CN106456264B - 手术器械、器械驱动单元及其手术组件 - Google Patents

Abstract

一种手术器械，构造为用于与驱动手术器械的致动和可操作地支撑手术器械的器械驱动单元联接。手术器械包括：壳体；细长主体，其从壳体向远侧延伸；末端执行器，其从所述细长主体向远侧延伸；以及多个从动构件，其可旋转地布置在壳体内。多个从动构件彼此嵌套。多个从动构件中的每个从动构件联接至附接至末端执行器的相应的线缆。多个从动构件构造为用于与器械驱动单元接合。

Description

手术器械、器械驱动单元及其手术组件

相关申请的交叉引用

本申请要求2014年4月29日提交的美国临时专利申请第61/985,549号的权益和优先权，上述专利的全部公开通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及手术中使用的工具、组件以及装置。更具体地，本公开涉及手术器械、器械驱动单元及其手术组件。

背景技术

机器人手术系统已在微创医疗操作中使用。一些机器人手术系统包括：控制台，其支撑机器人手臂；以及手术器械或至少一个末端执行器，其包括安装到机器人手臂的钳子或者抓握工具。机器人手臂提供机械动力至手术器械以用于其操作和运动。每个机器人手臂可以包括可操作地连接至手术器械的器械驱动单元。

在使用机器人系统之前或使用期间，选择手术器械并将其连接至每个机器人手臂的器械驱动单元。要完成正确安装，手术器械的一些连接特征件必须匹配地接合至器械驱动单元的对应的连接特征件。一旦这些特征件匹配地接合，器械驱动单元就能驱动手术器械的致动。然而，手术器械至器械驱动单元的连接以及从其的拆除可能很困难。另外，当手术器械相对于器械驱动单元旋转时，用于手术器械的致动功能的线缆可能会缠绕。

因此，存在对如下的具有最小尺寸的器械驱动单元的需求：其允许附接的手术器械的更大的自由度，并且提供手术器械的更容易的拆卸和附接。

发明内容

根据本公开的一个方案，提供了一种手术组件。手术组件包括手术器械和构造为用于手术器械的置放的器械驱动单元。手术器械包括近侧端部和远侧端部。手术器械包括：壳体，其布置在近侧端部；细长主体，其从所述壳体向远侧延伸；末端执行器，其从细长主体向远侧延伸；以及多个从动构件，其可旋转地布置在壳体内。所述多个从动构件彼此嵌套。每个从动构件联接至附接至末端执行器的相应的线缆。

器械驱动单元构造为用于驱动手术器械的末端执行器的致动和可操作地支撑手术器械。所述器械驱动单元包括彼此嵌套的多个致动器。每个致动器构造成用于与一个对应的从动构件接合。所述器械驱动单元还包括多个可旋转的驱动构件。每个驱动构件可旋转地联接至所述多个致动器中的一个致动器，使得每个驱动构件的旋转独立地使多个致动器中的一个致动器轴向运动，引起对应的从动构件的轴向运动，以致动末端执行器。

在实施例中，每个致动器可以包括空心圆筒部(cannulated cylindricalportion)和从圆筒部横向延伸的臂。圆筒部彼此同心布置。每个臂可以限定贯通其延伸的螺纹通路。所述多个驱动构件中的每个驱动构件可以螺纹地联接至所述多个致动器的螺纹通路中的相应的一个。每个从动构件还可以包括：空心圆筒部，其具有近侧端和远侧端；凸起，其从所述多个从动构件中的每个从动构件的圆筒部延伸；以及多个线缆。空心圆筒部可以彼此同心布置。每个线缆可以联接在一个凸起和末端执行器之间，使得每个从动构件的轴向运动经由多个线缆引起末端执行器的致动。

