JP2002543865A - 外科器具 - Google Patents

外科器具

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Abstract

(57)【要約】 外科手術に使用するための外科器具装置が開示される。外科器具装置はガイド組立体、外科チップ組立体、および駆動ユニットを含む。ガイド組立体は回転中心軸を有する細長部、および前記中心軸から半径方向に距離において位置決めされた先端部を含む。外科チップ組立体はガイド組立体に取り付けられてよい。駆動ユニットはガイド組立体を回転させるためにガイド組立体に連結され、かつそれにより前記中心軸に対して外科チップを回転する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 本願は１９９９年５月１０日提出の米国仮特許出願第６０／１３３４０７号の
優先権を主張する。
【０００２】 発明の背景 本発明は概ね外科器具、詳細には、コンピュータ制御または補助される外科器
具に関する。コンピュータ制御または補助される外科器具は、代表例としてコン
ピュータの補助により外科手術時に、外科用メス、はさみ、またはカテーテル等
の器具の手動操作を含む。コンピュータはかかる器具の運動をガイドし、器具の
運動にあたって外科医を補助し、または単に器具の運動をモニタする。本発明は
、通常、外科医の手の運動が機械的カップリングおよびトランスミッションを介
して直接的に器具の運動を制御する装置に特に有用である。外科器具は更に洗練
されてきているので、かかる装置の多くはコンピュータによりモニタされたかつ
可能であれば更に制御される。
【０００３】 コンピュータ制御外科器具は従来装置を上回る多くの利点を有する。例えば、
コンピュータ強化装置は、補助されない人間に可能である以上の、多くの複雑な
運動を調整する。コンピュータ強化装置は運動を任意にスケールし、動揺を除去
し、安全領域を提供しかつ力を制限する。コンピュータシステムは、「マクロ」
運動、または縫合または締結等のステレオタイプの運動を実行する。一定の把握
を維持しまたは閉塞を精査する等フィードバック処理さえ進歩したコンピュータ
制御外科器具により可能である。
【０００４】 コンピュータ制御器具は、アクセスおよび視界が厳しく制限されるので、特に
微細な侵入外科処理に特に効果的である。微細侵入技術は、典型的には５mm-10m
m直径の小さい切開による手術を含み、外科器具はそこから挿入される。更に、
手術部位を観察するために患者へビデオカメラが挿入される。微細侵入外科は典
型的には、一部で切開寸法の大幅な縮小により、従来手術よりも小さい外傷であ
る。更に、従来技術との比較で入院期間が短縮されかつ回復期間が短くなってい
る。
【０００５】 外科医は、カメラ、放射線画像形成または超音波走査により、手術部位から視
覚によるフィードバックを行なうが、比較的簡単な腹控鏡器具を制御する能力に
は困難性がある。良好な視覚フィードバックでさえも、外科医の触感および位置
決め感覚が物理的に手術部位から離れて内視鏡手術を遅延かつ不順にする。
【０００６】 長細い押し棒の端部に、身体へ挿入される鉗子、挟み等を使用する今日の器具
は完全に満足できるものでない。かかる従来器具の使用は手術時間を延長させ、
かつ潜在的に危険率が高い。例えば、腹控鏡器具が視界の外で移動するときに、
組織が損傷される。更に、使用される器具上の限界により腹控鏡的に行なわれる
手術のタイプおよび複雑さに限界がある。
【０００７】 外科手術においてロボットの使用を検討する開発研究が行なわれている。代表
例として、これらのロボットシステムは手術台上に達するアームを使用しかつ外
科器具を人間の作業員と同様に操作する。しかしながら、手術部位におけるかか
るロボットの存在は、ロボットがあまりにも大きいまたは手術時に患者へのアク
セスを妨害する場合には問題となる。
【０００８】 従って、手術時に患者へのアクセスを妨害しないコンピュータ補助を有する外
科器具に対するニーズがある。
