CN114391949B - 一种多路走线介入手术机器人 - Google Patents
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Abstract
一种多路走线介入手术机器人，其包括长形底座、装设于底座上的理线架及装设于理线架一侧的主控制板、安装在所述底座上并位于所述理线架另一相对侧的至少一驱动组，从主控制板引出的导线组分布于所述理线架并连接于所述驱动组，以让所述驱动组沿所述底座的延伸方向线性滑动。本发明布线整齐，易于维修，可以保证各驱动组的最大行程不受布线影响。
Description
技术领域
本发明涉及一种医疗器械机器人领域装置，尤其涉及一种多路走线介入手术机器人。
背景技术
介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。
介入手术机器人在执行操作的过程中，需要采用多个医疗器械(如导丝、导管)的配合，以将医疗器械送入病灶位置，随着介入手术技术的快速发展，介入手术跟以前相比已经可以完成更复杂的手术操作，对于手术操作时的医疗器械的要求，也从之前的一管(即导管，下同)一丝(即导丝，下同)、二管一丝发展到三管一丝甚至是四管一丝模式。但是采用多管一丝模式时，需要采用更多的驱动装置、传感器去控制整体的设备运行，相应地，会用到更多的导线连接，以实现电路导通、数据传递，而对于导线走线布局也提出了更高的要求，如果导线走线布局没有处理好，容易造成线路繁杂、不能正常递送导管导丝、驱动装置移动空间受限、维修困难等问题。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种新型的多路走线介入手术机器人。
一种多路走线介入手术机器人，其包括长形底座、装设于底座上的理线架及装设于理线架一侧的主控制板、安装在所述底座上并位于所述理线架另一相对侧的至少一驱动组，从主控制板引出的导线组分布于所述理线架并连接于所述驱动组，以让所述驱动组沿所述底座的延伸方向线性滑动。
进一步地，：所述理线架设有向其另一相对侧凹陷形成的装线孔，所述导线组收纳于所述装线孔并穿过所述理线架而连接于所述驱动组。
进一步地，所述理线架顺着所述底座的延伸方向延伸，所述装线孔呈长形设置且其延伸方向与所述理线架的延伸方向一致。
进一步地，所述装线孔于一端设有出口，所述驱动组包括第一驱动组，所述导线组的第一部分穿过所述出口而连接于所述第一驱动组。
进一步地，所述装线孔的外壁形成凸台，所述凸台凸设于所述理线架另一相对侧。
进一步地，所述理线架于所述凸台与所述底座之间形成开槽，所述驱动组还包括第二驱动组和第三驱动组，所述导线组的第二部分穿过所述开槽而连接于所述第二驱动组和第三驱动组。
进一步地，所述凸台于中间位置开设穿孔，所述驱动组还包括第四驱动组和第五驱动组，所述导线组的第三部分穿过所述穿孔而连接于所述第四驱动组和第五驱动组。
进一步地，所述多路走线介入手术机器人还包括用于拖移所述导线组的拖链组。
进一步地，所述拖链组包括容纳于所述凸台与所述底座之间的第一拖链组，所述第一拖链组设有两让所述导线组的第二部分穿入的固定端及两分别连接于所述第二驱动组、第三驱动组并让所述导线组的第二部分伸出的自由端。
进一步地，所述第一拖链组通过其两固定端固定于所述底座并顺着其延伸方向相互背离地延伸，再而竖直折返相互靠近并通过其两自由端分别连接于所述第二驱动组、第三驱动组。
进一步地，所述拖链组还包括置于所述凸台上的第二拖链组，所述第二拖链组设有两让所述导线组的第三部分穿入的固定端及两分别连接于所述第四驱动组、第五驱动组并让所述导线组的第三部分伸出的自由端。
进一步地，所述第二拖链组通过其两固定端固定于所述理线架靠近穿孔的位置并顺着其延伸方向相互背离地延伸，再而水平折返相互靠近并通过其两自由端分别连接于所述第四驱动组、第五驱动组。
进一步地，所述理线架包括安装所述主控制板的安装段和连接在安装段一侧的辅助段，所述装线孔贯穿所述安装段及辅助段设置，并于所述辅助段形成所述出口。
进一步地，所述第一驱动组、第二驱动组、第三驱动组、第四驱动组、第五驱动组顺着所述底座的延伸方向依次排例。
