JP2018527201A - ロボットアーム - Google Patents
ロボットアーム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018527201A JP2018527201A JP2018502792A JP2018502792A JP2018527201A JP 2018527201 A JP2018527201 A JP 2018527201A JP 2018502792 A JP2018502792 A JP 2018502792A JP 2018502792 A JP2018502792 A JP 2018502792A JP 2018527201 A JP2018527201 A JP 2018527201A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- limb
- robot arm
- axis
- gear
- joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
- G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
- G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
- G01L3/10—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating
- G01L3/108—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving resistance strain gauges
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/085—Force or torque sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
- B25J9/126—Rotary actuators
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/22—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers
- G01L5/226—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers to manipulators, e.g. the force due to gripping
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H19/00—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion
- F16H19/001—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for conveying reciprocating or limited rotary motion
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/02—Arm motion controller
- Y10S901/09—Closed loop, sensor feedback controls arm movement
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/14—Arm movement, spatial
- Y10S901/15—Jointed arm
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/19—Drive system for arm
- Y10S901/23—Electric motor
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/19—Drive system for arm
- Y10S901/25—Gearing
- Y10S901/26—Gearing including bevel gear
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/27—Arm part
- Y10S901/28—Joint
- Y10S901/29—Wrist
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/46—Sensing device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Sliding-Contact Bearings (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Description
1.アーム、特にリストが位置する遠位部分が小型であることが望ましい。これにより、複数のこのようなロボットアームが近接して動作することが可能になり、それゆえアームが行うことができる外科手術の範囲をより広げる。
2.アームの遠位部の外形は、アームの長さに対して円対称であることが望ましい。これにより、遠位部は、別のロボットや他のいくつかの機器や患者に近接している場合に、再配置する必要なく長手方向に回転させることができる。
3.ジョイントは、高いトルクを伝達可能であることが望ましいことから、より重いツールを運搬し、高い加速度をツールの先端に伝達することができる。
4.ジョイントは硬く、殆んどあるいは全く遊びや弾性がないことが望ましいことから、ツールの先端が位置決めされた際にはそこに固定されるであろう。遊びを最小化するための従来のやり方は、1つ以上のギアエレメントを犠牲として指定することであるが、このことは高いレベルのメンテナンスを必要とし、アーム内に磨耗したギアの小片が放たれる可能性がある。
5.全ての関節接合は位置および力/トルクセンサを有することが望ましいことから、制御機構は、これらのセンサからデータを取り込むことができる。
6.ロボットアームの遠位部は、ロボットアームのより近位のジョイントによって及ぼされるべき力を低減するために、可能な限り軽量であることが望ましい。
7.一般的なロボットアームは、その駆動モータおよび恐らくはツールに電力を供給するケーブルを有しており、位置センサやトルクセンサや撮像センサのようなセンサからの信号をフィードバックする。アームは、そのようなケーブルがアームの内部を通過する経路を含んでいることが望ましい。
1.べベルギア33は、部分円形、すなわちその歯が完全な円を含まない、方が都合がよい。例えば、ギア33は、270°未満であってもよいし、180°未満であってもよいし、あるいは90°未満であってもよい。このことは、もう一方のべベルギア37の少なくとも一部が、ギア33の軸の周りでギア33の最も外側の部分と同じ半径を有する、ギア33と一致する円と交差するように配置されることを許容している。かかる特徴は、複合ジョイントの広がりの規模を減少させるのに役立つと同時に、一対のロールジョイントと共にそれらの間に一対のピッチ/ヨージョイントを備えた、図2に示されるタイプのリストにおいて特に重要である、それは、このタイプのジョイントでは、ピッチ/ヨージョイント間に冗長度があるので、軸20周りの運動が制限されたとしても、アームの遠位端の広範囲の位置に到達することができるからである。
2.部品ギア33が、軸21を中心とした回転とは反対に、キャリア28が最近接アーム部位310に対して回動する際の軸20を中心として回転する方が都合がよい、それは、前述の円と交差するシャフト40を収容するように部品ギアを切断することもできるからである。これにより、ギア列35に対してべベルギア33の反対側にウォームギア36を位置させることで省スペース化を図ることができる。しかしながら、他の設計では、部品ギアは軸21周りに回転することができることから、ギア37は部分円形の形状とすることができる。
3.ウォームギア32,34がべベルギア37に対して軸20の反対側に位置している方が都合がよい。すなわち、片側にウォームギア32,34が配置され、反対側にべベルギア37が配置された、軸20を含む平面があるのである。このことは、コンパクトなパッケージング配置を提供する手助けとなる。
4.ウォームギア34がウォームギア36から離れてべベルギア33の反対側に位置し、および/またはギア列35がウォームギア36から離れてべベルギア33の反対側のみに配置されている方が都合がよい。このことはまた、コンパクトなパッケージング配置を提供する手助けとなる。
5.好都合なことに、ギア33および/またはギア37は、それぞれの外形半径の平面内に配置されたウォームギアから離れるような駆動が可能であることから、べベルギアとして提供されている。しかし、それらは、ウォームギア32,34または径方向に歯が付けられたギアによってそれら外面に係合された外歯ギアであってもよい。
6.好都合なことに、べベルギア33は、ウォームギア32,34間に介在するように配置されている。このことは、モータ24,25のコンパクトなパッケージングの手助けとなる。
7.好都合なことに、べベルギアおよびそれらに結合するウォームギアは、ハイポイドや斜行軸、例えば、スピロイド(登録商標)、とすることができる。これらのギアは、比較的コンパクトな形態で比較的高いトルク容量を可能にする。
1.べベルギア74は、部分円形、すなわちその歯が完全な円を含まない、方が都合がよい。例えば、ギア74は、270°未満であってもよいし、180°未満であってもよいし、あるいは90°未満であってもよい。このことは、もう一方のべベルギア75の少なくとも一部が、ギア74の軸の周りでギア74の最も外側の部分と同じ半径を有する、ギア74と一致する円と交差するように配置されることを許容している。かかる特徴は、複合ジョイントの広がりの規模を減少させるのに役立つと同時に、一対のロールジョイントと共にそれらの間に一対のピッチ/ヨージョイントを備えた、図2に示されるタイプのリストにおいて特に重要である、それは、このタイプのジョイントでは、ピッチ/ヨージョイント間に冗長度があるので、軸62周りの運動が制限されたとしても、アームの遠位端の広範囲の位置に到達することができるからである。図6に示すように、べベルギア74は、その歯に含まれない領域では半径が小さくなっている。他の実施形態の部分円形べベルギアも同様にして形成されてもよい。
2.好都合なことに、ギア74および/またはギア75は、それぞれの外形半径の平面内に配置されたウォームギアから離れるような駆動が可能であることから、べベルギアとして提供されている。しかし、それらは、ウォームギア76,79または径方向に歯が付けられたギアによってそれら外面に係合された外歯ギアであってもよい。
4.好都合なことに、べベルギアおよびそれらに結合するウォームギアは、斜行軸、例えば、スピロイド(登録商標)、とすることができる。これらのギアは、比較的コンパクトな形態で比較的高いトルク容量を可能にする。
−軸305,306に対応する軸は交差する必要もないし、直交する必要もない。
−べベルギアまたはそれらの外歯ギアの同等のものは、ウォームギアによって駆動される必要はない。それらは、他のギアによって駆動され得る。
−いずれか一方または両方のべベルギアは、部品ギアであってもよい。
−上記実施形態では、機構は、ロボットアーム用のリストの一部を構成している。かかる機構は、他の用途、例えばロボットアームの他の部分や、ロボットツールや、カメラ用の制御ヘッドのような非ロボット用途、に用いられてもよい。
図1に関連して説明したように、トルクセンサと位置センサからのデータは、制御ユニット10にフィードバックされる。かかるデータは、アーム自体を通る有線接続によって渡されていることが望ましい。
1.べベルギア74は、部分円形、すなわちその歯が完全な円を含まない、方が都合がよい。例えば、ギア74は、270°未満であってもよいし、180°未満であってもよいし、あるいは90°未満であってもよい。このことは、もう一方のべベルギア75の少なくとも一部が、ギア74の軸の周りでギア74の最も外側の部分と同じ半径を有する、ギア74と一致する円と交差するように配置されることを許容している。かかる特徴は、複合ジョイントの広がりの規模を減少させるのに役立つと同時に、一対のロールジョイントと共にそれらの間に一対のピッチ/ヨージョイントを備えた、図2に示されるタイプのリストにおいて特に重要である、それは、このタイプのジョイントでは、ピッチ/ヨージョイント間に冗長度があるので、軸62周りの運動が制限されたとしても、アームの遠位端の広範囲の位置に到達することができるからである。図6に示すように、べベルギア74は、その歯に含まれない領域では半径が小さくなっている。他の実施形態の部分円形べベルギアも同様にして形成されてもよい。
2.好都合なことに、ギア74および/またはギア75は、それぞれの外形半径の平面内に配置されたウォームギアから離れるような駆動が可能であることから、べベルギアとして提供されている。しかし、それらは、ウォームギア76,79または径方向に歯が付けられたギアによってそれら外面に係合された外歯ギアであってもよい。
3.好都合なことに、べベルギアおよびそれらに結合するウォームギアは、斜行軸、例えば、スピロイド(登録商標)、とすることができる。これらのギアは、比較的コンパクトな形態で比較的高いトルク容量を可能にする。
Claims (40)
- アームの第一の肢をアームの第二の肢に対して2本の非平行な回転軸周りで関節運動させるジョイント機構を含んで構成されたロボットアームであって、該ジョイント機構が、
第一の回転軸を有する第一の回転ジョイントによって前記第一の肢に取り付けられて、第二の回転軸を有する第二の回転ジョイントによって前記第二の肢に取り付けられた中間キャリアと、
前記第一の回転軸周りに配置されると共に前記中間キャリアに固定されることによって該中間キャリアの前記第一の肢に対する該第一の回転軸周りの回転を駆動可能な第一の駆動ギアと、
前記第二の回転軸周りに配置されると共に前記第二の肢に固定されることによって該第二の肢の前記中間キャリアに対する該第二の回転軸周りの回転を駆動可能な第二の駆動ギアと、
を含んで構成されており、
前記第一および第二駆動ギアの少なくとも一方がセクターギアとされており、
前記セクターギアはべベルギアであることを特徴とするロボットアーム。 - 前記第一および第二駆動ギアのうち一番目の駆動ギアがセクターギアとされている請求項1に記載のロボットアーム。
- 前記第一および第二駆動ギアの一方のみがセクターギアとされている請求項1または2に記載のロボットアーム。
- 前記または各セクターギアが歯付ギアである請求項1〜3の何れか1項に記載のロボットアーム。
- 前記または各セクターギアの有効セクターが180°未満である請求項1〜4の何れか1項に記載のロボットアーム。
- 前記第一および第二駆動ギアの一方の少なくとも一部が、該第一および第二駆動ギアの他方の半径方向最外側部分と一致する、該第一および第二駆動ギアの他方の軸周りの円と交差する請求項1〜5の何れか1項に記載のロボットアーム。
- 前記中間キャリアが、前記第一および第二駆動ギアの一方に駆動を伝達するための中間連結部を有していると共に、該中間連結部の少なくとも一部が、該第一および第二駆動ギアの他方の半径方向最外側部分と一致する、該第一および第二駆動ギアの他方の軸周りの円と交差する請求項1〜6の何れか1項に記載のロボットアーム。
- 第一および第二駆動ギアの一方または両方が斜行軸ギアによって駆動される請求項1〜7の何れか1項に記載のロボットアーム。
- 前記第一および第二の回転軸が直交している請求項1〜8の何れか1項に記載のロボットアーム。
- 前記第一および第二の回転軸が互いに交差している請求項1〜9の何れか1項に記載のロボットアーム。
- 前記または各セクターギアが、無効セクターにおいて有効セクターよりも小さな外径を有している請求項1〜10の何れか1項に記載のロボットアーム。
- 前記アームが、
前記第一の肢に隣接し、カプラに対して該第一の肢の反対側にある第三の肢と、
前記第二の肢に隣接し、カプラに対して該第二の肢の反対側にある第四の肢と、
前記第三の肢と前記第一の肢とを一緒に取り付ける第三の回転ジョイントであって、前記第一の回転軸と直交する第三の回転軸を有する第三の回転ジョイントと、
前記第四の肢と前記第二の肢とを一緒に取り付ける第四の回転ジョイントであって、前記第二の回転軸と直交する第四の回転軸を有する第四の回転ジョイントと、
を含んで構成されている請求項1〜11の何れか1項に記載のロボットアーム。 - 前記第一および第三の回転軸が、前記ジョイントの全ての構成において直交している請求項12に記載のロボットアーム。
- 前記第二および第四の回転軸が、前記ジョイントの全ての構成において直交している請求項12または13に記載のロボットアーム。
- 前記第三および第四の肢のうち、より遠位の肢がツールまたはツールアタッチメントを含んで構成されている請求項12〜14の何れか1項に記載のロボットアーム。