【０００９】 更に、最小限の侵入手術に使用できるかかる装置に対するニーズがある。
【００１０】 発明の概要 本発明は外科手術に使用するための外科器具を提供する。この外科器具はガイ
ド組立体、外科チップ組立体、および駆動ユニットを含む。前記ガイド組立体は
回転中心軸を有する細長部、および前記回転中心軸から離れた半径距離に位置決
めされる先端部を含む。前記外科チップ組立体は前記ガイド組立体に取り付けら
れてよい。前記駆動ユニットは前記ガイド組立体を回転させるために前記ガイド
組立体に連結され、それにより前記回転中心軸に対して前記外科チップ組立体を
回転させる。一形態において、前記外科チップ組立体は４つの自由度を有する外
科マニピュレータを含み、かつ前記ガイド組立体は先端部にカーブをもつ管を含
む。
【００１１】 図示形態の詳細な説明 図面は図解を目的とするのみであり、限定を意味しない。
【００１２】 本発明は最小限の侵入手術を行なうために使用できる器具装置を提供する。本
発明の例示装置は図１から９に示されたように可撓性ケーブル組立体により作動
する。一般的に、ケーブル組立体はアレイ形態で形成され、かつ作動駆動ユニッ
トに取り外し自在に設置される。作動駆動ユニットは手術部位から離れて、好適
には滅菌領域から離れた距離に位置決めされる。駆動ユニットはユーザインター
フェースに接続されるコンピュータシステムにより電気的に制御される。ユーザ
インターフェースで出されるコマンドはコンピュータによって駆動ユニットの電
子駆動運動に変換される。ケーブル接続により駆動ユニットへ接続される外科器
具は所望運動を行なう。
【００１３】 外科器具は、概ね、２つの構成要素、外科アダプタおよび器具インサート、に
より構成される。外科アダプタは受動機械装置であり、取り付けられたケーブル
アレイにより駆動する。外科アダプタは取り外し自在かつ比較的小さいので、腹
部、心臓、脊髄、関節鏡、空洞、神経等の特定外科用途に設計されてよい。器具
インサートは外科アダプタに連結され、かつ実質的に器具末端効果器を交換する
手段を提供する。これらのインサートは鉗子、はさみ、針ドライバ、電気メス等
を含んでよい。
【００１４】 特に図１を参照すると、外科器具装置１０は、開放性または内視鏡外科手術等
と同様に他の手術を行なうために使用できる。外科器具装置１０は外科医インタ
ーフェース１１、計算システム１２、駆動ユニット１３、および外科器具１４を
含む。外科器具１４は外科アダプタ１５および器具インサート１６で構成される
。外科器具装置は、外科アダプタへ挿入される器具インサート１６の末端効果器
１８を位置決めすることにより使用でき、これは。使用時に、外科医は外科医イ
ンターフェース１１のハンドル３０を操作して、患者内の末端効果器１８の所望
運動を有効にする。ハンドル３０の運動は末端効果器の運動を向上させるために
計算システム１２によって解釈される。
【００１５】 外科器具装置１０は手術部位を遠隔観察するためにカメラを備えた内視鏡を含
んでよい。カメラは器具インサートの先端部上に設置されるか、または外科手術
の際に付加的透視図を提供するために手術部位から離れた位置に設置できる。一
定状況下において、外科アダプタ１５により使用されるもの以外の開口部を介し
て内視鏡を設けることが望ましい。
【００１６】 外科器具１４は好適には手術台２０（）に移動自在に取り付けられる剛性ポス
ト１９上に設置される。この好適設置構成（図）は、手術台を移動させる場合に
、患者に対する外科器具の固定維持を可能にする。図１は単一外科器具を示すが
、本外科器具装置は複数の外科器具を有していてよい。
【００１７】 外科器具１４の外科アダプタ５は２つの機械的導管入ケーブル束２１および２
２を含む。これらのケーブル束２１および２２は２つの接続モジュール２３およ
び２４で終端し、接続モジュール２３および２４は駆動ユニット１３に取り外し
自在に取り付けられる。ここでは２つのケーブル束を記載するが、使用されるケ
ーブル束はそれよりも多くても少なくてもよいことが理解されるべきである。駆
動ユニット１３は、滅菌領域内で操作できるように滅菌バリアで覆われてよいが