综上所述，本发明多路走线介入手术机器人装置通过在理线架上设置装线孔，对导线组进行初步引导，再根据驱动组前后排列的顺序，将从装线孔引出的导线组引导在部分驱动组及拖链组上，而从拖链组引出的导线再依次连接在其余的驱动组上，本发明布线整齐，易于维修，可以保证各驱动组的最大行程不受布线影响，实用性强，具有较强的推广意义。
附图说明
图1为本发明一种多路走线介入手术机器人的结构示意图；
图2为图1所示多路走线介入手术机器人去除拖链组后的结构示意图；
图3为图2所示多路走线介入手术机器人另一角度的结构示意图；
图4为图1所示多路走线介入手术机器人的理线架的结构示意图；
图5为图4所示理线架另一角度的结构示意图；
图6为图1所示第二驱动组、第三驱动组与第一拖链组配合时的示意图；
图7为图1所示第四驱动组、第五驱动组与第二拖链组配合时的示意图。
具体实施方式
为了使发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释发明，并不用于限定发明。
如图1至图7所示，本发明提供一种多路走线介入手术机器人，用于对不同的细长型医疗器械100(导丝或导管)执行夹持、递送和/转动的操作，进而推动细长型医疗器械100即导丝或导管进入或退出手术病人身体。
所述多路走线介入手术机器人包括底座10、沿细长型医疗器械100递送方向装设于底座10上的导向装置20、固定装设于底座10上的理线架30、装设于理线架30的拖链组40及主控制板50、安装在导向装置20上的若干驱动组60，所述驱动组60用于对细长型医疗器械100进行驱动，以根据手术需要使驱动组60对细长型医疗器械100执行夹持、转动和/或递送的操作。
所述主控制板50和驱动组60分别设于理线架30的两侧，所述驱动组60之间通过导线组70连接于主控制板50上，实现信号传输。所述底座10上设有若干沿底座10延伸方向同向延伸的加强筋11，加强筋11对底座10的强度进行加强，减少底座10挠性变形幅度，并且，每两驱动组60之间邻近的至少一侧设有缓冲柱12，所述缓冲柱12的材质由弹性材料制成，如硅胶、橡胶等，通过设置缓冲柱12，有效达到防撞效果，防止出现误操作时相邻两驱动组60相互碰撞致使驱动组60损坏的现象发生。
所述理线架30上设有镂空孔35，所述理线架30的镂空孔35整体呈规则分布，理线架30上通过设置镂空孔35，可以有效减重，进而有效减轻机器人整体重量。
所述理线架30设有向其另一相对侧凹陷而形成的装线孔36，用于连接主控制板50与驱动组60之间的导线组70从装线孔36穿过，所述装线孔36的外壁形成凸台33，所述凸台凸设于所述理线架30另一相对侧。所述理线架30于所述凸台33与所述底座10之间形成开槽37，所述理线架30顺着所述底座10的延伸方向延伸，所述装线孔36呈长形设置，其延伸方向与所述理线架30的延伸方向一致。
所述理线架30包括安装段31及连接于安装段31一侧的辅助段32，所述装线孔36贯穿所述安装段31及辅助段32设置，并在所述辅助段32远离安装段31的一侧形成一出口331，所述安装段31的边缘部分向背向驱动组60的方向弯折延伸，形成一安装空间34。所述主控制板50设置在安装空间34内，主控制板50通过螺丝或卡扣方式固定在理线架30的安装段31上，理线架30上设有镂空孔35可以有效帮助主控制板50散热。
所述辅助段32整体呈片状设置，辅助段32连接在安装段31的一侧，凸台33中部背向底座10的顶面设有连通出口331的穿孔332。
本实施例中，所述驱动组60分为第一驱动组61、第二驱动组62、第三驱动组63、第四驱动组64、第五驱动组65，共五组驱动组60，所述拖链组40分为第一拖链组41、第二拖链组42，共两组拖链组40，所述导线组70分为第一部分、第二部分及第三部分，其中，第一部分的导线组70用于连接主控制板50和第一驱动组61，第二部分的导线组70用于连接主控制板50与第二驱动组62及主控制板50与第三驱动组63，第三部分的导线组70用于连接主控制板50与第四驱动组64及主控制板50与第五驱动组65。
所述第一驱动组61、第二驱动组62、第三驱动组63、第四驱动组64、第五驱动组65沿导管导丝递送方向(即导向装置20的方向)从前到后依次排例；所述拖链组40整体呈环形分布，第一拖链组41和第二拖链组42均设有两自由端(412、422)及两固定端(411、421)，所述第二拖链组42呈水平方向设置，所述第二拖链组42通过其两固定端421固定于所述理线架30靠近穿孔332的位置并顺着其延伸方向相互背离地延伸，再而水平折返相互靠近并通过其两自由端422分别连接于所述第四驱动组64、第五驱动组65；所述第一拖链组41的设置方向与底座10垂直，所述第一拖链组41通过其两固定端411固定于所述底座10并顺着其延伸方向相互背离地延伸，再而竖直折返相互靠近并通过其两自由端412分别连接于所述第二驱动组62、第三驱动组63。
以下是对本发明细长型医疗器械100进行操作时的具体描述：
对于第一驱动组61，由于第一驱动组61在递送方向的活动范围相对较小，所述第一部分的导线组70一端连接在主控制板50上，导线组70另一端依次穿过装线孔36、出口331并与第一驱动组61连接；
对于在递送方向上相邻的第二驱动组62、第三驱动组63，所述第二驱动组62对应的导线组70一端连接于主控制板50上，另一端依次穿过装线孔36、开槽37、第一拖链组41的固定端411后再从第一拖链组41的靠前端的自由端412引出并连接于第二驱动组62上；所述第三驱动组63对应的导线组70一端连接于主控制板50上，另一端依次穿过装线孔36、开槽37、第一拖链组41的固定端411后再从第一拖链组41的靠后端的自由端412引出并连接于第三驱动组63上；所述第二驱动组62、第三驱动组63进行前后位置调整时，带动与之连接的第一拖链组41进行位置调整，从第一拖链组41穿过的导线组70随第一拖链组41进行同步位置调整。
对于在递送方向上相邻的第四驱动组64、第五驱动组65，所述第四驱动组64对应的导线组70一端连接于主控制板50上，另一端依次穿过装线孔36、穿孔332、第二拖链组42的固定端421后再从第二拖链组42的靠前端的自由端422引出并连接于第四驱动组64上；所述第五驱动组65对应的导线组70一端连接于主控制板50上，另一端依次穿过装线孔36、穿孔332、第二拖链组42的固定端421后再从第二拖链组42的靠后端的自由端422引出并连接于第五驱动组65上；所述第四驱动组64、第五驱动组65进行前后位置调整时，带动与之连接的第二拖链组42进行位置调整，从第二拖链组42穿过的导线组70(即第二部分的导线组70)随第二拖链组42进行同步位置调整。
综上所述，本发明多路走线介入手术机器人装置通过在理线架30上设置装线孔36，对导线组70进行初步引导，再根据驱动组60前后排列的顺序，将从装线孔36引出的导线组70依次引导在最前端的驱动组60及拖链组40上，而从拖链组40引出的导线再依次连接在其它驱动组60上，本发明布线整齐，易于维修，可以保证各驱动组60的最大行程不受布线影响，实用性强，具有较强的推广意义。
以上所述实施例仅表达了发明的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于发明的保护范围。因此，发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (12)
1.一种多路走线介入手术机器人，其特征在于，包括长形底座、装设于底座上的理线架及装设于理线架一侧的主控制板、安装在所述底座上并位于所述理线架另一相对侧的至少两驱动组，从主控制板引出的导线组分布于所述理线架并连接于所述驱动组，以让所述驱动组沿所述底座的延伸方向线性滑动；
所述理线架设有向其另一相对侧凹陷形成的装线孔，所述装线孔的外壁形成凸台，所述凸台凸设于所述理线架另一相对侧，所述理线架于所述凸台与所述底座之间形成开槽；
所述驱动组包括第二驱动组和第三驱动组；所述多路走线介入手术机器人还包括用于拖移所述导线组的拖链组；所述拖链组包括第一拖链组，所述第一拖链组设有两让所述导线组的第二部分穿入的固定端及两分别连接于所述第二驱动组、第三驱动组并让所述导线组的第二部分伸出的自由端；