- 前記第三および第四の肢の一方が前記アームの最遠位肢である請求項12〜15の何れか1項に記載のロボットアーム。
- 前記第三および第四の回転軸が、前記ジョイントの少なくとも一つの構成において一致している請求項12〜16の何れか1項に記載のロボットアーム。
- 第一の部分と第二の部分との間に取り付けられて、それらの間のトルクを検知するように構成されたトルクセンサ装置であって、該トルクセンサ装置が、
前記第一の部分と回転的に係合するように構成された係合構成を外面に有するインターフェース部材と、
ねじれ部材であって、ゆがみ可能な本体を含んで構成されており、該ゆがみ可能な本体が、一方の端部を前記インターフェース部材に取り付けられると共に、他方の端部に前記第二の部分と回転的に係合するように構成された係合構成を備えているねじれ部材と、
前記ゆがみ可能な本体に取り付けられたゆがみセンサと、
を含んで構成されており、
前記インターフェース部材が、前記ゆがみ可能な本体の周りを延びる剛性のスリーブを画定していると共に、前記トルクセンサ装置が、該スリーブと該ゆがみ可能な本体の間に配置されてその両方と接触しているブッシングを更に含んで構成されていることを特徴とするトルクセンサ装置。 - 前記ブッシングが固体ブッシングである請求項18に記載のトルクセンサ装置。
- 前記ブッシングが材料の単体筒である請求項19に記載のトルクセンサ装置。
- 前記ブッシングがプラスチック材料で形成されている請求項18〜20の何れか1項に記載のトルクセンサ装置。
- 前記第一の部分および前記第二の部分が回転軸周りで相互に回転するように構成されており、前記ブッシングが該回転軸周りで前記ゆがみ可能な本体を取り囲んでいる請求項18〜21の何れか1項に記載のトルクセンサ装置。
- 前記ブッシングが剛性のブッシングである請求項18〜22の何れか1項に記載のトルクセンサ装置。
- 前記インターフェース部材が、前記スリーブの、前記ねじれ部材が該インターフェース部材に取り付けられている側とは反対側に段差を含んで構成されており、該ねじれ部材は、該ねじれ部材が該インターフェース部材に取り付けられたときに、前記ブッシングを該段差に対してつながれた状態で保持するように構成されている請求項18〜23の何れか1項に記載のトルクセンサ装置。
- 前記ゆがみ可能な本体が中空の本体である請求項18〜24の何れか1項に記載のトルクセンサ装置。
- 前記ゆがみ可能な本体が中空円筒である請求項25に記載のトルクセンサ装置。
- 前記ゆがみセンサが歪みゲージである請求項18〜26の何れか1項に記載のトルクセンサ装置。
- 前記第一の部分と回転的に係合するように構成された前記係合構成が一式のギア歯である請求項18〜27の何れか1項に記載のトルクセンサ装置。
- 前記第二の部分と回転的に係合するように構成された前記係合構成がスプライン結合である請求項18〜28の何れか1項に記載のトルクセンサ装置。
- 前記インターフェース部材が前記第一の部分と回転的に係合していると共に、前記ねじれ部材が前記第二の部分と回転的に係合している請求項18〜29の何れか1項に記載のトルクセンサ装置。
- ロボットアームであって、2つの肢と、該アームの該2つの肢の間のトルクを検知するように構成されている請求項18〜30の何れか1項に記載のトルクセンサ装置とを含んで構成されているロボットアーム。
- 回転ジョイントによって接続された第一の肢と第二の肢を有していると共に、第一の部分と第二の部分の間の第一の回転軸周りの回転運動を検知する回転位置センサ装置を含んで構成されているロボットアームであって、該回転位置センサ装置が、
複数の磁極を画定すると共に前記第一の部分に取り付けられた第一のリングと、
複数の磁極を画定すると共に前記第一の部分に取り付けられた第二のリングと、
第一のセンサであって、該第一のセンサを通過した前記第一のリングの前記磁極の運動を検知するために前記第二の部分に取り付けられた第一のセンサと、
第二のセンサであって、該第二のセンサを通過した前記第二のリングの前記磁極の運動を検知するために前記第二の部分に取り付けられた第二のセンサと、
を含んで構成されており、
前記第一のリングおよび前記第二のリングが、前記第一の回転軸に沿って、前記回転ジョイントの両側に離間されていることを特徴とするロボットアーム。 - 前記第一の部分が、前記第一および第二のリングの前記磁極の間に介在された素材を含んで構成されている請求項32に記載のロボットアーム。
- 前記第一および第二の部分が、前記第一の回転軸周りで前記回転ジョイントを画定する一対のベアリングによって取り付けられて、該ベアリングが該第一の回転軸に沿って該前記第一および第二の部分の間のインターフェースの端に配置されており、前記第一のリングが一方の該ベアリングに配置されていると共に前記第二のリングが他方の該ベアリングに配置されている請求項32または33に記載のロボットアーム。
- 前記第一のリングが、前記第一の回転軸に垂直な、前記一方のベアリングと共通の平面内に位置するように配置されていると共に、前記第二のリングが、前記第一の回転軸に垂直な、前記他方のベアリングと共通の平面内に位置するように配置されている請求項34に記載のロボットアーム。
- 前記第一のリングが前記一方のベアリング周りに配置されていると共に、前記第二のリングが前記他方のベアリング周りに配置されている請求項34または35に記載のロボットアーム。
- 前記第一の回転軸に沿った前記第一および第二のリングの間の間隔が、前記第一の回転軸に沿った方向の該第一および第二のリングの厚さの5倍よりも大きくされている請求項32〜36の何れか1項に記載のロボットアーム。
- 前記第一の肢が前記第二の部分を含んで構成されていると共に、前記第一の部分が、該第一の肢を前記ロボットアームの前記第二の肢に取り付けるカプラとされている請求項32〜37の何れか1項に記載のロボットアーム。
- 前記第一の回転軸に対して傾斜した第二の回転軸を有する回転ジョイントによって前記カプラが前記第二の肢に取り付けられている請求項38に記載のロボットアーム。
- 本明細書内において、添付図面の図1〜12を参照して実質的に説明されているロボットアーム。
Applications Claiming Priority (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GB1512962.0A GB2540757B (en) | 2015-07-22 | 2015-07-22 | Torque sensors |
GB1512960.4 | 2015-07-22 | ||
GB1512963.8 | 2015-07-22 | ||
GB1512960.4A GB2540756B (en) | 2015-07-22 | 2015-07-22 | Gear packaging for robot arms |
GB1512963.8A GB2540598B (en) | 2015-07-22 | 2015-07-22 | Position sensors |
GB1512962.0 | 2015-07-22 | ||
PCT/GB2016/052262 WO2017013451A1 (en) | 2015-07-22 | 2016-07-22 | Gear packaging for robot arms |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019067651A Division JP6875440B2 (ja) | 2015-07-22 | 2019-03-29 | トルクセンサ装置およびロボットアーム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018527201A true JP2018527201A (ja) | 2018-09-20 |
JP6997075B2 JP6997075B2 (ja) | 2022-01-17 |
Family
ID=56550913
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018502792A Active JP6997075B2 (ja) | 2015-07-22 | 2016-07-22 | ロボットアーム |
JP2019067651A Active JP6875440B2 (ja) | 2015-07-22 | 2019-03-29 | トルクセンサ装置およびロボットアーム |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019067651A Active JP6875440B2 (ja) | 2015-07-22 | 2019-03-29 | トルクセンサ装置およびロボットアーム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US10926404B2 (ja) |