、好適には滅菌領域の外部に設けられる。
【００１８】 本外科器具装置を配置する好適方法において、外科器具１４は切開または開放
によって患者へ挿入される。そこで、外科器具１４が取り付けブラケット２５を
用いて剛性ポスト１９へ取り付けられる。次に、ケーブル束２１および２２を手
術領域から離して駆動ユニット１３へ取り付ける。次に、ケーブル束２１および
２２の接続モジュール２３および２４を駆動ユニット１３に係合させる。次に、
器具インサートを外科アダプタ１５へ取り付ける。位置決めされ器具インサート
１６をアダプタカプラ２４により外科アダプタ１５に側方で結合する。
【００１９】 外科器具１４はインターフェースハンドル３０により制御される。これは外科
医によって操作される。ハンドルの運動は計算システム１２の連携運動により外
科器具１４の比例運動を生じさせる。典型例として、単一ハンドの運動は単一器
具の運動を制御する。図１は付加的器具を制御するために使用できる第二ハンド
ルを示す。
【００２０】 外科医のインターフェース３０は計算システムと電気的に連絡する。ただし、
駆動ユニット１３は外科器具１４と機械的に連絡するものであってよい。外科器
具との機械的連絡は電子機械構成要素の手術領域からの、かつ好適には滅菌領域
からの除去を可能にする。外科器具１４は複数の独立運動、もしくは自由度を末
端効果器に与える。自由度は外科アダプタ１５および器具インサート１６により
提供される。
【００２１】 図２に概略的に示された外科アダプタ１５は３つの有し、これは枢軸ジョイン
トＪ１、直線ジョイントＪ２、および回転ジョイントＪ３を使用して行なわれる
。図２に概略的に示された取り付けブラケット２３から枢軸ジョイントＪ１は固
定軸２０４を中心に外科アダプタ組立体を軸回転する。第一直線ジョイントＪ２
はガイド管２００により形成される軸２０１に沿ってガイド管２００を移動させ
る。回転ジョイントＪ３はその長軸２０１を中心にガイド管２００を回転させる
。ガイド管２００は、ガイド管がその軸を中心に回転するときに、ガイド管の先
端部によって軸２０１軌道を可能にさせるベント２０２を有する。
【００２２】 ジョイントＪ１−Ｊ３における運動の組み合わせにより、外科アダプタ１５は
その先端部を三次元空間内の所望位置に位置決めできる。単一枢軸運動のみを使
用することにより、外科アダプタ１５の外方運動は最小限になる。更に、枢軸２
０４および長軸２０１は固定点２０５で交差する。この固定点２０５において、
ガイド管２００の側運動は実質的にゼロになる。
【００２３】 図３は器具インサート１６の運動学の概略図を示す。器具インサート１６は外
科アダプタ１５を介して設置され、それにより器具インサートの運動が外科アダ
プタの運動に加わる。器具インサート１６は２つのグリップ３０４および３０５
を有し、これは２つの回転ジョイントＪ６およびＪ７によりリストリンク(wrist
link)３０３に回転自在に連結される。回転ジョイントＪ６およびＪ７の軸は事
実上同一線である。リストリンク３０３は回転ジョイントＪ５により可撓性シャ
フト３０２に連結され、回転ジョイントＪ５の軸は回転ジョイントＪ６およびＪ
７の軸に事実上直交する。可撓性シャフト３０２は剛性シャフト３０１へ取り付
けられる。剛性シャフト３０１は器具インサートベース３００へジョイントJ４
により回転自在に連結される。ジョイントＪ４の軸は剛性シャフト３０１と事実
上同軸である。
【００２４】 ジョイントＪ４−Ｊ７の組み合わせは器具インサート１６の４つの自由度をも
った作動を可能にする。外科アダプタ１６に連結されるときに、器具インサート
および外科アダプタは７つの自由度を外科器具１４を与える。ここではインサー
ト１６について４つの自由度を説明したが、それよりも少ないまたは多い自由度
が異なる器具インサートについて可能であることは理解されるべきである。例え
ば、唯一のグリッパを有する印加されたインサートは電子外科用途に有用であり
、かつ付加的直線運動を有するインサートは安定した性能を有する。
【００２５】 図４に示された器具インサート１６はカプラ４０１、剛性ステム４０２、可撓
性部４０３、および末端効果器４０４で構成される。カプラ４０１は１またはそ
れ以上のホイール４０５を含み、このホイールは外科アダプタ１５上のカプラ部
７００のホイール７２６と側方で係合する。カプラ４０１は、また、軸ホイール
４０６を含み、このホイールは同様に外科アダプタ上のホイールと係合する。軸
係合ホイール４０６は剛性ステム４０２へ設置され、かつ可撓性部の先端部で末
端効果器を軸方向へ回転させるために使用される。
【００２６】 カプラ組立体４０１の先端は図５に示されている。このカプラの各ホイール４
０５は２つのケーブル５００および５０１を有し、これらはそのホイールへ取り
付けられかつそのベースで両側にまわりに巻き掛ける。下ケーブル５００は同様
に遊び車５０２上方に載置され、遊び車５０２はケーブルを器具ステム４０２の
中心へ向けて進行させる。ケーブルは器具ステム４０２の回転に対応するので、
ケーブルを器具ステムの中心に維持することが望ましい。ケーブルが器具ステム
の中心軸に接近するにつれて、ケーブル上の妨害運動は少なくなる。その後、ケ
ーブルは剛性ステム４０２の基端部および可撓性部４０３の先端部に取り付けれ
たプラスチック管５０３へ向かう。プラスチック管は、器具ステム内を移動する
ときにそのケーブルのために一定した長さの通路を維持する。
【００２７】 図６Ａおよび６Ｂに示された末端効果器は４つの部材、ベース６００、リンク
６０１、上グリップ６０２、および下グリップ６０３で構成される。ベース６０
０はインサートステム４０３の可撓性部へ取り付けられる。リンク６０１は軸６
０４を中心に回転自在にリンク６０１へ連結され、かつ軸６０５は軸６０４に事
実上垂直である。
【００２８】 図６Ａに示された６つのケーブル６０６から６１１は末端効果器の４つの部材
６００から６０３を作動させる。ケーブル６０６はインサートステムからベース
６００内の孔を通り、リンク５６０１上の円い面上を巻き掛けし、そしてリンク
６０１上に取り付けられる。ケーブル６０６に加わるテンションはリンク６０１
を回転させ、かつ取り付けられた上下グリップ６０２および６０３を軸６０４を
中心に回転させる。ケーブル６０７はケーブル６０６に反対運動を与え、かつ同
一ルート経路を通るが、インサートの反対側を通る。
【００２９】 ケーブル６０８および６１０は同様にステム４０３からベース６００内の孔を
移動する。次に、ケーブル６０８および６１０は２つの固定ポスト６１２間を通
過する。固定ポスト６１２は両ケーブル６０８および６１０を拘束して、リンク
６０１の回転を形成する軸６０４を実質的に通過する。この構造はケーブル６０
８−６１１の最小限の長さ変化によってリンク６０１の自由回転を可能にする。
換言すれば、ケーブル６０８−６１１はグリップ６０２および６０３を作動させ
、事実上リンク６０１の運動から分離（独立）している。ケーブル６０８および
６１０は円い部材を通過して、それぞれグリップ６０２および６０３上で終端す
る。ケーブル６０８および６１０上のテンションはグリップ６０２および６０３
を軸６０５を中心に反時計方向へ回転させる。最後に、図６Ｂに示されたように
、ケーブル６０９および６１１はケーブル６０８および６１０と同一ルート経路
を通過するが、外科器具の反対側である。ケーブル６０９および６１１は時計方
向運動をグリップ６０２および６０３のそれぞれに与える。
【００３０】 外科器具１６はアダプタ１５のガイド管１７を摺動し、かつ図７Ａ−７Ｃに示
されたように、アダプタカプラ２４と係合する。アダプタカプラ２４はガイド管
ハウジング７０１へ枢軸回転自在に取り付けられる（７００）。ガイド管ハウジ
ング７０１はガイド管１７を軸回転自在に取り付ける。ガイド管ハウジング７０
１は直線スライダ７０３に設置され、直線スライダ７０３は直線ステージ７０４
に沿って移動する。直線ステージ７０４はベース７０６上に枢軸回転自在に取り
付けられる。
【００３１】 配管７０７から構造体へ侵入しているケーブルはアダプタ１５を作動させる。
