JP6875440B2 - トルクセンサ装置およびロボットアーム - Google Patents
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Description
1.アーム、特にリストが位置する遠位部分が小型であることが望ましい。これにより、複数のこのようなロボットアームが近接して動作することが可能になり、それゆえアームが行うことができる外科手術の範囲をより広げる。
2.アームの遠位部の外形は、アームの長さに対して円対称であることが望ましい。これにより、遠位部は、別のロボットや他のいくつかの機器や患者に近接している場合に、再配置する必要なく長手方向に回転させることができる。
3.ジョイントは、高いトルクを伝達可能であることが望ましいことから、より重いツールを運搬し、高い加速度をツールの先端に伝達することができる。
4.ジョイントは硬く、殆んどあるいは全く遊びや弾性がないことが望ましいことから、ツールの先端が位置決めされた際にはそこに固定されるであろう。遊びを最小化するための従来のやり方は、1つ以上のギアエレメントを犠牲として指定することであるが、このことは高いレベルのメンテナンスを必要とし、アーム内に磨耗したギアの小片が放たれる可能性がある。
5.全ての関節接合は位置および力/トルクセンサを有することが望ましいことから、制御機構は、これらのセンサからデータを取り込むことができる。
6.ロボットアームの遠位部は、ロボットアームのより近位のジョイントによって及ぼされるべき力を低減するために、可能な限り軽量であることが望ましい。
7.一般的なロボットアームは、その駆動モータおよび恐らくはツールに電力を供給するケーブルを有しており、位置センサやトルクセンサや撮像センサのようなセンサからの信号をフィードバックする。アームは、そのようなケーブルがアームの内部を通過する経路を含んでいることが望ましい。
1.べベルギア33は、部分円形、すなわちその歯が完全な円を含まない、方が都合がよい。例えば、ギア33は、270°未満であってもよいし、180°未満であってもよいし、あるいは90°未満であってもよい。このことは、もう一方のべベルギア37の少なくとも一部が、ギア33の軸の周りでギア33の最も外側の部分と同じ半径を有する、ギア33と一致する円と交差するように配置されることを許容している。かかる特徴は、複合ジョイントの広がりの規模を減少させるのに役立つと同時に、一対のロールジョイントと共にそれらの間に一対のピッチ/ヨージョイントを備えた、図2に示されるタイプのリストにおいて特に重要である、それは、このタイプのジョイントでは、ピッチ/ヨージョイント間に冗長度があるので、軸20周りの運動が制限されたとしても、アームの遠位端の広範囲の位置に到達することができるからである。
2.部品ギア33が、軸21を中心とした回転とは反対に、キャリア28が最近接アーム部位310に対して回動する際の軸20を中心として回転する方が都合がよい、それは、前述の円と交差するシャフト40を収容するように部品ギアを切断することもできるからである。これにより、ギア列35に対してべベルギア33の反対側にウォームギア36を位置させることで省スペース化を図ることができる。しかしながら、他の設計では、部品ギアは軸21周りに回転することができることから、ギア37は部分円形の形状とすることができる。
3.ウォームギア32,34がべベルギア37に対して軸20の反対側に位置している方が都合がよい。すなわち、片側にウォームギア32,34が配置され、反対側にべベルギア37が配置された、軸20を含む平面があるのである。このことは、コンパクトなパッケージング配置を提供する手助けとなる。
4.ウォームギア34がウォームギア36から離れてべベルギア33の反対側に位置し、および/またはギア列35がウォームギア36から離れてべベルギア33の反対側のみに配置されている方が都合がよい。このことはまた、コンパクトなパッケージング配置を提供する手助けとなる。
5.好都合なことに、ギア33および/またはギア37は、それぞれの外形半径の平面内に配置されたウォームギアから離れるような駆動が可能であることから、べベルギアとして提供されている。しかし、それらは、ウォームギア32,34または径方向に歯が付けられたギアによってそれら外面に係合された外歯ギアであってもよい。
6.好都合なことに、べベルギア33は、ウォームギア32,34間に介在するように配置されている。このことは、モータ24,25のコンパクトなパッケージングの手助けとなる。
7.好都合なことに、べベルギアおよびそれらに結合するウォームギアは、ハイポイドや斜行軸、例えば、スピロイド(登録商標)、とすることができる。これらのギアは、比較的コンパクトな形態で比較的高いトルク容量を可能にする。
1.べベルギア74は、部分円形、すなわちその歯が完全な円を含まない、方が都合がよい。例えば、ギア74は、270°未満であってもよいし、180°未満であってもよいし、あるいは90°未満であってもよい。このことは、もう一方のべベルギア75の少なくとも一部が、ギア74の軸の周りでギア74の最も外側の部分と同じ半径を有する、ギア74と一致する円と交差するように配置されることを許容している。かかる特徴は、複合ジョイントの広がりの規模を減少させるのに役立つと同時に、一対のロールジョイントと共にそれらの間に一対のピッチ/ヨージョイントを備えた、図2に示されるタイプのリストにおいて特に重要である、それは、このタイプのジョイントでは、ピッチ/ヨージョイント間に冗長度があるので、軸62周りの運動が制限されたとしても、アームの遠位端の広範囲の位置に到達することができるからである。図6に示すように、べベルギア74は、その歯に含まれない領域では半径が小さくなっている。他の実施形態の部分円形べベルギアも同様にして形成されてもよい。
2.好都合なことに、ギア74および/またはギア75は、それぞれの外形半径の平面内に配置されたウォームギアから離れるような駆動が可能であることから、べベルギアとして提供されている。しかし、それらは、ウォームギア76,79または径方向に歯が付けられたギアによってそれら外面に係合された外歯ギアであってもよい。
3.好都合なことに、べベルギアおよびそれらに結合するウォームギアは、斜行軸、例えば、スピロイド(登録商標)、とすることができる。これらのギアは、比較的コンパクトな形態で比較的高いトルク容量を可能にする。
−軸305,306に対応する軸は交差する必要もないし、直交する必要もない。
−べベルギアまたはそれらの外歯ギアの同等のものは、ウォームギアによって駆動される必要はない。それらは、他のギアによって駆動され得る。
−いずれか一方または両方のべベルギアは、部品ギアであってもよい。
−上記実施形態では、機構は、ロボットアーム用のリストの一部を構成している。かかる機構は、他の用途、例えばロボットアームの他の部分や、ロボットツールや、カメラ用の制御ヘッドのような非ロボット用途、に用いられてもよい。
図1に関連して説明したように、トルクセンサと位置センサからのデータは、制御ユニット10にフィードバックされる。かかるデータは、アーム自体を通る有線接続によって渡されていることが望ましい。
Claims (13)
- 第一の部分と第二の部分との間に取り付けられて、それらの間のトルクを検知するように構成されたトルクセンサ装置であって、該トルクセンサ装置が、
前記第一の部分と回転的に係合するように構成された係合構成を外面に有するインターフェース部材と、
ねじれ部材であって、ゆがみ可能な本体を含んで構成されており、該ゆがみ可能な本体が、一方の端部を前記インターフェース部材に取り付けられると共に、他方の端部に前記第二の部分と固定的に係合するように構成された係合構成を備えているねじれ部材と、
前記ゆがみ可能な本体に取り付けられたゆがみセンサと、
を含んで構成されており、
前記インターフェース部材が、前記ゆがみ可能な本体の周りを延びる剛性のネックを画定していると共に、前記トルクセンサ装置が、該ネックと該ゆがみ可能な本体の間に配置されてその両方と接触しているブッシングを更に含んで構成されていることを特徴とするトルクセンサ装置。 - 前記ブッシングが固体ブッシングである請求項1に記載のトルクセンサ装置。
- 前記ブッシングが材料の単体筒である請求項2に記載のトルクセンサ装置。
- 前記ブッシングがプラスチック材料で形成されている請求項1〜3の何れか1項に記載のトルクセンサ装置。
- 前記第一の部分および前記第二の部分が回転軸周りで相互に回転するように構成されており、前記ブッシングが該回転軸周りで前記ゆがみ可能な本体を取り囲んでいる請求項1〜4の何れか1項に記載のトルクセンサ装置。
- 前記ブッシングが剛性のブッシングである請求項1〜5の何れか1項に記載のトルクセンサ装置。
- 前記インターフェース部材が、前記ネックの、前記ねじれ部材が該インターフェース部材に取り付けられている側とは反対側に段差を含んで構成されており、該ねじれ部材は、該ねじれ部材が該インターフェース部材に取り付けられたときに、前記ブッシングを該段差に対してつながれた状態で保持するように構成されている請求項1〜6の何れか1項に記載のトルクセンサ装置。
- 前記ゆがみ可能な本体が中空の本体である請求項1〜7の何れか1項に記載のトルクセンサ装置。
- 前記ゆがみ可能な本体が中空円筒である請求項8に記載のトルクセンサ装置。
- 前記ゆがみセンサが歪みゲージである請求項1〜9の何れか1項に記載のトルクセンサ装置。
- 前記第一の部分と回転的に係合するように構成された前記係合構成が一式のギア歯である請求項1〜10の何れか1項に記載のトルクセンサ装置。
- 前記インターフェース部材が前記第一の部分と回転的に係合していると共に、前記ねじれ部材が前記第二の部分と固定的に係合している請求項1〜11の何れか1項に記載のトルクセンサ装置。
- ロボットアームであって、2つの肢と、該アームの該2つの肢の間のトルクを検知するように構成されている請求項1〜12の何れか1項に記載のトルクセンサ装置とを含んで構成されているロボットアーム。
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