EP (3) | EP3325223B1 (ja) |
JP (2) | JP6997075B2 (ja) |
CN (2) | CN110170988B (ja) |
DK (1) | DK3325223T3 (ja) |
WO (1) | WO2017013451A1 (ja) |
Families Citing this family (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB201400569D0 (en) * | 2014-01-14 | 2014-03-05 | Randle Engineering Solutions Ltd | Articulation |
GB2540599B (en) * | 2015-07-22 | 2021-04-14 | Cmr Surgical Ltd | Rotary encoder. |
US10300609B2 (en) * | 2016-12-15 | 2019-05-28 | Boston Dynamics, Inc. | Motor and controller integration for a legged robot |
US10478968B2 (en) * | 2017-07-03 | 2019-11-19 | UBTECH Robotics Corp. | Driving assembly, ankle assembly and robot having the same |
CN108533177B (zh) * | 2018-05-31 | 2024-04-09 | 温州大学 | 便携式凿岩碎石设备的电液激振系统 |
CN109500519B (zh) * | 2018-12-24 | 2024-04-12 | 广西大学 | 一种可控球铰寄生机构式焊接机器人 |
USD910186S1 (en) * | 2019-02-28 | 2021-02-09 | Cmr Surgical Limited | Structure for interfacing a surgical robotic arm and instrument |
US10759060B1 (en) * | 2019-03-25 | 2020-09-01 | The Boeing Company | Adaptive bundle gripping end effector |
US11607804B2 (en) * | 2019-05-28 | 2023-03-21 | X Development Llc | Robot configuration with three-dimensional lidar |
CN110405766A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-11-05 | 南京市晨枭软件技术有限公司 | 一种工业机器人的机械手实时定位装置及控制系统 |
US11903730B1 (en) | 2019-09-25 | 2024-02-20 | Amazon Technologies, Inc. | Body fat measurements from a two-dimensional image |
WO2021063512A1 (en) * | 2019-10-03 | 2021-04-08 | Abb Schweiz Ag | Wrist device, industrial robot and method |
CN110522518A (zh) * | 2019-10-08 | 2019-12-03 | 苏州康多机器人有限公司 | 一种腹腔镜手术机器人肘部装置和腹腔镜手术机器人 |
CN111070195B (zh) * | 2019-12-19 | 2021-04-30 | 南京涵铭置智能科技有限公司 | 一种生产车间搬运机器人的旋转摆动机构 |
US11854146B1 (en) | 2021-06-25 | 2023-12-26 | Amazon Technologies, Inc. | Three-dimensional body composition from two-dimensional images of a portion of a body |
US11887252B1 (en) * | 2021-08-25 | 2024-01-30 | Amazon Technologies, Inc. | Body model composition update from two-dimensional face images |
US11861860B2 (en) | 2021-09-29 | 2024-01-02 | Amazon Technologies, Inc. | Body dimensions from two-dimensional body images |
CA3241067A1 (en) * | 2021-12-16 | 2023-06-22 | Prashant Chopra | System and method for tissue intervention via image-guided boiling histotripsy |
CN114193507A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-03-18 | 上海非夕机器人科技有限公司 | 用于转动关节的编码器模组、转动关节、机器臂和机器人 |
CN115008438A (zh) * | 2022-06-22 | 2022-09-06 | 吉林大学 | 一种平行输出的压电驱动微夹持器及其控制方法 |
WO2024082206A1 (en) * | 2022-10-20 | 2024-04-25 | Shanghai Flexiv Robotics Technology Co., Ltd. | Multidimensional joint and robot |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6090693A (ja) * | 1983-10-19 | 1985-05-21 | 株式会社クボタ | 産業用ロボツト |
JPS6119588A (ja) * | 1984-07-03 | 1986-01-28 | 株式会社神戸製鋼所 | 関節機構のカバ−装置 |
JPH0473487U (ja) * | 1990-11-01 | 1992-06-26 | ||
JP2002530209A (ja) * | 1998-11-23 | 2002-09-17 | マイクロデクステラティー・システムズ・インコーポレーテッド | 外科用マニプレータ |
FR2832345A1 (fr) * | 2001-11-19 | 2003-05-23 | Commissariat Energie Atomique | Mecanisme articule comprenant un reducteur a cable utilisable dans un bras de robot |
US20110259137A1 (en) * | 2010-04-27 | 2011-10-27 | Hon Hai Precision Industry Co., Ltd. | Robot arm assembly |
JP2012131014A (ja) * | 2010-11-30 | 2012-07-12 | Olympus Corp | マスタ操作入力装置及びマスタスレーブマニピュレータ |
DE102011108265A1 (de) * | 2011-07-25 | 2013-01-31 | Eisenmann Ag | Betätigungsarm für eine Handhabungsvorrichtung |
JP2014237206A (ja) * | 2013-06-10 | 2014-12-18 | ファナック株式会社 | 回動三軸の自由度を有する産業用ロボットの手首駆動構造部 |
Family Cites Families (104)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3663877A (en) * | 1970-04-02 | 1972-05-16 | Ampex | Brushless dc motor including tachometer commutation circuit |
US4068536A (en) | 1976-12-23 | 1978-01-17 | Cincinnati Milacron Inc. | Manipulator |
JPS6110942Y2 (ja) | 1981-03-17 | 1986-04-07 | ||
FR2504051A1 (fr) | 1981-04-15 | 1982-10-22 | Jungheinrich Kg | Tete articulee pour robot industriel |
JPS5973297A (ja) | 1982-10-20 | 1984-04-25 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトの手首機構 |
SU1151453A1 (ru) | 1983-02-28 | 1985-04-23 | Ленинградский Завод-Втуз При Производственном Объединении Турбостроения "Ленинградский Металлический Завод" | Манипул тор |
JPS59227395A (ja) | 1983-06-08 | 1984-12-20 | 住友電気工業株式会社 | ロボツトの関節構造 |
JPS60167796A (ja) | 1984-02-03 | 1985-08-31 | 株式会社東芝 | 関接 |
DE3444478A1 (de) | 1984-12-06 | 1986-06-12 | Hans Heynau GmbH, 8000 München | Gelenkkopf fuer industrieroboter |
DE8511948U1 (de) | 1985-04-22 | 1985-07-11 | GdA Gesellschaft für digitale Automation mbH, 8000 München | Getriebeanordnung für eine Industrieroboterhand |
FR2582978B1 (fr) | 1985-06-10 | 1987-09-04 | Barland Michel | Tete articulee pour robot industriel et robot equipe d'une telle tete |
DE3528364A1 (de) * | 1985-08-07 | 1987-02-19 | Helmut Erb Elektr Messtechnik | Reaktionsdrehmomentaufnehmer und verfahren zu seiner messbereichsanpassung |
JPS61117696U (ja) | 1985-12-19 | 1986-07-24 | ||
US4973215A (en) | 1986-02-18 | 1990-11-27 | Robotics Research Corporation | Industrial robot with servo |
GB2188430B (en) * | 1986-03-19 | 1990-01-17 | Honda Motor Co Ltd | Angle-of-rotation sensor |
JP2602815B2 (ja) | 1986-08-08 | 1997-04-23 | 株式会社東芝 | 関節装置 |
FR2608756B1 (fr) * | 1986-12-19 | 1992-01-31 | Staubli Sa Ets | Capteur de deplacement pour machines automatiques |
US4724710A (en) * | 1986-12-22 | 1988-02-16 | General Motors Corporation | Electromagnetic torque sensor for a rotary shaft |
US4785674A (en) * | 1987-01-20 | 1988-11-22 | Orman Gary M | Torque sensor |
US4787270A (en) | 1987-02-11 | 1988-11-29 | Cincinnati Milacron Inc. | Robotic manipulator |
US5101681A (en) | 1987-06-09 | 1992-04-07 | Ameus Corporation | Interlocking-body connective joints |
US5194771A (en) * | 1989-09-14 | 1993-03-16 | Kabushiki Kaisha Sankyo Seiki Seisakusho | Brushless core motor |
JPH04109134A (ja) * | 1990-08-29 | 1992-04-10 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | トルクメーター |
JPH05223665A (ja) * | 1992-02-18 | 1993-08-31 | Fujitsu Ltd | モータのトルク検出部 |
JP3136816B2 (ja) * | 1992-12-25 | 2001-02-19 | トヨタ自動車株式会社 | トルクセンサ付ロボットアーム |
US5805140A (en) | 1993-07-16 | 1998-09-08 | Immersion Corporation | High bandwidth force feedback interface using voice coils and flexures |
JP3013373U (ja) | 1994-12-14 | 1995-07-11 | 財団法人工業技術研究院 | 偏平式絶対位置磁性符号器 |
US5703623A (en) * | 1996-01-24 | 1997-12-30 | Hall; Malcolm G. | Smart orientation sensing circuit for remote control |
US6699177B1 (en) | 1996-02-20 | 2004-03-02 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures |
US6497548B1 (en) | 1999-08-05 | 2002-12-24 | Shambhu Nath Roy | Parallel kinematics mechanism with a concentric sperical joint |
US6871563B2 (en) | 2001-02-26 | 2005-03-29 | Howie Choset | Orientation preserving angular swivel joint |
CN2492352Y (zh) * | 2001-08-22 | 2002-05-22 | 北京航空航天大学 | 两自由度关节机构 |
DE10145234A1 (de) | 2001-09-13 | 2003-04-03 | Haugg Antriebstechnik Gmbh & C | Roboterhandgelenk |
EP1485673A4 (en) * | 2002-02-14 | 2007-05-09 | Bvr Technologies Company | METHODS AND APPARATUS FOR DETECTING THE ANGULAR POSITION OF A ROTATING SHAFT |
US6973734B2 (en) | 2002-02-14 | 2005-12-13 | Faro Technologies, Inc. | Method for providing sensory feedback to the operator of a portable measurement machine |
DE20220273U1 (de) * | 2002-04-12 | 2003-09-04 | Deutsch Zentr Luft & Raumfahrt | Drehmomentsensor |
US7891935B2 (en) | 2002-05-09 | 2011-02-22 | Brooks Automation, Inc. | Dual arm robot |
US6731032B1 (en) | 2002-10-09 | 2004-05-04 | Dana Corporation | Electric motor with magnetic sensor wheel |
US6994472B2 (en) * | 2002-12-24 | 2006-02-07 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Rolling bearing apparatus |
US6891343B2 (en) * | 2003-03-14 | 2005-05-10 | Petersen Technology Corporation | Multiphase motors with single point sensing based commutation |
US20050103123A1 (en) * | 2003-11-14 | 2005-05-19 | Newman Kenneth R. | Tubular monitor systems and methods |
US7734375B2 (en) | 2004-06-09 | 2010-06-08 | Boston Dynamics | Robot and robot leg mechanism |
DE202004014849U1 (de) | 2004-09-23 | 2005-02-03 | Trw Automotive Safety Systems Gmbh | Vorrichtung zur Bestimmung eines absoluten Drehwinkels |
US7752920B2 (en) | 2005-12-30 | 2010-07-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Modular force sensor |
KR101323918B1 (ko) * | 2005-09-27 | 2013-10-31 | 가부시키가이샤 야스카와덴키 | 다관절 머니퓰레이터 |
US7930065B2 (en) * | 2005-12-30 | 2011-04-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robotic surgery system including position sensors using fiber bragg gratings |
DE102007063099A1 (de) | 2007-12-28 | 2009-07-02 | Kuka Roboter Gmbh | Roboter und Verfahren zum Überwachen der Momente an einem solchen |
FR2929875B1 (fr) * | 2008-04-09 | 2012-01-13 | Aldebaran Robotics | Articulation motorisee a deux liaisons pivots et robots humanoide mettant en oeuvre l'articulation |
JP5195054B2 (ja) | 2008-06-11 | 2013-05-08 | パナソニック株式会社 | アームの関節、及びそれを有するロボット |
US8193748B2 (en) * | 2008-10-10 | 2012-06-05 | Smi Holdings, Inc. | Integrated brushless DC motor and controller |
US8414043B2 (en) | 2008-10-21 | 2013-04-09 | Foster-Miller, Inc. | End effector for mobile remotely controlled robot |
WO2010048450A2 (en) | 2008-10-23 | 2010-04-29 | Robert Cline | Epicyclic joint |
US9582807B2 (en) | 2009-02-20 | 2017-02-28 | Facebook, Inc. | Engagement interface advertising in a social network |
IT1394602B1 (it) | 2009-05-19 | 2012-07-05 | Univ Bologna Alma Mater | Meccanismi rotazionali in catena chiusa con attuazione disaccoppiata ed omocinetica. |
JP5671255B2 (ja) | 2009-06-30 | 2015-02-18 | Ntn株式会社 | 自動車駆動用モータの回転角度検出装置および回転角度検出装置付き軸受 |
CN201552579U (zh) * | 2009-07-27 | 2010-08-18 | 西南交通大学 | 一种超冗余度机器人关节 |
US20110071541A1 (en) | 2009-09-23 | 2011-03-24 | Intuitive Surgical, Inc. | Curved cannula |
CN102198658A (zh) | 2010-03-25 | 2011-09-28 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人臂部件 |
IT1399603B1 (it) | 2010-04-26 | 2013-04-26 | Scuola Superiore Di Studi Universitari E Di Perfez | Apparato robotico per interventi di chirurgia minimamente invasiva |
JP2012047460A (ja) * | 2010-08-24 | 2012-03-08 | Sony Corp | トルク検出装置およびロボット装置 |
EP2422935B1 (en) | 2010-08-31 | 2015-02-25 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot, robot system, robot control device, and state determining method |
TWI401144B (zh) | 2010-10-01 | 2013-07-11 | Ind Tech Res Inst | 高反應力關節裝置的控制方法 |
JP5899660B2 (ja) * | 2011-06-03 | 2016-04-06 | ソニー株式会社 | アクチュエーター装置、多軸駆動装置、並びにロボット装置 |
CN102284959A (zh) * | 2011-07-28 | 2011-12-21 | 广州数控设备有限公司 | 一种二自由度工业机器人的手腕 |
CN102626930B (zh) * | 2012-04-28 | 2014-06-04 | 哈尔滨工业大学 | 具有失电制动与多种感知功能的机械臂模块化关节 |
US9475199B2 (en) * | 2012-06-05 | 2016-10-25 | TRACLabs, Inc. | Apparatus, systems, and methods for reconfigurable robotic manipulator and coupling |
EP3680071B1 (en) | 2012-06-22 | 2021-09-01 | Board of Regents of the University of Nebraska | Local control robotic surgical devices |
US9125662B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-09-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Multi-axis articulating and rotating surgical tools |
US20140001231A1 (en) | 2012-06-28 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Firing system lockout arrangements for surgical instruments |
US9285282B2 (en) * | 2013-02-20 | 2016-03-15 | Ford Global Technologies, Llc | Magnetic sensor packaging for transmissions |
CA2807287C (en) | 2013-02-26 | 2018-06-12 | Ahmad Kamal Bakir | Manipulator arm module |
JP6345707B2 (ja) | 2013-03-01 | 2018-06-20 | エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドEthicon Endo−Surgery,Inc. | ソフトストップを備えた外科用器具 |
JP6256470B2 (ja) | 2013-07-04 | 2018-01-10 | 株式会社安川電機 | ロボット、ロボットのアーム構造および駆動装置 |
US10588706B2 (en) | 2013-08-05 | 2020-03-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Devices, systems, and methods for surgical instrument reprocessing |
JP6221992B2 (ja) * | 2013-09-04 | 2017-11-01 | 日本精工株式会社 | トルク測定装置付回転伝達装置 |
US20150068350A1 (en) | 2013-09-10 | 2015-03-12 | Seiko Epson Corporation | Robot arm and robot |
CN110448377A (zh) | 2013-12-12 | 2019-11-15 | 柯惠Lp公司 | 用于机器人手术系统的齿轮系组件 |
JP6036679B2 (ja) * | 2013-12-27 | 2016-11-30 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットの配線方法 |
US9966816B2 (en) * | 2014-03-06 | 2018-05-08 | Sony Corporation | Actuator and robot arm apparatus |
GB2523831B (en) | 2014-03-07 | 2020-09-30 | Cmr Surgical Ltd | Surgical arm |
DE102014205036A1 (de) | 2014-03-18 | 2015-09-24 | Richard Wolf Gmbh | Endoskopisches Instrument zum Anschluss an einen Operationsroboter |
WO2015152972A1 (en) | 2014-03-31 | 2015-10-08 | Covidien Lp | Wrist and jaw assemblies for robotic surgical systems |
US9724168B2 (en) | 2014-04-22 | 2017-08-08 | Bio-Medical Engineering (HK) Limited | Robotic devices and systems for performing single incision procedures and natural orifice translumenal endoscopic surgical procedures, and methods of configuring robotic devices and systems |
US9827058B1 (en) | 2016-11-01 | 2017-11-28 | Bio-Medical Engineering (HK) Limited | Surgical robotic devices and systems for use in performing minimally invasive and natural orifice transluminal endoscopic surgical actions |
WO2015167808A1 (en) | 2014-04-29 | 2015-11-05 | Covidien Lp | Surgical instruments, instrument drive units, and surgical assemblies thereof |
EP3142592A4 (en) | 2014-05-13 | 2018-01-03 | Covidien LP | Robotic surgical systems and instrument drive units |
US10441374B2 (en) | 2014-10-08 | 2019-10-15 | Mohammad Ali Tavallaei | System for catheter manipulation |
WO2016058787A1 (en) * | 2014-10-13 | 2016-04-21 | Robert Bosch Gmbh | A device and method to define and identify absolute mechanical position for a rotating element |
US9849586B2 (en) | 2014-10-27 | 2017-12-26 | Ross-Hime Designs, Incorporated | Robotic manipulator |
EP4286104A3 (en) | 2014-11-11 | 2024-02-14 | Board of Regents of the University of Nebraska | Robotic device with compact joint design and related systems and methods |
JP6532683B2 (ja) | 2015-01-21 | 2019-06-19 | 日本トムソン株式会社 | 多関節構造の鉗子 |
JP6632204B2 (ja) | 2015-03-13 | 2020-01-22 | キヤノン株式会社 | 駆動装置、ロボット装置、および物品の製造方法 |
CN104742152A (zh) | 2015-04-02 | 2015-07-01 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种串联式多关节机械臂 |
GB2538497B (en) | 2015-05-14 | 2020-10-28 | Cmr Surgical Ltd | Torque sensing in a surgical robotic wrist |
GB2540599B (en) * | 2015-07-22 | 2021-04-14 | Cmr Surgical Ltd | Rotary encoder. |
AU2016297654B2 (en) * | 2015-07-22 | 2020-12-03 | Cepheid | Encoderless motor with improved granularity and methods of use |
GB2540757B (en) * | 2015-07-22 | 2021-03-31 | Cmr Surgical Ltd | Torque sensors |
DE102015219332A1 (de) * | 2015-10-07 | 2017-04-13 | Robert Bosch Gmbh | Sensorvorrichtung sowie Roboteranordnung mit der Sensorvorrichtung |
US10422707B2 (en) | 2016-01-19 | 2019-09-24 | Ati Industrial Automation, Inc. | Compact robotic force/torque sensor including strain gages |
US10067019B2 (en) | 2016-01-25 | 2018-09-04 | Ati Industrial Automation, Inc. | Force and torque sensor having redundant instrumentation and operative to detect faults |