ベース軸回転ジョイント７０５は２つのケーブル７０８および７０９により制御
され、２つのケーブル７０８および７０９は遊び車７１１上からベースキャプス
タン７１０上で反対方向に沿って通過する。ガイド管キャプスタン７１２はガイ
ド管１７へ設置され、かつガイド管を差動回転させるケーブル７１５および７１
７により起動する。軸キャプスタン７１３はガイド管に回転自在に連結されかつ
ケーブル７１６および７１８により作動する。軸キャプスタン７１３は外科器具
上の軸係合ホイール４０６と係合する。
【００３２】 図７Ｃに示されたケーブル７１８および７１９は直線スライダ７０３を作動さ
せる。ケーブル７１８および７１９は導管７０６から遊び車７２０および７２１
のまわりでベースへ侵入する。ケーブル７１８は直線スライダ７０３を経て先端
遊び車７２２をまわり、かつ直線スライダ７０３へ向かって戻り、そこで終端す
る。ケーブル７１９は直線スライダ上で直接終端する。アダプタカプラ２４内に
設置される係合ホイール７２６は遊び車７２５により案内される軸回転自在アダ
プタカプラ７００へ侵入するケーブルにより作動する。
【００３３】 個別導管内のケーブルの全てはアダプタから出る２つの束２１に収集される。
これらのケーブル束は図８に示された接続モジュール２２上で終端し、かつモー
タ駆動ユニットに着脱自在に取り付けられる。接続モジュール２２は一列の回転
自在ホイール９００を含み、回転自在ホイール９００はモータ駆動ユニット上に
設置される対応するホイール８００と係合する。図９に示されたように、各ホイ
ール９００は両方向においてその周辺のまわりに巻き掛けされた２つのケーブル
９０１および９０２を起動する。遊び車９０３はケーブルの１つ９０２と整列し
、それにより両ケーブル９０１および９０２は共に平行かつ接近し、それにより
両ケーブルはケーブル束２１へ容易に適合する。
【００３４】 接続モジュール２２はモータ駆動ユニット１３へ着脱自在に取り付けられる。
接続モジュールの各ホイールはかみ合い、対応するモータ駆動ホイール８００に
より個別的に起動する。モータ駆動ホイール上の四辺形キー８０１は接続モジュ
ールホイール内の刻みに適合する。各モータ駆動ホイールは電動モータ８０２の
車軸に取り付けられる。
【００３５】 外科アダプタに連結される器具インサート、および駆動ユニットに取り付けら
れる接続モジュールにより、トランスミッションが各モータ８０２によってアダ
プタまたはインサートを単一自由度で作動させる。このように、機械的組立体が
各自由度ごとでの分離運動を可能にする。自由度は三次元空間において３つの直
進運動、任意配向を可能にする３つの回転運動、および単一のグリップ自由度を
含む。
【００３６】 種々の変更および改良が駆動ユニット、ケーブル組立体、外科アダプタ、また
は器具インサートについて特許請求の範囲に記載の発明の精神および範囲、なら
びにその均等範囲から逸脱することなく行ないうることが意図されている。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の外科器具を含む最小限侵入外科装置の斜視図を示す。
【図２】 図１の装置の外科アダプタ構成要素の機能的概略図を示す。
【図３】 図１の装置の器具挿入構成要素の機能的概略図を示す。
【図４】 図１の装置の外科器具挿入構成要素の斜視図を示す。
【図５】 図１の装置のカプラ構成要素の斜視図を示す。
【図６】 Ａ−Ｂは図１の装置の末端効果器構成要素の斜視図を示す。
【図７】 Ａ−Ｃは図１の装置の外科器具アダプタ構成要素の分解斜視図を示す。
【図８】 図１の装置に使用されるモジュール駆動ユニットの斜視図を示す。
【図９】 図１の装置に使用される外科アダプタのコネクタ構成要素の詳細図を示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＴＺ，ＵＧ，ＺＷ )，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ， ＴＪ，ＴＭ)，ＡＥ，ＡＧ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ， ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，Ｃ Ｎ，ＣＲ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＤＭ，ＤＺ，ＥＥ ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ，ＨＲ， ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＮ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，Ｋ Ｐ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ ，ＬＶ，ＭＡ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ， ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，Ｓ Ｇ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＴＺ ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＡ，ＺＷ (72)発明者 リー，ウージン アメリカ合衆国，マサチューセッツ 02141，ケンブリッジ，ハーレー ストリ ート 210 Ｆターム(参考） 4C060 BB01 BB23 FF12 GG02 KK01 MM24

Claims (25)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 外科手術に使用するための外科器具装置であって、 回転中心軸有する細長部、および前記中心軸から半径方向に離隔して位置決め
    された先端部を含むガイド組立体、 前記ガイド組立体に取り付けられた外科チップ組立体、および 前記ガイド組立体を回転させるために前記ガイド組立体に連結され、前記回転
    中心軸に対して前記外科チップ組立体を回転させる駆動ユニットを含む外科器具
    装置。
  2. 【請求項２】 前記ガイド組立体はその先端部で湾曲したガイド管を含む、
    請求項１に記載の外科器具装置。
  3. 【請求項３】 前記外科チップ組立体は前記ガイド組立体のガイド管に少な
    くとも一部が挿入自在である、請求項２に記載の外科器具装置。
  4. 【請求項４】 前記外科チップ組立体は少なくとも３つの自由度を有する、
    請求項１に記載の外科器具装置。
  5. 【請求項５】 前記ガイド組立体および前記外科チップ組立体は駆動ユニッ
    トに連結されている、請求項１に記載の外科器具装置。
  6. 【請求項６】 前記外科チップ組立体は両グリップ部を有する末端効果器を
    含む、請求項１に記載の外科器具装置。
  7. 【請求項７】 外科手術に使用するための外科器具装置であって、 基端部および先端部を含み、長手に沿って中心孔を含み、かつ患者に挿入され
    るこができ、かつ患者に挿入されるときにその長軸を中心に回転する構成である
    、外科環境内に設置されるガイド組立体、 前記ガイド組立体の中心孔から患者内の前記ガイド組立体の先端部へ通じ、か
    つ前記ガイド組立体の基端部によって受けられることのできる、外科手術に使用
    できる末端効果器、および 患者内の外科チップ組立体を操作することにより前記外科チップ組立体に連結
    される駆動ユニットを含む外科器具装置。
  8. 【請求項８】 前記駆動ユニットは前記ガイド組立体を回転するために前記
    ガイド組立体に連結され、それにより患者内で前記末端効果器を回転させる、請
    求項７に記載の外科器具装置。
  9. 【請求項９】 前記ガイド組立体は先端部で湾曲したガイド管を含む、請求
    項７に記載の外科器具装置。
  10. 【請求項１０】 前記末端効果器は少なくとも一部が前記ガイド管へ挿入自
    在である、請求項９に記載の外科器具装置。
  11. 【請求項１１】 前記末端効果器は患者内で少なくとも３つの自由度を有す
    る、請求項７に記載の外科器具装置。
  12. 【請求項１２】 前記末端効果器は外科手術に使用するための２つの対峙グ
    リップ部を含む、請求項１１に記載の外科器具装置。
  13. 【請求項１３】 前記駆動ユニットはコンピュータプロセッシングユニット
    に連結され、かつ前記駆動ユニットは前記コンピュータプロセッシングユニット
    に記憶された自動処理に応答して前記末端効果器の運動を制御する、請求項７に
    記載の外科器具装置。
  14. 【請求項１４】 前記駆動ユニットは前記末端効果器に取り外し自在に連結
    されている、請求項７に記載の外科器具装置。
  15. 【請求項１５】 前記駆動ユニットは前記ガイド組立体に取り外し自在に連
    結されている、請求項７に記載の外科器具装置。
  16. 【請求項１６】 前記駆動ユニットは前記ガイド組立体を回転するために前
    記ガイド組立体に連結され、それにより患者内の前記末端効果器を回転し、かつ
    外科環境に対して直線通路に沿って前記ガイド組立体を摺動させる、請求項７に
    記載の外科器具装置。
  17. 【請求項１７】 外科手術に使用するための外科器具であって、 手術時に患者へ挿入できる構成の先端部、 手術時に患者の外側に保持できる構成の基端部、 隣接リンク部材管に介在する複数のジョイントを介して相互に結合された複数
    のリンク部材、および 前記複数のジョイントを中心に前記複数のリンク部材の運動を有効にするため
    の駆動手段を含み、 前記リンク部材の幾つかが本外科器具の先端部に設置され、本外科器具が患者
    の内側で本外科器具の先端部の少なくとも５つの自由度を有する、外科器具装置
    。
  18. 【請求項１８】 外科手術に使用するための外科器具であって、 基端部および患者へ挿入できる先端部を有するガイド組立体、 外科手術ジョイントに使用するための末端効果器、および 前記末端効果器の運動を有効にするための作動手段を含み、 前記ガイド組立体はその長軸に対して回転する構成であり、かつ 前記末端効果器は前記ガイド組立体から分離自在かつ前記ガイド組立体から患
    者へ挿入自在である、外科器具。
  19. 【請求項１９】 前記末端効果器は少なくとも３つの自由度を有する、請求
    項１８に記載の外科器具。
  20. 【請求項２０】 前記末端効果器は少なくとも４つの自由度を有する、請求
    項１８に記載の外科器具。
  21. 【請求項２１】 外科手術に使用するための外科器具であって、 基端部および先端部を含み、かつ 外科手術時に患者の身体内で使用するための、本外科器具の前記先端部の末端
    効果器、 前記先端部から前記基端部へ延びた可撓性中間部、および 外科環境内で作動ユニットへ本外科器具を設置するための前記基端部における
    連結組立体を含む、外科器具。
  22. 【請求項２２】 外科器具を操作する方法であって、前記方法は次の工程を
    含む。 患者へ外科ガイド組立体の先端部を挿入し、 外科環境において前記外科ガイド組立体を除去可能に設置し、 前記ガイド組立体から外科チップ組立体を挿入し、かつ 患者内で前記外科チップ組立体の位置操作を有効にするために駆動ユニットを
    作動する。
  23. 【請求項２３】 前記方法はユーザから入力信号を受ける工程を更に含み、
    前記外科チップ組立体の位置を操作する工程が前記入力信号に応答する、請求項
    ２２に記載の方法。
  24. 【請求項２４】 前記方法は前記ガイド組立体の位置を操作する工程を更に
    含む、請求項２２に記載の方法。
  25. 【請求項２５】 前記外科器具チップは少なくとも３つの自由度を有する、
    請求項２２に記載の方法。
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