在本公开的一些方案中，所述器械驱动单元还可以包括至少一个可旋转驱动杆，并且所述手术器械还可以包括布置在壳体内且与多个从动构件联接的至少一个驱动齿轮。所述至少一个驱动齿轮可以构造为不可旋转地连接至所述至少一个驱动杆，使得所述至少一个驱动杆的旋转经由所述至少一个驱动齿轮使多个从动构件旋转。所述手术器械还可以包括可旋转地布置在壳体内并容纳多个从动构件的圆筒形主体。所述圆筒形主体可以具有与所述至少一个驱动齿轮的第一驱动齿轮齿轮接合的近侧齿轮端以及与所述至少一个驱动齿轮的第二驱动齿轮齿轮接合的远侧齿轮端。

在实施例中，所述手术组件还可以包括与器械驱动单元不可旋转地联接的螺纹套管针轴。所述器械驱动单元还可以包括螺纹地接合至套管针轴的螺母。当所述螺母旋转时，所述套管针轴可以相对于器械驱动单元轴向运动并通过螺母。所述套管针轴可以包括与器械驱动单元不可旋转地联接的近侧端以及具有横向延伸部的远侧端，所述横向延伸部限定贯通其的开口，所述开口构造成用于手术器械的细长主体的通过。所述器械驱动单元还可以包括驱动齿轮，所述驱动齿轮与螺母齿轮接合并构造为相对于螺母驱动套管针轴的轴向运动。所述螺母可以具有与所述器械驱动单元的驱动齿轮螺纹接合的齿轮外表面。所述套管针轴可以包括具有键部的外表面，所述键部不可旋转地接合至限定在所述器械驱动单元中的对应地定形的开口。可以设想，每个驱动构件可以包括丝杠。

在本公开的另一个方案中，提供了一种手术器械的实施例。所述手术器械构造为与驱动手术器械的致动并可操作地支撑手术器械的器械驱动单元联接。所述手术器械包括：壳体；细长主体，其从所述壳体向远侧延伸；末端执行器，其从所述细长主体向远侧延伸；以及多个从动构件，其可旋转地布置在所述壳体内。所述多个从动构件彼此嵌套。每个从动构件联接至附接至末端执行器的相应的线缆。所述多个从动构件构造为与器械驱动单元接合。

在实施例中，每个从动构件可以包括：空心圆筒部；凸起，其从每个从动构件的圆筒部延伸；以及多个线缆。所述圆筒部可以彼此嵌套。每个线缆可以联接在一个凸起和末端执行器之间，使得所述多个从动构件中的每个从动构件的轴向运动经由多个线缆引起末端执行器的致动。

手术器械还可以包括布置在所述壳体内并与多个从动构件联接的至少一个驱动齿轮。所述至少一个驱动齿轮的旋转可以使多个从动构件相对于壳体旋转。所述手术器械还可以包括可旋转地布置在所述壳体内并容纳多个从动构件的圆筒形主体。所述圆筒形主体可以具有与所述至少一个驱动齿轮的第一驱动齿轮齿轮接合的近侧齿轮端以及与所述至少一个驱动齿轮的第二驱动齿轮齿轮接合的远侧齿轮端。

在本公开的另一个方案中，提供了器械驱动单元的实施例。所述器械驱动单元构造为用于驱动手术器械的致动并可操作地支撑手术器械。所述器械驱动单元包括：毂；多个致动器；以及多个可旋转的驱动构件。所述毂限定贯通其延伸的通道。所述多个致动器彼此嵌套并布置为通过通道。所述多个可旋转的驱动构件可旋转地联接至所述毂。每个驱动构件可旋转地联接至多个致动器中的一个致动器，使得每个驱动构件的旋转独立地使多个致动器中的一个致动器轴向运动。

在实施例中，每个致动器可以包括空心圆筒部和从圆筒部横向延伸的臂。所述空心圆筒部可以彼此同心布置。所述臂可以限定贯通其的螺纹通路。每个驱动构件可以螺纹地联接至所述多个致动器的螺纹通路中的相应的一个。

可以设想的是，所述器械驱动单元还可以包括：螺纹套管针轴，其与所述毂不可旋转地联接；以及螺母，其与所述毂可旋转地布置并螺纹接合至所述套管针轴。当所述螺母旋转时，所述套管针轴相对于所述毂轴向运动并通过螺母。可旋转驱动齿轮可以与所述螺母齿轮接合并构造为相对于螺母驱动所述套管针轴的轴向运动。在实施例中，每个驱动构件可以包括丝杠。

下面参考附图更详细地描述本公开的示例性实施例的进一步的细节和方案。

如本文所用的，术语平行和垂直应理解为包括与精确地平行和精确地垂直在上至约+10度或-10度的范围内基本上平行和基本上垂直的相对构造。

附图说明

这里将参照附图描述本公开的实施例，其中：

图1是根据本公开的手术系统的示意图；

图2是根据本公开的实施例的手术组件的立体图，示出其附接至机器人手术系统的机器人手臂；

图3A至图3C示出图2中所示的手术组件的部件的组装；

图4是图2中所示的手术组件的器械驱动单元的去掉外壳的视图；

图5是图4中所示的器械驱动单元的部件移除的正视立体图；

图6是图5中所示的器械驱动单元的俯视图；

图7是图4中所示的器械驱动单元的后视立体图；

图8是图7中所示的器械驱动单元的套管针组件的放大视图；

图9A和图9B示出了在图8中所示的套管针组件相对于图2中所示的手术器械在间隔位置之间的运动；

图10是沿图2的线10-10截取的手术组件的手术器械和器械驱动单元的剖视图；

图11是图10中所示的手术器械的内壳体的俯视图；和

图12是图2中所示的手术器械的部分虚像的立体图。

具体实施方式

参照附图详细描述本公开的包括器械驱动单元和手术器械的手术组件及其方法的实施例，在附图中，在几个视图的每个中，相同的附图标记指代相同或对应的元件。如本文所用的，术语“远侧”指的是手术器械和/或器械驱动单元的较靠近患者的那部分，而术语“近侧”指的是手术器械和/或器械驱动单元的较远离患者的那部分。

首先参照图1，例如，诸如机器人手术系统的手术系统总体表示为手术系统1，并且总体包括：多个机器人手臂2、3；控制装置4；以及操作控制台5，其与控制装置4联接。操作控制台5包括：显示装置6，其特别设定为显示三维图像；以及手动输入装置7、8，例如外科医生的人(未示出)能够通过手动输入装置7、8以第一操作模式远程操纵机器人手臂2、3，这在原则上是本领域技术人员已知的。

机器人手臂2、3中的每个都包括通过接头连接的多个构件。系统1还包括连接至机器人手臂2、3中的每个的远侧端的器械驱动单元200。根据在此公开的若干实施例中的任何一个，支撑末端执行器410的手术器械400可以附接至器械驱动单元200，这将在下面更详细地描述。

机器人手臂2、3可以通过连接至控制装置4的电驱动器(未示出)来驱动。控制装置4(例如，计算机)设定为特别通过计算机程序以如下方式启动驱动器：机器人手臂2、3，其器械驱动单元200以及手术器械400(包括末端执行器410)根据通过手动输入装置7、8所限定的运动来执行期望的运动。控制装置4也可以以如下方式设定：其调节机器人手臂2、3的运动和/或驱动器的运动。

手术系统1构造为用在躺在患者台12上、待通过末端执行器以微创方式治疗的患者13。手术系统1也可以包括多于两个机器人手臂2、3，额外的机器人手臂同样连接至控制装置4并且通过操作控制台5远程操纵。手术器械400(包括末端执行器410)也可以附接至额外的机器人手臂。

关于手术系统1的构造和操作的详细讨论，可以参考2011年11月3日提交的、名称为“医疗工作站”的美国专利公开第2012/0116416号，上述专利的全部内容通过引用并入本文。

控制装置4可以控制多个电动机(电动机1...n)，其中每个电动机均构造为驱动在手术器械400的末端执行器410和手术器械400的相应的从动构件420a、420b、420c、420d之间延伸的线缆“C”的推或拉，如本文所描述的。在使用时，当相对于末端执行器410推或拉线缆“C”时，线缆“C”实现手术器械400的每个末端执行器410的操作和/或运动。可以预期的是，控制装置4协调各种电动机(电动机1...n)的启动从而协调相应的线缆的推动作或拉动作，以协调相应的末端执行器410的操作和/或运动。在实施例中，每个电动机可构造成致动驱动杆或控制臂以实现手术器械400的每个末端执行器的操作和/或运动。

转到图2至图12，手术系统1包括：手术组件300，其包括机器人手臂2；器械驱动单元200，其连接至机器人手臂2；以及手术器械400，其与器械驱动单元200联接或联接至器械驱动单元200。如图3A至图3C，手术器械400可从顶部装载入器械驱动单元200。具体地，为了将手术器械400装载入器械驱动单元200，手术器械400沿图3A中的箭头“A”指示的方向，横向于器械驱动单元200平移(手术器械400滑入器械驱动单元200的纵向狭槽/通道201)，进入器械驱动单元200，然后沿图3B中的箭头“B”指示的方向轴向平移，以使手术器械400的各种部件与器械驱动单元200的相应的部件接合，这将在下面更详细描述。

器械驱动单元200构造为用于驱动手术器械400的末端执行器410的致动并且将手术器械400可操作地支撑在其中。器械驱动单元200将来自电动机“M”(图4)的动力和致动力传递至手术器械400，以最终驱动附接至末端执行器410的线缆“C”的运动。例如，器械驱动单元200包括多个驱动构件，诸如例如丝杠211，丝杠211附接至相应的电动机“M”，使得丝杠211相对于彼此可独立地旋转。丝杠211与多个致动器216a、216b、216c、216d组合且合作，将旋转运动转换成轴向运动，从而致动或执行末端执行器410的一些功能。

参考图4至图7，器械驱动单元200包括用于支撑器械驱动单元200的各种部件且用于连接至手术组件300的机器人手臂2的毂或平台202。毂202包括构造成用于可旋转地联接至限定在手术组件300的机器人手臂2中的对应地定形的插槽(未示出)的连接构件或圆盘状突起204。限定在机器人手臂2中的插槽可以包含电部件以将动力/信号传输至器械驱动单元200和机器人手臂2或从器械驱动单元200和机器人手臂2传输动力/信号。毂202还包括：第一板206a；以及第二板206b，其从第一板206a间隔开并且与其同轴地对准。板206a、206b各自相对于连接构件204固定。每个板206a、206b限定延伸通过其的多个通道208。第一板206a进一步限定具有键形构造的第一槽口或通道210a，并且第二板206b限定具有细长构造的第二槽口或通道210b，从而使得槽口210a、210b一起限定其间的中央通道或通路212。在一些实施例中，例如，槽口210a、210b中可以以各种方式构造，诸如，任何适当的形状或构造。通路212构造为用于器械驱动单元200的多个致动器216a、216b、216c、216d的置放，如本文所述的。通道208布置为围绕通路212并且各自构造为用于丝杠211或致动器216a、216b、216c、216d中的任何一个的置放。毂202还包括在第一板206a和第二板206b之间延伸的多个导轨214，导轨214用于致动器216a、216b、216c、216d沿其滑动。

如前所述，器械驱动单元200包括多个致动器216a、216b、216c、216d。致动器216a、216b、216c、216d彼此嵌套并布置为通过毂202的通路212。每个致动器216a、216b、216c、216d可滑动地布置有至少一个导轨214和相应的丝杠211。每个致动器216a、216b、216c、216d包括：空心圆筒部218，其布置在通路212内；以及臂或舌220，其从圆筒部218横向地或垂直地延伸。圆筒部218的直径从最外面的致动器216a朝向最里面的致动器216d递减。圆筒部218是空心的，从而使得圆筒部218可以布置为彼此同心，或嵌套，使得手术器械400可以穿过其插入。

每个致动器216a、216b、216c、216d的舌220可以一体地连接至圆筒部218的远侧端或与其整体地形成。舌220限定：第一通道222a，其具有布置在其中的导轨214；第二通道222b，其具有布置在其中的另一个导轨214；以及螺纹通路224，其布置在通道222a、222b之间并且与相应的丝杠211螺纹地联接。通过这种方式，丝杠211中的一个的旋转来驱动相应的致动器216a、216b、216c、216d的相对于彼此独立的沿导轨214的且在毂202的第一和第二板206a、206b之间的轴向运动。致动器216a、216b、216c、216d的轴向运动驱动手术器械400的相应的从动构件420a、420b、420c、420d的轴向运动以致动末端执行器410的功能，如在下面更详细描述的。

器械驱动单元200还包括各自可旋转地支撑在毂202的板206a、206b之间的第一可旋转驱动杆226a和第二可旋转驱动杆226b。每个驱动杆226a、226b的远侧端联接至用于驱动每个驱动杆226a、226b的旋转的相应的电动机“M”。例如，每个驱动杆226a、226b的近侧端包括联接特征件，诸如，构造成分别用于与手术器械400(图12)的驱动齿轮416a、416b的对应地定形的联接特征件418a、418b不可旋转地接合的平头228a、228b，以驱动手术器械400的细长主体404和末端执行器410的旋转，如在下面进一步详细描述的。

如图4至图8所示，器械驱动单元200还包括用于将手术器械400的末端执行器410相对于目标手术部位选择性地定位的套管针组件230。套管针组件230包括具有近侧端232a和远侧端232b的螺纹套管针轴232。套管针轴232的近侧端232a与毂202的板206a、206b不可旋转地联接。具体参考图8，套管针轴232的至少近侧端232a的外表面234具有键部236，键部236不可旋转地接合至限定在毂202中的对应地定形的开口238。套管针轴232的远侧端232b具有横向延伸部或环240(图2、图9A和图9B)，横向延伸部或环240限定贯通其的开口242，开口242构造为用于手术器械400的细长主体204的通过。例如，环240可以选择性地定位在操作表面(诸如，患者的皮肤)上，使得末端执行器410可以被朝向患者的目标手术位置引导。

继续参考图6和图7，例如，套管针组件230还包括齿轮(诸如，正齿轮244)以及螺母246。正齿轮244可旋转地支撑在板206b上并且联接至用于驱动正齿轮244的旋转的电动机“M”。螺母246支撑在板206b上并具有与正齿轮244齿轮接合的齿轮外表面248，使得齿轮244的旋转驱动螺母246的旋转。螺母246包括内螺纹形式(未示出)，使套管针轴232螺纹接合至螺母246，以用于沿螺母246并穿过螺母246来平移套管针轴232。

在使用时，套管针轴232在图9A所示的预操作位置和图9B所示的操作位置之间运动。在预操作位置，环240和末端执行器410共面。在操作位置，环240位于末端执行器410的近侧。为了在预操作位置和操作位置之间运动，正齿轮244经由电动机“M”旋转，这引起螺母246的伴随旋转，从而驱动套管针轴232的相对于毂202并且沿着毂202的轴向运动。

现在将参考图2和图10至图13详细描述手术器械400。手术器械400通常具有：近侧端部402a，其构造为与器械驱动单元200接合；以及远侧端部402b，其具有从其延伸的末端执行器410。手术器械400包括外壳体412a和布置在外壳体412a内并且相对于其可旋转的内壳体或圆筒形主体412b。手术器械400还包括与内壳体412b接合并且从其向远侧延伸的细长主体或管404。末端执行器410从细长主体404的远侧端402b向远侧延伸，并且构造为用于执行多个手术功能。

外壳体412a构造为与器械驱动单元200固定接合。内壳体412b收纳或容纳可旋转地布置在其中的多个从动构件420a、420b、420c、420d。内壳体412b具有近侧齿轮端414a和远侧齿轮端414b。手术器械400还包括第一驱动齿轮416a和第二驱动齿轮416b，第一驱动齿轮416a和第二驱动齿轮416b各自布置在外壳体412a内并分别经由内壳体412b的近侧和远侧齿轮端414a、414b而与多个从动构件420a、420b、420c、420d联接。第一驱动齿轮416a包括具有矩形形状(或非圆形的)的插槽418a，插槽418a构造为与器械驱动单元200的第一驱动杆226a的平头228a不可旋转地连接。第二驱动齿轮416b包括具有矩形形状(或非圆形的)的插槽418b，插槽418b构造为不可旋转地连接至器械驱动单元200的第二驱动杆226b的平头228b。

在使用时，器械驱动单元200的驱动杆226a、226b的旋转经由远侧齿轮端414b使内壳体412b相对于外壳体412a旋转，这引起细长管404和末端执行器410的沿图12中的箭头“D”或“E”所示的方向的伴随旋转。即，当内壳体412b旋转时，所有从动构件420a、420b、420c、420d与其一起旋转，从而使得与从动构件420a、420b、420c、420d附接并从其延伸的线缆“C”在末端执行器410的旋转过程中不彼此缠绕。另外，近侧齿轮端414a、第二驱动齿轮416b以及插槽418b可被致动，以通过细长管404为可能需要额外驱动力的一些器械(例如，吻合器)提供额外的转矩。

如上所述，手术器械400包括对应器械驱动单元200的致动器216a、216b、216c，216d的多个从动构件420a、420b、420c、420d。从动构件420a、420b、420c、420d布置在内壳体412b内，并且可相对于内壳体412b并且在其内旋转。与器械驱动单元200的致动器216a、216b、216c、216d类似，从动构件420a、420b、420c、420d彼此嵌套。每个从动构件420a、420b、420c、420d联接至附接至末端执行器410的相应的线缆“C”。线缆“C”从从动构件420a、420b、420c、420d延伸，通过手术器械400的细长主体404，并且至末端执行器410。因此，例如，每个从动构件420a、420b、420c、420d的运动或平移引起相应的线缆“C”的伴随的运动或平移以执行末端执行器410的功能，诸如，末端执行器410的钳夹的打开和闭合、仅一个钳夹的致动、钳夹的枢转，从末端执行器410部署吻合钉等。

每个从动构件420a、420b、420c、420d具有构造为用于与器械驱动单元200的一个对应的致动器216a、216b、216c、216d接合的远侧端422。因此，在手术器械400布置在器械驱动单元200中的情况下，器械驱动单元200的致动器216a、216b、216c、216d的经由相应的丝杠211的旋转的轴向运动，引起手术器械400的对应的从动构件420a、420b、420c、420d的轴向运动。可以设想，每个从动构件420a、420b、420c、420d的远侧端422可经由各种紧固接合而与每个致动器216a、216b、216c、216d的近侧端222接合，例如，所述紧固接合为诸如，卡口型接合、搭扣配合接合、摩擦接合、或旋转和锁定接合。

每个从动构件420a、420b、420c、420d包括：空心圆筒部424；以及凸起426，其从每个圆筒部424朝向通过圆筒部424限定的中央通路428延伸。圆筒部424具有不同的直径，从而使得圆筒部424可以同心地布置在彼此内或彼此嵌套。每个凸起426在其中限定狭槽430，狭槽430使一个线缆“C”(图11)固定地紧固在其中。在一些实施例中，每个线缆“C”经由各种紧固接合而固定地接合至凸起426，例如，所述紧固接合为诸如，搭扣配合接合、摩擦接合、粘合剂和/或各种紧固件。

在操作时，手术器械400插入器械驱动单元200内以使器械驱动单元200的每个致动器216a、216b、216c、216d与手术器械400的对应的从动构件420a、420b、420c、420d接合。在致动器216a、216b、216c、216d与相应的从动构件420a、420b、420c、420d接合的情况下，由于致动器216a、216b、216c、216d和相应的从动构件420a、420b、420c、420d之间的接合，由丝杠211的旋转引起的致动器216a、216b、216c、216d的轴向或线性运动驱动相应的从动构件420a、420b、420c、420d的轴向运动。从动构件420a、420b、420c、420d的轴向运动引起相应的线缆“C”沿近侧或远侧方向的通过手术器械404的细长主体404的平移，以致动末端执行器410的功能，如上所述。

应当理解的是，可以对本文所公开的实施例进行各种修改。因此，上面的描述不应当解释为限制性的，而仅仅是作为各种实施例的范例。本领域的技术人员将会在所附的权利要求的范围和精神内预想其它修改。

Claims (20)

1.一种手术组件，包括：

手术器械，其具有近侧端部和远侧端部，所述手术器械包括：

壳体，其布置在所述近侧端部；

细长主体，其从所述壳体向远侧延伸；

末端执行器，其从所述细长主体向远侧延伸；以及

多个从动构件，其可旋转地布置在所述壳体内，所述多个从动构件彼此嵌套，所述多个从动构件中的每个从动构件联接至附接至所述末端执行器的相应的线缆；以及

器械驱动单元，其构造为用于驱动所述手术器械的末端执行器的致动和可操作地支撑所述手术器械，所述器械驱动单元包括：

多个致动器，其彼此嵌套，其中所述多个致动器中的每个致动器构造成用于与所述多个从动构件中的一个对应的从动构件接合；以及

多个可旋转的驱动构件，所述多个可旋转的驱动构件中的每个驱动构件可旋转地联接至所述多个致动器中的一个致动器，使得所述多个可旋转的驱动构件中的每个驱动构件的旋转独立地使多个致动器中的一个致动器轴向运动，引起多个从动构件的对应的从动构件的轴向运动，以致动末端执行器。

2.根据权利要求1所述的手术组件，其中，多个致动器中的每个致动器包括空心圆筒部和从所述空心圆筒部横向延伸的臂，所述空心圆筒部彼此同心布置，每个臂限定贯通其的螺纹通路，其中，所述多个可旋转的驱动构件中的每个驱动构件螺纹地联接至所述多个致动器的螺纹通路中的相应的一个。

3.根据权利要求2所述的手术组件，其中所述多个从动构件中的每个从动构件包括：

空心圆筒部，其具有近侧端和远侧端，所述每个从动构件的圆筒部彼此同心布置；

凸起，其从所述多个从动构件中的每个从动构件的圆筒部延伸；以及

多个线缆，其中所述多个线缆中的每个线缆联接在一个凸起和末端执行器之间，使得所述多个从动构件中的每个从动构件的轴向运动，经由多个线缆，引起所述末端执行器的致动。

4.根据权利要求1所述的手术组件，其中，所述器械驱动单元还包括至少一个可旋转驱动杆，其中所述手术器械还包括布置在所述壳体内且与多个从动构件联接的至少一个驱动齿轮，所述至少一个驱动齿轮构造为不能够旋转地连接至所述至少一个可旋转驱动杆，使得所述至少一个可旋转驱动杆的旋转经由所述至少一个驱动齿轮使所述多个从动构件旋转。

5.根据权利要求4所述的手术组件，所述手术器械还包括可旋转地布置在所述壳体内并容纳所述多个从动构件的圆筒形主体，所述圆筒形主体具有与所述至少一个驱动齿轮的第一驱动齿轮齿轮接合的近侧齿轮端以及与所述至少一个驱动齿轮的第二驱动齿轮齿轮接合的远侧齿轮端。

6.根据权利要求1所述的手术组件，还包括与所述器械驱动单元不可旋转地联接的螺纹套管针轴，所述器械驱动单元包括螺纹地接合至所述套管针轴的螺母，其中，当所述螺母旋转时，所述套管针轴相对于所述器械驱动单元轴向运动并通过螺母。

7.根据权利要求6所述的手术组件，其中所述套管针轴包括与所述器械驱动单元不可旋转地联接的近侧端以及具有横向延伸部的远侧端，所述横向延伸部限定贯通其的开口，所述开口构造成用于所述手术器械的细长主体的通过。

8.根据权利要求6所述的手术组件，所述器械驱动单元还包括驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述螺母齿轮接合并构造为相对于所述螺母驱动所述套管针轴的轴向运动。

9.根据权利要求8所述的手术组件，其中所述螺母具有与所述器械驱动单元的驱动齿轮螺纹接合的齿轮外表面。

10.根据权利要求6所述的手术组件，其中所述套管针轴包括具有键部的外表面，所述键部不可旋转地接合至限定在所述器械驱动单元中的对应地定形的开口。

11.根据权利要求1所述的手术组件，其中，所述多个可旋转的驱动构件中的每个驱动构件包括丝杠。

12.一种手术器械，其构造为与器械驱动单元联接，所述器械驱动单元驱动所述手术器械的致动并可操作地支撑手术器械，所述手术器械包括：

壳体；

细长主体，其从所述壳体向远侧延伸；

末端执行器，其从所述细长主体向远侧延伸；以及

多个从动构件，其可旋转地布置在所述壳体内，所述多个从动构件彼此嵌套，所述多个从动构件中的每个从动构件联接至附接至所述末端执行器的相应的线缆，其中所述多个从动构件构造为与器械驱动单元接合。

13.根据权利要求12所述的手术器械，其中所述多个从动构件中的每个从动构件包括：

空心圆筒部，所述空心圆筒部彼此同心布置；

凸起，其从所述多个从动构件中的每个从动构件的圆筒部延伸；以及

多个线缆，其中所述多个线缆中的每个线缆联接在一个凸起和末端执行器之间，使得所述多个从动构件中的每个从动构件的轴向运动，经由多个线缆，引起所述末端执行器的致动。

14.根据权利要求12所述的手术器械，还包括布置在所述壳体内并与所述多个从动构件联接的至少一个驱动齿轮，其中所述至少一个驱动齿轮的旋转使所述多个从动构件相对于所述壳体旋转。

15.根据权利要求14所述的手术器械，还包括可旋转地布置在所述壳体内并容纳所述多个从动构件的圆筒形主体，所述圆筒形主体具有与所述至少一个驱动齿轮的第一驱动齿轮齿轮接合的近侧齿轮端以及与所述至少一个驱动齿轮的第二驱动齿轮齿轮接合的远侧齿轮端。

16.一种器械驱动单元，其构造为用于驱动手术器械的致动并可操作地支撑手术器械，所述器械驱动单元包括：

毂，其限定贯通其延伸的通道；

多个致动器，其彼此嵌套并布置为通过所述通道；以及

多个可旋转的驱动构件，其可旋转地联接至所述毂，其中，所述多个可旋转的驱动构件中的每个驱动构件可旋转地联接至所述多个致动器中的一个致动器，使得所述多个可旋转的驱动构件中的每个驱动构件的旋转独立地使所述多个致动器中的一个致动器轴向运动。

17.根据权利要求16所述的器械驱动单元，其中所述多个致动器中的每个致动器包括空心圆筒部和从所述空心圆筒部横向延伸的臂，所述空心圆筒部彼此同心布置，所述臂限定贯通其的螺纹通路，其中，所述多个可旋转的驱动构件中的每个驱动构件螺纹地联接至所述多个致动器的螺纹通路中的相应的一个。

18.根据权利要求16所述的器械驱动单元，还包括：

螺纹套管针轴，其与所述毂不可旋转地联接；以及

螺母，其与所述毂可旋转地布置并螺纹接合至所述套管针轴，其中当所述螺母旋转时，所述套管针轴相对于所述毂轴向运动并通过所述螺母。

19.根据权利要求18所述的器械驱动单元，还包括可旋转驱动齿轮，所述可旋转驱动齿轮与所述螺母齿轮接合并构造为相对于所述螺母驱动所述套管针轴的轴向运动。

20.根据权利要求16所述的器械驱动单元，其中，所述多个可旋转的驱动构件中的每个驱动构件包括丝杠。