US10476420B2 (en) * | 2016-04-13 | 2019-11-12 | Dana Automotive Systems Group, Llc | Brushless direct current motor with a ring magnet |
CN109890580B (zh) | 2016-08-30 | 2022-06-28 | 内布拉斯加大学董事会 | 具有紧凑型关节设计和附加自由度的机器人装置及相关系统和方法 |
US10765486B2 (en) * | 2016-11-03 | 2020-09-08 | Verb Surgical Inc. | Tool driver with rotary drives for use in robotic surgery |
JP7006107B2 (ja) * | 2017-10-04 | 2022-01-24 | 株式会社デンソー | モータ制御装置 |
-
2016
- 2016-07-22 EP EP16744494.2A patent/EP3325223B1/en active Active
- 2016-07-22 EP EP22165256.3A patent/EP4039418A1/en active Pending
- 2016-07-22 CN CN201910252684.7A patent/CN110170988B/zh active Active
- 2016-07-22 JP JP2018502792A patent/JP6997075B2/ja active Active
- 2016-07-22 WO PCT/GB2016/052262 patent/WO2017013451A1/en active Application Filing
- 2016-07-22 DK DK16744494.2T patent/DK3325223T3/da active
- 2016-07-22 US US15/743,406 patent/US10926404B2/en active Active
- 2016-07-22 CN CN201680042744.7A patent/CN108260350B/zh active Active
- 2016-07-22 EP EP19166337.6A patent/EP3524394B1/en active Active
-
2019
- 2019-03-29 JP JP2019067651A patent/JP6875440B2/ja active Active
-
2021
- 2021-01-20 US US17/153,155 patent/US11559882B2/en active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6090693A (ja) * | 1983-10-19 | 1985-05-21 | 株式会社クボタ | 産業用ロボツト |
JPS6119588A (ja) * | 1984-07-03 | 1986-01-28 | 株式会社神戸製鋼所 | 関節機構のカバ−装置 |
JPH0473487U (ja) * | 1990-11-01 | 1992-06-26 | ||
JP2002530209A (ja) * | 1998-11-23 | 2002-09-17 | マイクロデクステラティー・システムズ・インコーポレーテッド | 外科用マニプレータ |
FR2832345A1 (fr) * | 2001-11-19 | 2003-05-23 | Commissariat Energie Atomique | Mecanisme articule comprenant un reducteur a cable utilisable dans un bras de robot |
US20110259137A1 (en) * | 2010-04-27 | 2011-10-27 | Hon Hai Precision Industry Co., Ltd. | Robot arm assembly |
JP2012131014A (ja) * | 2010-11-30 | 2012-07-12 | Olympus Corp | マスタ操作入力装置及びマスタスレーブマニピュレータ |
DE102011108265A1 (de) * | 2011-07-25 | 2013-01-31 | Eisenmann Ag | Betätigungsarm für eine Handhabungsvorrichtung |
JP2014237206A (ja) * | 2013-06-10 | 2014-12-18 | ファナック株式会社 | 回動三軸の自由度を有する産業用ロボットの手首駆動構造部 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108260350B (zh) | 2021-10-26 |
US20180194003A1 (en) | 2018-07-12 |
JP6997075B2 (ja) | 2022-01-17 |
WO2017013451A1 (en) | 2017-01-26 |
EP4039418A1 (en) | 2022-08-10 |
CN108260350A (zh) | 2018-07-06 |
EP3325223B1 (en) | 2022-05-11 |
DK3325223T3 (en) | 2022-08-08 |
US20210138636A1 (en) | 2021-05-13 |
EP3524394B1 (en) | 2024-02-21 |
JP6875440B2 (ja) | 2021-05-26 |
US10926404B2 (en) | 2021-02-23 |
WO2017013451A4 (en) | 2017-03-09 |
CN110170988B (zh) | 2022-07-26 |
EP3325223A1 (en) | 2018-05-30 |
US11559882B2 (en) | 2023-01-24 |
JP2019141996A (ja) | 2019-08-29 |
EP3524394A1 (en) | 2019-08-14 |
CN110170988A (zh) | 2019-08-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6875440B2 (ja) | トルクセンサ装置およびロボットアーム | |
JP7145294B2 (ja) | ロボットアーム | |
JP6960900B2 (ja) | ロボットアーム | |
US11141228B2 (en) | Gear packaging for robotic arms | |
JP6841813B2 (ja) | ロボットアーム | |
US10161816B2 (en) | Torque sensors | |
GB2540598A (en) | Position sensors | |
GB2590567A (en) | Drive mechanisms for robot arms |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180326 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190718 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200624 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200701 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201001 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210331 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211202 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211216 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6997075 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |