平面部7的规定位置上是有用的。

此外，如图10所示，还可以在肋部72之中设置有向与轴3的中心轴线CL正交的方向延伸的板状的加强部件75。在图10中，橡胶与加强部件75的厚度方向的两侧的面硫化粘接，但橡胶还可以与加强部件75的厚度方向一边的面硫化粘接。在图10中，在密封部主体71内也配置有加强部件75，但还可以只在肋部72之中配置有加强部件75。

另外，在本实施方式的密封结构中，临时固定部件73设置于密封部件70的肋部72。

若在对应于密封部主体71的位置配置有临时固定部件73，则在孔7e、7f、7g、7h、7i配置有密封部主体71的一部分的可能性变高。在本实施方式中，在对应于密封部主体71的位置未配置临时固定部件73。这有利于密封性能的提高以及可靠性的提高。

另外，在本实施方式中，各临时固定部件73的截面形状是三角形。另外，如图5所示，与中空孔4最近的三角形的边的延伸设置方向，沿着由中空孔4的边缘延伸的方向。

因此，能够使密封部件70的内径极度变大。根据机器人1的轻型化的要求等，具有轴端面6的面积变小的倾向，因此密封部件70的配置区域也变小。向密封部件70的径向内侧的伸出小有助于机器人1的轻型化。

此外，各临时固定部件73的截面形状是四边形，与中空孔4最近的四边形的边的延伸设置方向，还可以是沿着中空孔4的边缘延伸的方向。该结构也起到与三角形的情况相同的效果。

此外，如图11所示，在减速器12中，输入齿轮11a的旋转力还可以传递到惰轮11d，惰轮11d的旋转力经由传动齿轮11c传递到三个齿轮11b。在该情况下，在中空孔4的齿轮容纳部4a容纳有惰轮11d。即使在如此构成的情况下，在形成于输入齿轮容纳部4b与齿轮容纳部4a之间且朝向中空孔4的内侧突出的突出部4d，形成有用于临时固定或固定密封部件70的孔7e。另外，在形成于输入齿轮容纳部4b与周向另一方的齿轮容纳部4a之间且朝向中空孔4的内侧突出的突出部4f，形成有临时固定或固定密封部件70的孔7j。另外，该形态也具有在所述实施方式中说明的密封部件70、以及下降平面部7等的结构。因此，起到与所述实施方式相同的作用效果。

Claims

1.一种机器人的密封结构，密封驱动用的减速器的轴与臂部件之间，其特征在于，

所述机器人的密封结构具备：

所述减速器的轴端面；

安装面，其在所述臂部件中与所述轴端面面接触；

多个螺栓，其在所述轴端面与所述安装面面接触的状态下相互固定所述轴与所述臂部件；以及

密封部件，其配置于所述轴端面与所述安装面之间，

在所述轴端面设置有包含所述轴的中心轴线的中空孔，所述中空孔中配置有所述减速器的多个齿轮，

在所述中空孔的周缘设置有：输入齿轮容纳部，其容纳有输入齿轮；以及齿轮容纳部，其容纳有由所述输入齿轮驱动的齿轮，

在所述中空孔的周缘的附近形成有突出部，所述突出部形成于所述输入齿轮容纳部与所述齿轮容纳部之间且朝向所述中空孔的内侧突出，

在所述突出部形成有用于临时固定或固定所述密封部件的孔。

2.根据权利要求1所述的机器人的密封结构，其特征在于，

所述机器人的密封结构还具备：

多个临时固定用的孔，其设置于所述轴端面或所述安装面；以及

多个临时固定部件，其分别插入所述多个临时固定用的孔。

3.根据权利要求1所述的机器人的密封结构，其特征在于，

所述机器人的密封结构还具备：

下降平面部，其设置于所述轴端面以及所述安装面中的一方的一部分；

多个临时固定用的孔，其设置于所述下降平面部；以及

多个临时固定部件，其分别插入所述多个临时固定用的孔。

4.根据权利要求2或3所述的机器人的密封结构，其特征在于，

各所述临时固定部件设置于所述密封部件，并具有橡胶状弹性。

5.根据权利要求2或3所述的机器人的密封结构，其特征在于，

各所述临时固定部件是与所述临时固定用的孔螺纹结合的螺栓、或与所述临时固定用的孔嵌合的销。

6.根据权利要求1所述的机器人的密封结构，其特征在于，

所述密封部件具有：密封部主体，其在全周范围内连续；以及肋部，其从所述密封部主体向与所述中心轴线交叉的方向延伸，

所述密封部主体密封所述轴端面与所述安装面之间。

7.根据权利要求6所述的机器人的密封结构，其特征在于，

所述机器人的密封结构还具备：

多个临时固定部件，其设置于所述密封部件的所述肋部，并分别插入所述多个临时固定用的孔。

8.根据权利要求4所述的机器人的密封结构，其特征在于，

各所述临时固定部件的截面形状是多边形。

9.根据权利要求8所述的机器人的密封结构，其特征在于，

各所述临时固定部件的截面形状是三角形或四边形，

所述三角形或所述四边形的与所述中空孔最近的边的延伸设置方向，沿着所述中空孔的边缘延伸的方向。

10.一种机器人，其特征在于，

所述机器人具备权利要求1～9中任一项所述的机器人的密封结构。