所述第二驱动组对应的导线组一端连接于主控制板上，另一端依次穿过装线孔、开槽、第一拖链组的固定端后再从第一拖链组的靠前端的自由端引出并连接于第二驱动组上；
所述第三驱动组对应的导线组一端连接于主控制板上，另一端依次穿过装线孔、开槽、第一拖链组的固定端后再从第一拖链组的靠后端的自由端引出并连接于第三驱动组上。
2.如权利要求1所述的一种多路走线介入手术机器人，其特征在于：所述导线组收纳于所述装线孔并穿过所述理线架而连接于所述驱动组。
3.如权利要求2所述的一种多路走线介入手术机器人，其特征在于：所述理线架顺着所述底座的延伸方向延伸，所述装线孔呈长形设置且其延伸方向与所述理线架的延伸方向一致。
4.如权利要求3所述的一种多路走线介入手术机器人，其特征在于：所述装线孔于一端设有出口，所述驱动组包括第一驱动组，所述导线组的第一部分穿过所述出口而连接于所述第一驱动组。
5.如权利要求4所述的一种多路走线介入手术机器人，其特征在于：所述导线组的第二部分穿过所述开槽而连接于所述第二驱动组和第三驱动组。
6.如权利要求5所述的一种多路走线介入手术机器人，其特征在于：所述凸台于中间位置开设穿孔，所述驱动组还包括第四驱动组和第五驱动组，所述导线组的第三部分穿过所述穿孔而连接于所述第四驱动组和第五驱动组。
7.如权利要求6所述的一种多路走线介入手术机器人，其特征在于：所述第一拖链组容纳于所述凸台与所述底座之间。
8.如权利要求7所述的一种多路走线介入手术机器人，其特征在于：所述第一拖链组通过其两固定端固定于所述底座并顺着其延伸方向相互背离地延伸，再而竖直折返相互靠近并通过其两自由端分别连接于所述第二驱动组、第三驱动组。
9.如权利要求7所述的一种多路走线介入手术机器人，其特征在于：所述拖链组还包括置于所述凸台上的第二拖链组，所述第二拖链组设有两让所述导线组的第三部分穿入的固定端及两分别连接于所述第四驱动组、第五驱动组并让所述导线组的第三部分伸出的自由端。
10.如权利要求9所述的一种多路走线介入手术机器人，其特征在于：所述第二拖链组通过其两固定端固定于所述理线架靠近穿孔的位置并顺着其延伸方向相互背离地延伸，再而水平折返相互靠近并通过其两自由端分别连接于所述第四驱动组、第五驱动组。
11.如权利要求4所述的一种多路走线介入手术机器人，其特征在于：所述理线架包括安装所述主控制板的安装段和连接在安装段一侧的辅助段，所述装线孔贯穿所述安装段及辅助段设置，并于所述辅助段形成所述出口。
12.如权利要求6所述的一种多路走线介入手术机器人，其特征在于：所述第一驱动组、第二驱动组、第三驱动组、第四驱动组、第五驱动组顺着所述底座的延伸方向依次排例。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 518112 801-806, building 12, China Hisense innovation industry city, No. 12, Ganli Sixth Road, gankeng community, Jihua street, Longgang District, Shenzhen, Guangdong Province Applicant after: Shenzhen Aibo Hechuang Medical Robot Co.,Ltd. Address before: 518112 801-806, building 12, China Hisense innovation industry city, No. 12, Ganli Sixth Road, gankeng community, Jihua street, Longgang District, Shenzhen, Guangdong Province Applicant before: Shenzhen Aibo medical robot Co.,Ltd. |
|
| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |