CN102753077B - 多节弯曲医疗装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及多节弯曲医疗装置，其中，在插入到体内的插入部中配设有进行弯曲动作的多个弯曲部。本发明的目的在于提供能够精密地操作插入部的前端部的多节弯曲医疗装置。多节弯曲医疗装置具有：具有前端侧固定部（38u；38d；38l；38r）的前端侧牵引部件（36u；36d；36l；36r），其贯穿插入于前端侧弯曲部（25）和基端侧弯曲部（26），并能够使前端侧弯曲部（25）向预定的弯曲朝向（U；D；L；R）进行弯曲动作，所述前端侧固定部（38u；38d；38l；38r）固定于前端侧弯曲部（25）的轴向前端部；以及具有基端侧固定部（39u；39d；39l；39r）的基端侧牵引部件（37u；37d；37l；37r），其贯穿插入于基端侧弯曲部（26），并能够使基端侧弯曲部向上述弯曲朝向（U；D；L；R）进行弯曲动作，所述基端侧固定部（39u；39d；39l；39r）固定于基端侧弯曲部（26）的轴向前端部，基端侧固定部（39u；39d；39l；39r）在周向上相对于前端侧固定部（38u；38d；38l；38r）配置在大致相同的位置。

Description

多节弯曲医疗装置

技术领域

本发明涉及多节弯曲医疗装置，其中，进行弯曲动作的多个弯曲部配设在用于插入到体内的插入部中。 

背景技术

日本特开2002-177200号公报中公开了两节弯曲内窥镜。该两节弯曲内窥镜具有插入到体内的细长的插入部。在插入部的前端部配设有向上下左右方向进行弯曲动作的前端侧和基端侧弯曲部。关于各弯曲部，在弯曲部的弯曲管中，圆筒状的多个弯曲块被连接成在轴向上同轴地并排地设置并能够相对转动。与前端侧、基端侧相邻的弯曲块相对于预定的弯曲块能够向上下方向、左右方向转动，弯曲管整体上能够向上下左右方向的任意方向弯曲。在弯曲块的内周面部，在上下左右的位置配设有线支承部。在上下左右的位置的线支承部中分别贯穿插入有用于向上下左右方向进行弯曲动作的牵引线。牵引线的前端部固定于弯曲部的前端部。牵引线贯穿插入于插入部，并被导入到与插入部的基端部联结的操作部。通过牵引操作用于向上下左右方向进行弯曲动作的牵引线，能够使弯曲部向上下左右方向进行弯曲动作。 

发明内容

在日本特开2002-177200号公报所记载的两节弯曲内窥镜中，在基端侧弯曲部中，用于使前端侧弯曲部进行弯曲动作的前端侧牵引线和用于使基端侧弯曲部向相同方向进行弯曲动作的基端侧牵引线配置成相互并排地设置。因此，基端侧弯曲部在前端部的基端侧牵引线的固定部相对于前端侧弯曲部在前端部的前端侧牵引线的固定部，在周向上配置在稍微不同的位置。其结果是，在牵引操作基端侧牵引线时的基端侧弯曲部的弯曲方向与牵引用于向相同方向进行弯曲动作的前端侧牵引线时的前端侧弯曲部的弯曲方向稍微不同。因此，很难精密地操作插入部的前端部。 

本发明正是着眼于上述课题而完成的，其目的在于提供能够精密地操作插入部的 前端部的多节弯曲医疗装置。 

在本发明的一个实施方式中，多节弯曲医疗装置的特征在于，其具备能够插入到体内、具有中心轴且沿轴向延伸的插入部，所述插入部具有：前端侧弯曲部，其能够向与所述中心轴大致正交的弯曲朝向进行弯曲动作；基端侧弯曲部，其与所述前端侧弯曲部相比，配置在轴向基端侧，能够向所述弯曲朝向进行弯曲动作；前端侧牵引部件，其贯穿插入于所述前端侧弯曲部和所述基端侧弯曲部，并配置在所述弯曲朝向侧，所述前端侧牵引部件具有固定于所述前端侧弯曲部的轴向前端部的前端侧固定部，并能够通过向轴向基端朝向牵引操作所述前端侧牵引部件来使所述前端侧弯曲部向所述弯曲朝向进行弯曲动作；基端侧牵引部件，其贯穿插入于所述基端侧弯曲部，并配置在所述弯曲朝向侧，所述基端侧牵引部件具有固定于所述基端侧弯曲部的轴向前端部的基端侧固定部，并能够通过向轴向基端朝向牵引操作所述基端侧牵引部件来使所述基端侧弯曲部向所述弯曲朝向进行弯曲动作；以及保持部，其设置在所述基端侧弯曲部的所述轴向前端部，并配置在所述弯曲朝向侧，其将所述前端侧牵引部件保持成能够沿所述轴向进退，所述基端侧固定部在所述中心轴的周向上相对于所述前端侧固定部配置在大致相同位置，所述保持部在所述周向上相对于所述基端侧固定部配置在不同的位置，所述前端侧弯曲部具有被连接成能够相对转动的两个以上的弯曲部件，它们形成大致筒状，并在所述轴向上大致同轴地并排设置，所述两个以上的弯曲部件包括至少一个插通弯曲部件，所述插通弯曲部件具有支承所述前端侧牵引部件的插通部，该插通部配置在所述弯曲朝向侧，沿所述轴向延伸，并供所述前端侧牵引部件以能够在所述轴向上进退的方式贯穿插入，所述插通部在所述周向上在所述前端侧固定部的位置与所述保持部的位置之间的整个范围内延伸。 

在本实施方式的多节弯曲医疗装置中，基端侧弯曲部的轴向前端部中的基端侧牵引部件的基端侧固定部相对于前端侧弯曲部的轴向前端部中的前端侧牵引部件的前端侧固定部在周向上配置在大致相同的位置。因此，能够准确地使基端侧弯曲部的弯曲朝向与前端侧弯曲部的弯曲朝向一致，能够精密地操作插入部的前端部。在此，在插通弯曲部件中，插通部在周向上在前端侧固定部的位置与保持部的位置之间的整个范围内延伸。因此，在牵引操作前端侧牵引部件时，可防止前端侧牵引部件与插通部相互过度干扰。 

在本发明优选的一个实施方式中，多节弯曲医疗装置的特征在于，所述两个以上 的弯曲部件具有至少两个插通弯曲部件。 

在本实施方式的多节弯曲医疗装置中，能够采用共同的部件作为形成前端侧弯曲部的至少两个插通弯曲部件，能够降低多节弯曲医疗装置的制造成本。 

在本发明优选的一个实施方式中，多节弯曲医疗装置的特征在于，其具备能够插入到体内、具有中心轴且沿轴向延伸的插入部，所述插入部具有：前端侧弯曲部，其能够向第一弯曲方向和第二弯曲方向进行弯曲动作，所述第一弯曲方向由与所述中心轴大致正交且彼此朝向相反的第一弯曲朝向和第三弯曲朝向构成，所述第二弯曲方向由与所述中心轴和所述第一弯曲方向大致正交且朝向彼此相反的第二弯曲朝向和第四弯曲朝向构成；基端侧弯曲部，其与所述前端侧弯曲部相比，配置在轴向基端侧，能够向所述第一弯曲朝向进行弯曲动作；第一前端侧牵引部件，其贯穿插入于所述前端侧弯曲部和所述基端侧弯曲部，并配置在所述第一弯曲朝向侧，所述第一前端侧牵引部件具有固定于所述前端侧弯曲部的所述轴向前端部的第一前端侧固定部，并能够通过向轴向基端朝向牵引操作所述第一前端侧牵引部件来使所述前端侧弯曲部向所述第一弯曲朝向进行弯曲动作；第二前端侧牵引部件，其贯穿插入于所述前端侧弯曲部和所述基端侧弯曲部，并配置在所述第二弯曲朝向侧，所述第二前端侧牵引部件具有固定于所述前端侧弯曲部的轴向前端部的第二前端侧固定部，并能够通过向轴向基端朝向牵引操作所述第二前端侧牵引部件来使所述前端侧弯曲部向所述第二弯曲朝向进行弯曲动作；基端侧牵引部件，其贯穿插入于所述基端侧弯曲部，并配置在所述第一弯曲朝向侧，所述基端侧牵引部件具有固定于所述基端侧弯曲部的轴向前端部的基端侧固定部，并能够通过向轴向基端朝向牵引操作所述基端侧牵引部件来使所述基端侧弯曲部向所述第一弯曲朝向进行弯曲动作；以及保持部，其设置在所述基端侧弯曲部的所述轴向前端部，并配置在所述第一弯曲朝向侧，其将所述前端侧牵引部件保持成能够沿所述轴向进退，所述基端侧固定部在所述中心轴的周向上相对于所述第一前端侧固定部配置在大致相同位置，所述保持部在所述周向上相对于所述基端侧固定部配置在所述第四弯曲朝向侧，所述前端侧弯曲部具有被连接成能够相对转动的三个以上的弯曲部件，它们形成大致筒状，并在所述轴向上大致同轴地并排设置，所述三个以上的弯曲部件包括：被连接成以沿所述第二弯曲方向延伸的第一转动轴为中心能够在所述第一弯曲方向上相对转动的至少两个弯曲部件；以及被连接成以沿所述第一弯曲方向延伸的第二转动轴为中心能够在所述第二弯曲方向上相对转动的至少两个 弯曲部件，所述三个以上的弯曲部件包括至少一个插通弯曲部件，所述插通弯曲部件具有支承所述第一前端侧牵引部件的插通部，该插通部配置在所述第一弯曲朝向侧，沿所述轴向延伸，并供所述第一前端侧牵引部件以能够在所述轴向上进退的方式贯穿插入，所述插通部在所述周向上在所述第一前端侧固定部的位置与所述保持部的位置之间的整个范围内延伸，所述三个以上的弯曲部件包括至少一个限制弯曲部件，所述限制弯曲部件具有支承所述第一前端侧牵引部件的限制插通部，该限制插通部配置在所述第一弯曲朝向侧，沿所述轴向延伸，并供所述第一前端侧牵引部件以能够在所述轴向上进退的方式贯穿插入，所述限制插通部在所述第二弯曲方向上配置在比所述第二转动轴更靠所述第四弯曲朝向侧，在向轴向基端朝向牵引操作所述第二前端侧牵引部件而使所述前端侧弯曲部向所述第二弯曲朝向进行弯曲动作的情况下，所述限制插通部限制所述第一前端侧牵引部件在所述插通部中向所述第二弯曲朝向移动到所述第二转动轴以上。 

关于本实施方式的多节弯曲医疗装置，在不采用限制弯曲部件的情况下，在向轴向基端朝向牵引操作第二前端侧牵引部件而使前端侧弯曲部向第二弯曲朝向进行弯曲动作时，轴向前端朝向的张力施加于第一前端侧牵引部件，在插通弯曲部件的插通部中第一前端侧牵引部件向第二弯曲朝向移动到第二转动轴以上，并且第一前端侧牵引部件沿轴向伸长变形。并且，在解除第二前端侧牵引部件的牵引操作而使前端侧弯曲部从朝向第二弯曲朝向的弯曲状态向非弯曲中立状态进行回归动作时，随着由于施加于第一前端侧牵引部件的张力的解除而产生的第一前端侧牵引部件的回归变形，第一前端侧牵引部件在插通部中向第四弯曲朝向急剧地移动，作用于前端侧弯曲部的旋转力矩的方向从使前端侧弯曲部向第二弯曲朝向进行弯曲动作的方向急剧地变化成向第四弯曲朝向进行弯曲动作的方向。其结果是，有可能产生这样的弯曲偏离：前端侧弯曲部超过非弯曲中立状态而向第四弯曲朝向急剧地进行弯曲动作。 

在本实施方式的多节弯曲医疗装置中，在向轴向基端朝向牵引操作第二前端侧牵引部件而使前端侧弯曲部向第二弯曲朝向进行弯曲动作时，利用限制弯曲部件的限制插通部限制在插通弯曲部件的插通部中第一前端侧牵引部件向第二弯曲朝向移动到第二转动轴以上。因此，在解除第二前端侧牵引部件的牵引操作而使前端侧弯曲部从朝向第二弯曲朝向的弯曲状态向非弯曲中立状态进行回归动作时，即使由于施加于第一前端侧牵引部件的张力的解除而产生的第一前端侧牵引部件的回归变形，第一前端 侧牵引部件也不会在插通部中向第四弯曲朝向急剧地移动，作用于前端侧弯曲部的旋转力矩的方向也不会从使前端侧弯曲部向第二弯曲朝向进行弯曲动作的方向急剧地变化成向第四弯曲朝向进行弯曲动作的方向。其结果是，可防止这样的弯曲偏离：前端侧弯曲部超过非弯曲中立状态而向第四弯曲朝向急剧地进行弯曲动作。 

在本发明优选的一个实施方式中，多节弯曲医疗装置的特征在于，其具备能够插入到体内、具有中心轴且沿轴向延伸的插入部，所述插入部具有：前端侧弯曲部，其能够向与所述中心轴大致正交的弯曲朝向进行弯曲动作；基端侧弯曲部，其与所述前端侧弯曲部相比，配置在轴向基端侧，并能够向所述弯曲朝向进行弯曲动作；前端侧牵引部件，其贯穿插入于所述前端侧弯曲部和所述基端侧弯曲部，并配置在所述弯曲朝向侧，所述前端侧牵引部件具有固定于所述前端侧弯曲部的轴向前端部的前端侧固定部，并能够通过向轴向基端朝向牵引操作所述前端侧牵引部件来使所述前端侧弯曲部向所述弯曲朝向进行弯曲动作；基端侧牵引部件，其贯穿插入于所述基端侧弯曲部，并配置在所述弯曲朝向侧，所述基端侧牵引部件具有固定于所述基端侧弯曲部的轴向前端部的基端侧固定部，并能够通过向轴向基端朝向牵引操作所述基端侧牵引部件来使所述基端侧弯曲部向所述弯曲朝向进行弯曲动作；以及保持部，其设置在所述基端侧弯曲部的所述轴向前端部，并配置在所述弯曲朝向侧，其将所述前端侧牵引部件保持成能够沿所述轴向进退，所述基端侧固定部在所述中心轴的周向上相对于所述前端侧固定部配置在大致相同位置，所述保持部在所述周向上相对于所述基端侧固定部配置在不同的位置，所述前端侧弯曲部具有被连接成能够相对转动的两个以上的弯曲部件，它们形成大致筒状，并在所述轴向上大致同轴地并排设置，所述两个以上的弯曲部件包括至少一个引导弯曲部件，所述引导弯曲部件具有支承所述前端侧牵引部件的引导插通部，该引导插通部配置在所述弯曲朝向侧，沿所述轴向延伸，并供所述前端侧牵引部件以能够在所述轴向上进退的方式贯穿插入，所述引导插通部相对于基准线在所述周向上配置在所述基准线上，所述基准线将所述前端侧固定部的位置与所述保持部的位置连接起来，其一面沿所述周向移位一面沿所述轴向延伸。 

在本实施方式的多节弯曲医疗装置中，基端侧弯曲部的轴向前端部中的基端侧牵引部件的基端侧固定部相对于前端侧弯曲部的轴向前端部中的前端侧牵引部件的前端侧固定部在周向上配置在大致相同位置。因此，能够准确地使前端侧弯曲部的弯曲朝向与基端侧弯曲部的弯曲朝向一致，并能够精密地操作插入部的前端部。在此，相 对于将前端侧固定部的位置与保持部的位置连接起来、一面沿周向移位一面沿轴向延伸的基准线，在引导弯曲部件中，在周向上引导插通部配置在基准线上。因此，在牵引操作前端侧牵引部件时，可防止前端侧牵引部件与引导插通部彼此过度干扰。 

在本发明优选的一个实施方式中，多节弯曲医疗装置的特征在于，所述引导插通部在所述引导弯曲部件中沿着所述基准线延伸。 

在本实施方式的多节弯曲医疗装置中，引导插通部在引导弯曲部件中沿着基准线延伸。因此，在牵引操作前端侧牵引部件时，可进一步防止前端侧牵引部件与引导插通部彼此过度干扰。 

附图说明

图1是示出本发明的第一实施方式的两节弯曲内窥镜的立体图。 

图2A是示出本发明的第一实施方式的弯曲部分的局部纵剖视俯视图。 

图2B是沿着图2A中的IIB-IIB线示出本发明的第一实施方式的前端侧弯曲部的前端部的横剖视图。 

图2C是沿着图2A中的IIC-IIC线示出本发明的第一实施方式的前端侧弯曲部的中间部的横剖视图。 

图2D是沿着图2A中的IID-IID线示出本发明的第一实施方式的前端侧和基端侧弯曲部的连接部的横剖视图。 

图2E是沿着图2A中的IIE-IIE线示出本发明的第一实施方式的基端侧弯曲部的中间部的横剖视图。 

图2F是沿着图2A中的IIF-IIF线示出本发明的第一实施方式的基端侧弯曲部的基端部的横剖视图。 

图3A是在中立状态下示出本发明的第一实施方式的前端侧弯曲部的局部纵剖视俯视图。 

图3B是在中立状态下沿着图3A中的IIIB-IIIB线示出本发明的第一实施方式的前端侧弯曲部的横剖视图。 

图4A是在向右弯曲的状态下示出本发明的第一实施方式的前端侧弯曲部的局部纵剖视俯视图。 

图4B是在向右弯曲的状态下沿着图4A中的IVB-IVB线示出本发明的第一实施 方式的前端侧弯曲部的横剖视图。 

图5A是在向左弯曲的状态下示出本发明的第一实施方式的前端侧弯曲部的局部纵剖视俯视图。 

图5B是在向左弯曲的状态下沿着图5A中的VB-VB线示出本发明的第一实施方式的前端侧弯曲部的横剖视图。 

图6A是在中立状态下示出本发明的第二实施方式的前端侧弯曲部的局部纵剖视俯视图。 

图6B是在中立状态下沿着图6A中的VIB-VIB线示出本发明的第二实施方式的前端侧弯曲部的横剖视图。 

图7A是在向右弯曲的状态下示出本发明的第二实施方式的前端侧弯曲部的局部纵剖视俯视图。 

图7B是在向右弯曲的状态下沿着图7A中的VIIB-VIIB线示出本发明的第二实施方式的前端侧弯曲部的横剖视图。 

图8A是在向左弯曲的状态下示出本发明的第二实施方式的前端侧弯曲部的局部纵剖视俯视图。 

图8B是在向左弯曲的状态下沿着图8A中的VIIIB-VIIIB线示出本发明的第二实施方式的前端侧弯曲部的横剖视图。 

图9A是示出本发明的第三实施方式的前端侧弯曲部的局部纵剖视俯视图。 

图9B是沿着图9A中的IXB-IXB线示出本发明的第三实施方式的前端侧弯曲部的横剖视图。 

具体实施方式

参照附图来说明本发明的各实施方式。 

参照图1至图2F来说明本发明的第一实施方式。 

参照图1，两节弯曲内窥镜具有插入到体内的细长的插入部21。在插入部21中，从前端侧到基端侧相连地设置有硬性的前端硬性部22、进行弯曲动作的弯曲部分23和长条状的具有挠性的挠性管部24。在弯曲部分23配设有前端侧和基端侧弯曲部25、26。前端侧和基端侧弯曲部25、26能够向与插入部21的中心轴正交的上下方向、以及与中心轴和上下方向正交的左右方向进行弯曲动作，上下方向由彼此相反方向的上 方U和下方D构成，左右方向由彼此相反方向的左方L和右方R构成。在插入部21的基端部联结有供操作者握持、操作的操作部27。在操作部27上配设有用于使前端侧弯曲部25向上下、左右方向进行弯曲动作的前端侧上下、左右方向弯曲操作把手28v、28h。此外，在操作部27上配设有用于使基端侧弯曲部26向上下、左右方向进行弯曲动作的基端侧上下、左右方向弯曲操作把手29v、29h。 

参照图2A至图2F对本发明的弯曲部分23详细地进行说明。 

参照图2A，在弯曲部25、26的弯曲管中，作为弯曲部件，大致圆环状的多个弯曲块被联结成在轴向上同轴地并排设置并能够相对转动。在本实施方式中，采用作为插通弯曲部件的插通块31作为多个弯曲块。通过切削加工、注射成形等一体地形成插通块31。在插通块31中，在圆环状的主体部的一端环状面形成有一对转动部32。一对转动部32向轴向突出，沿径向观察，形成平滑的圆弧状的外形，并配置成彼此相对于中心轴对称。主体部的另一端环状面形成转动承受面33。关于相邻的两插通块31，一个插通块31的一对转动部32与另一个插通块31的转动承受面33抵接，一个插通块31相对于另一个插通块31能够以一对转动部32的顶部为支点、以通过该两顶部并与中心轴正交的转动轴为中心进行转动。关于在轴向上并排设置的多个插通块31，多个的一对转动部32交替地配置在正上和正下、正左和正右，多个转动轴交替地配置在上下方向、左右方向。弯曲管整体上能够向上下左右方向的任意方向进行弯曲动作。 

在前端侧弯曲部25和基端侧弯曲部26中贯穿插入有作为前端侧牵引部件的前端侧牵引线36u、36d、36l、36r。此外，在基端侧弯曲部26中贯穿插入有作为基端侧牵引部件的基端侧牵引线37u、37d、37l、37r。 

参照图2A和图2B，圆筒状的前端固定部件34与前端侧弯曲部25的最前端的插通块31同轴地联结。前端侧牵引线36u～36r的前端部固定于前端固定部件34的内周面部，利用前端侧牵引线36u～36r的前端部形成前端侧线固定部38u、38d、38l、38r。用于向上下左右方向弯曲动作的前端侧牵引线36u～36r的前端侧线固定部38u～38r分别配置在正上、正下、正左和正右。 

参照图2A和图2D，前端侧弯曲部25的最基端的插通块31和基端侧弯曲部26的最前端的插通块31利用圆筒状的前端侧连接部件41同轴地联结。基端侧牵引线37u～37r的前端部固定于前端侧连接部件41的内周面部，利用基端侧牵引线37u～ 37r的前端部形成基端侧线固定部39u、39d、39l、39r。基端侧线固定部39u～39r分别在周向上相对于前端侧线固定部38u～38r配置在相同位置。即，用于向上下左右方向弯曲动作的基端侧线固定部39u～39r分别在周向上配置在正上、正下、正左和正右。 

在基端侧弯曲部26中，前端侧牵引线36u～36r以在轴向上进退自如的方式贯穿插入于前端侧线鞘43u、43d、43l、43r中。前端侧线鞘43u～43r的前端部固定于前端侧连接部件41的内周面部，并形成作为保持部的前端侧鞘固定部46u、46d、46l、46r。前端侧鞘固定部46u～46r分别在周向上相对于基端侧线固定部39u～39r配置在朝周向的一个方向稍微不同的位置。换言之，前端侧鞘固定部46u～46r分别在周向上相对于前端侧线固定部38u～38r配置在朝周向的一个方向稍微不同的位置。即，用于向上下左右方向弯曲动作的前端侧鞘固定部46u～46r在周向上分别配置在如下位置：相对于正上在周向左侧、相对于正下在周向右侧、相对于正左在周向下侧和相对于正右在周向上侧。 

参照图2A和图2F，圆筒状的基端侧连接部件42与基端侧弯曲部26的最基端的插通块31同轴地联结。在挠性管部24中，基端侧牵引线37u～37r以在轴向上进退自如的方式贯穿插入于基端侧线鞘44u、44d、44l、44r中。基端侧线鞘44u～44r的前端部固定于基端侧连接部件42的内周面部，并形成基端侧鞘固定部47u、47d、47l、47r。基端侧鞘固定部47u～47r分别在周向上相对于基端侧线固定部39u～39r配置在相同位置。即，用于向上下左右方向弯曲动作的基端侧鞘固定部47u～47r分别配置在正上、正下、正左和正右。 

参照图2A和图2C，在前端侧弯曲部25的插通块31中，在轴向上贯通形成有插通孔51u、51d、51l、51r作为插通部。插通孔51u～51r分别形成具有比前端侧牵引线36u～36r的外径稍大的宽度的长孔状，并且在周向上在前端侧线固定部38u～38r的位置与相对于该前端侧线固定部38u～38r配置在朝周向的一个方向稍微不同的位置上的前端侧鞘固定部46u～46r的位置之间的整个范围延伸。即，用于向上下左右方向弯曲动作的插通孔51u～51r分别在周向上从正上延伸到周向左侧、从正下延伸到周向右侧、从正左延伸到周向下侧以及从正右延伸到周向上侧。 

前端侧牵引线36u～36r从前端侧线固定部38u～38r到前端侧鞘固定部46u～46r贯穿插入于各插通孔51u～51r中，并一面向周向的一个方向移位一面向轴向基端方 向延伸。即，用于向上下左右方向弯曲动作的前端侧牵引线36u～36r一面分别从正上向周向的左方、从正下向周向的右方、从正左向周向的下方以及从正右向周向的上方移位，一面向轴向基端方向延伸。前端侧牵引线36u～36r在各插通孔51u～51r中被插通孔51u～51r的内周面支承成能够沿轴向进退且能够沿周向移动。 

参照图2A和图2E，在基端侧弯曲部26的插通块31中也形成有与前端侧弯曲部25的插通孔51u～51r同样的插通孔51u、51d、51l、51r。基端侧牵引线37u～37r分别从基端侧线固定部39u～39r到相对于该基端侧线固定部39u～39r在周向上配置在相同位置的基端侧鞘固定部47u～47r贯穿插入于各插通孔51u～51r中，并且不在周向上移位而向轴向基端方向延伸。即，用于向上下左右方向弯曲动作的基端侧牵引线37u～37r分别在周向上不从正上、正下、正左以及正右移位而向轴向基端方向延伸。基端侧牵引线37u～37r在各插通孔51u～51r中能够沿轴向进退，并被插通孔51u～51r的内周面支承。 

并且，通过操作基端侧上下、左右方向弯曲操作把手29v、29h来牵引操作用于向上下左右方向弯曲驱动的基端侧牵引线37u～37r，基端侧弯曲部26向上下左右方向进行弯曲动作。同样地，通过操作前端侧上下、左右方向弯曲操作把手28v、28h来牵引操作用于向上下左右方向弯曲驱动的前端侧牵引线36u～36r，前端侧弯曲部25向上下左右方向进行弯曲动作。 

本实施方式的两节弯曲内窥镜起到如下效果。 

在本实施方式的两节弯曲内窥镜中，基端侧线固定部39u～39r相对于前端侧线固定部38u～38r分别在周向上配置在相同的位置。因此，牵引操作基端侧牵引线37u～37r时的基端侧弯曲部26的弯曲朝向与牵引操作用于向相同朝向进行弯曲动作的前端侧牵引线36u～36r时的前端侧弯曲部25的弯曲方向准确地一致。因此，能够精密地操作插入部21的前端部。 

并且，在前端侧弯曲部25的插通块31中，插通孔51u～51r分别在周向上在前端侧线固定部38u～38r的位置与相对于该前端侧线固定部38u～38r配置在朝周向的一个方向不同的位置上的前端侧鞘固定部46u～46r的位置之间的整个范围延伸。因此，在牵引操作前端侧牵引线36u～36r的情况下，可防止前端侧牵引线36u～36r与插通孔51u～51r的内周面过度干扰。此外，能够采用共同的部件作为形成前端侧弯曲部25的多个插通块31，能够降低两节弯曲内窥镜的制造成本。 

另外，在本实施方式中，采用通过切削加工、注射成形等一体地形成包括插通孔在内的插通块，但也可以采用具有线支承部的插通块，所述线支承部通过利用钎焊等将线支承部件接合于主体部件上而形成。 

参照图3A至图8B来说明本发明的第二实施方式。 

在第一实施方式的前端侧弯曲部中，在解除牵引线的牵引操作而使弯曲部从弯曲状态向非弯曲中立状态回归动作时，有可能产生这样的弯曲偏离：弯曲部超过非弯曲中立状态而向相反方向进行弯曲动作。 

在本实施方式中，通过防止弯曲偏离能够进一步精密地操作插入部的前端部。 

参照图6A和图6B，在弯曲部25中，作为多个的弯曲块，除了与第一实施方式同样的插通块31以外，还采用作为限制弯曲部件的限制块53。在本实施方式中，在14个弯曲块中，将从基端侧起第二个、第五个、第八个和第十一个的弯曲块作为限制块53，并将其它的弯曲块作为插通块31。 

在限制块53中，在轴向上贯通形成有限制孔56u、56d、56l、56r作为限制插通部。限制孔56u～56r分别形成具有比前端侧牵引线36u～36r的外径稍大的内径的圆孔状，并在周向上配置在前端侧线固定部38u～38r的位置与相对于该前端侧线固定部38u～38r配置在朝周向的一个方向稍微不同的位置上的前端侧鞘固定部46u～46r的位置之间。即，用于向上下左右方向弯曲动作的限制孔56u～56r分别在周向上相对于正上配置在周向左侧、相对于正下配置在周向右侧、相对于正左配置在周向下侧以及相对于正右配置在周向上侧。牵引线36u～36r分别贯穿插入于各插通块31的插通孔51u～51r以及各限制块53的限制孔56u～56r中。在限制孔56u～56r中，牵引线36u～36r被限制孔56u～56r的内周面支承成在轴向上能够进退且在周向上不能移动。 

换言之，相对于能够向左右方向转动的两弯曲块31、53的上下方向转动轴Ov，用于向上下方向弯曲动作的线固定部38u、38d分别配置在上下方向转动轴Ov上，用于向上下方向弯曲动作的鞘固定部46u、46d分别配置在比上下方向转动轴Ov更靠左侧、右侧。并且，关于插通块31，用于向上下方向弯曲动作的插通孔51u、51d分别从上下方向转动轴Ov上向左侧、右侧延伸。另一方面，在限制块53中，用于向上下方向弯曲动作的限制孔56u、56d分别配置在比上下方向转动轴Ov更靠左侧、右侧。 

同样地，相对于能够向上下方向转动的两弯曲块31、53的左右方向转动轴Oh，用于向左右方向弯曲动作的线固定部38l、38r分别配置在左右方向转动轴Oh上，用于向左右方向弯曲动作的鞘固定部46l、46d分别配置在比左右方向转动轴Oh更靠下侧、上侧。并且，关于插通块31，用于向左右方向弯曲动作的插通孔51l、51r分别从左右方向转动轴Oh上向下侧、上侧延伸。另一方面，在限制块53中，用于向左右方向弯曲动作的限制孔56l、56r分别配置在比左右方向转动轴Oh更靠下侧、上侧。 

参照图3A至图5B对第一实施方式的弯曲部的弯曲偏离进行说明。 

下面，对在使弯曲部25从向右弯曲的状态向非弯曲中立状态回归动作时由于用于向上弯曲动作的牵引线36u而产生的向左的弯曲偏离进行说明。 

如图3A和图3B所示，在弯曲部25处于非弯曲中立状态的情况下，用于向上弯曲动作的牵引线36u在用于向上弯曲动作的插通孔51u中配置在比能够向左右方向转动的两插通块31、53的上下方向转动轴Ov更靠左侧。 

如图4A和图4B所示，在牵引操作用于向右弯曲动作的牵引线36r而使弯曲部25从非弯曲中立状态向右方进行弯曲动作的情况下，由于弯曲部25向右方进行弯曲动作而使用于向上弯曲动作的牵引线36u被向轴向前端方向牵引。关于牵引线36u～36r，为了实现顺畅的弯曲动作，预先施加足够大的轴向张力，用于向上弯曲动作的牵引线36u通过被向轴向前端方向牵引而在用于向上弯曲动作的插通孔51u中向右方移动并与用于向上弯曲动作的插通孔51u的右端壁抵接。在此，用于向上弯曲动作的插通孔51u在左右方向上延伸到上下方向转动轴Ov上，用于向上弯曲动作的牵引线36u配置在上下方向转动轴Ov上。另外，由于被向轴向前端方向牵引而使施加于用于向上弯曲动作的牵引线36u的轴向张力进一步增大，用于向上弯曲动作的牵引线36u由于弹性变形而沿轴向伸长变形。 

然后，解除用于向右弯曲动作的牵引线36r的牵引操作而使弯曲部25从向右弯曲的状态向非弯曲中立状态回归动作。此时，施加于用于向上弯曲动作的牵引线36u的轴向张力急剧地减少，用于向上弯曲动作的牵引线36u由于弹性变形而向轴向急剧地回归变形，并在用于向上弯曲动作的插通孔51u中从上下方向转动轴Ov上向左方急剧地移动。并且，作用于弯曲部25的力矩的方向从使弯曲部25向右进行弯曲动作的方向急剧地变化成使弯曲部25向左进行弯曲动作的方向。 

其结果是，如图5A和图5B所示，有可能产生这样的弯曲偏离：弯曲部25超过非弯曲中立状态而向左方进行弯曲动作。 

此外，在使弯曲部25从向左弯曲的状态向非弯曲中立状态回归动作时，有可能由于用于向下弯曲动作的牵引线36d而产生向右的弯曲偏离。同样地，在使弯曲部25从向上下弯曲的状态向非弯曲中立状态回归动作时，有可能产生分别起因于用于向左右弯曲动作的牵引线36l、36r的向下上方的弯曲偏离。 

参照图6A至图8B，对本实施方式的弯曲部25的弯曲偏离防止作用进行说明。 

下面，对有可能在使弯曲部25从向右弯曲的状态向非弯曲中立状态回归动作时由于用于向上弯曲动作的牵引线36u而产生的向左的弯曲偏离的防止作用进行说明。 

参照图6A和图6B，在弯曲部25处于非弯曲中立状态的情况下，用于向上弯曲动作的牵引线36u相对于能够向左右方向转动的两弯曲块31、53的上下方向转动轴Ov配置在比上下方向转动轴Ov更靠左侧。 

参照图7A和图7B，在牵引操作用于向右弯曲动作的牵引线36r而使弯曲部25从非弯曲中立状态向右方进行弯曲动作的情况下，由于弯曲部25向右方进行弯曲动作而使用于向上弯曲动作的牵引线36u被向轴向前端方向牵引。预先对用于向上弯曲动作的牵引线36u施加足够大的轴向张力，此外，用于向上弯曲动作的插通孔51u在左右方向上延伸到上下方向转动轴Ov上。但是，限制孔56u在左右方向上配置在比上下方向转动轴Ov更靠左侧。因此，利用限制孔56u限制用于向上弯曲动作的牵引线36u向右移动，即使在插通孔51u中，用于向上弯曲动作的牵引线36u也仅向右方略微地移动，不会移动到上下方向转动轴Ov上，被保持在比上下方向转动轴Ov更靠左侧。另外，由于弯曲部25向右进行弯曲动作而使施加于用于向上弯曲动作的牵引线36u的轴向张力进一步增大，用于向上弯曲动作的牵引线36u由于弹性变形而向轴向伸长变形。 

然后，解除用于向右弯曲动作的牵引线36r的牵引操作而使弯曲部25从向右弯曲的状态向非弯曲中立状态回归动作。此时，施加于用于向上弯曲动作的牵引线36u的轴向张力急剧地减少，牵引线36u由于弹性变形而向轴向急剧地回归变形。但是，由于牵引线36u被保持在比上下方向转动轴Ov更靠左侧，因此用于向上弯曲动作的牵引线36u不会向左方急剧地移动。并且，作用于弯曲部25的力矩的方向不会从使弯曲部25向右进行弯曲动作的方向急剧地变化成使弯曲部25向左进行弯曲动作的方向。 

其结果是，不会产生如图8A和图8B所示的、弯曲部25超过非弯曲中立状态而向左方进行弯曲动作的弯曲偏离。 

此外，在使弯曲部25向左进行弯曲动作的情况下，利用用于向下弯曲动作的限制孔56d将用于向下弯曲动作的牵引线36d保持在比上下方向转动轴Ov更靠右侧。因此，可防止在使弯曲部25从向左弯曲的状态向非弯曲中立状态回归动作时产生由于用于向下弯曲动作的牵引线36d而引起的向右的弯曲偏离。同样地，可防止在使弯曲部25从向上下弯曲的状态向非弯曲中立状态回归动作时产生分别由于用于向左右弯曲动作的牵引线36l、36r而引起的向下上方的弯曲偏离。 

本实施方式的两节弯曲内窥镜起到如下效果。 

在本实施方式的两节弯曲内窥镜中，在使弯曲部25向右左方向进行弯曲动作时，用于向上下方向弯曲动作的牵引线36u、36d即使分别在用于向上下弯曲动作的插通孔51u～51r中也被限制块53的上下弯曲动作用的限制孔56u、56d保持在能够向左右方向转动的两弯曲块31、53的上下方向转动轴Ov的左侧、右侧。因此，在使弯曲部25从向右左弯曲的状态向非弯曲中立状态回归动作时，可防止分别由于用于向上下弯曲动作的牵引线36u、36d而向左右方向产生弯曲偏离。同样地，在使弯曲部25从向上下弯曲的状态向非弯曲中立状态回归动作时，可防止分别由于用于向左右弯曲动作的牵引线36l、36r而向下上方向产生弯曲偏离。 

参照图9A和图9B来说明本发明的第三实施方式。 

在本实施方式的弯曲部25中，采用引导块61作为弯曲块。在引导块61中，在轴向上贯通形成有引导孔62u、62d、62l、62r。引导孔62u～62r形成具有比牵引线36u～36r的外径稍大的外径的圆孔状。在此，分别以将线固定部38u～38r与相对于该线固定部38u～38r配置在朝周向的一个方向稍微不同的位置的鞘固定部46u～46r连接起来并一面在周向上移位一面向轴向延伸的线作为基准线。在各引导块61中，引导孔62u～62r分别沿着基准线延伸。因此，在牵引操作牵引线36u～36r的情况下，可防止牵引线36u～36r与引导孔62u～62r的内周面过度干扰。 

此外，与第二实施方式同样地，用于向上下左右方向弯曲动作的引导孔62u～62r分别配置在比上下方向转动轴Ov更靠左侧、右侧的位置、以及比左右方向转动轴Oh更靠下侧、上侧的位置。因此，在使弯曲部25从向右左上下方向弯曲的状态向非弯曲中立状态回归动作时，可防止分别由于用于向上下左右方向弯曲动作的牵引线 36u～36r而向左右下上方向产生弯曲偏离。 

本发明能够应用于在插入到体内的插入部中配设有进行弯曲动作的多个弯曲部的各种多节弯曲医疗装置。不限于例如两节弯曲的医疗装置，也能够应用于在插入部中配设有三个以上弯曲部的三节以上的多节弯曲的医疗装置。并且，不限于多节内窥镜，也能够应用于在体内处置活体组织的多节弯曲处置器具、或辅助地将内窥镜等插入到体内的多节弯曲外套管（over-tube）。特别是，关于多节弯曲处置器具，在插入部的前端部配设有处置活体组织的处置部，由于处置部需要精密地操作，因此可显著地发挥本申请发明的如下效果：能够精密地操作插入部的前端部。此外，不限于利用手动来驱动弯曲部的手动式多节弯曲医疗装置，也能够应用于利用电动来驱动弯曲部的电动式多节弯曲医疗装置。 

Claims (4)

1.一种多节弯曲医疗装置，其特征在于，

所述多节弯曲医疗装置具备能够插入到体内、具有中心轴且沿轴向延伸的插入部，

所述插入部具有：

前端侧弯曲部，其能够向与所述中心轴大致正交的弯曲朝向进行弯曲动作；

基端侧弯曲部，其与所述前端侧弯曲部相比，配置在轴向基端侧，能够向所述弯曲朝向进行弯曲动作；

前端侧牵引部件，其贯穿插入于所述前端侧弯曲部和所述基端侧弯曲部，并配置在所述弯曲朝向侧，所述前端侧牵引部件具有固定于所述前端侧弯曲部的轴向前端部的前端侧固定部，并能够通过向轴向基端朝向牵引操作所述前端侧牵引部件来使所述前端侧弯曲部向所述弯曲朝向进行弯曲动作；

基端侧牵引部件，其贯穿插入于所述基端侧弯曲部，并配置在所述弯曲朝向侧，所述基端侧牵引部件具有固定于所述基端侧弯曲部的轴向前端部的基端侧固定部，并能够通过向轴向基端朝向牵引操作所述基端侧牵引部件来使所述基端侧弯曲部向所述弯曲朝向进行弯曲动作；以及

保持部，其设置在所述基端侧弯曲部的所述轴向前端部，并配置在所述弯曲朝向侧，其将所述前端侧牵引部件保持成能够沿所述轴向进退，

所述基端侧固定部在所述中心轴的周向上相对于所述前端侧固定部配置在大致相同位置，

所述保持部在所述周向上相对于所述基端侧固定部配置在不同的位置，

所述前端侧弯曲部具有被连接成能够相对转动的两个以上的弯曲部件，该两个以上的弯曲部件形成大致筒状，并在所述轴向上大致同轴地并排设置，

所述两个以上的弯曲部件包括至少一个插通弯曲部件，

所述插通弯曲部件具有支承所述前端侧牵引部件的插通部，该插通部配置在所述弯曲朝向侧，沿所述轴向延伸，并供所述前端侧牵引部件以能够在所述轴向上进退的方式贯穿插入，

所述插通部在所述周向上在所述前端侧固定部的位置与所述保持部的位置之间的整个范围内延伸。

2.根据权利要求1所述的多节弯曲医疗装置，其特征在于，

所述两个以上的弯曲部件具有至少两个插通弯曲部件。

3.一种多节弯曲医疗装置，其特征在于，

所述多节弯曲医疗装置具备能够插入到体内、具有中心轴且沿轴向延伸的插入部，

所述插入部具有：

前端侧弯曲部，其能够向第一弯曲方向和第二弯曲方向进行弯曲动作，所述第一弯曲方向由与所述中心轴大致正交且彼此朝向相反的第一弯曲朝向和第三弯曲朝向构成，所述第二弯曲方向由与所述中心轴和所述第一弯曲方向大致正交且朝向彼此相反的第二弯曲朝向和第四弯曲朝向构成；

基端侧弯曲部，其与所述前端侧弯曲部相比，配置在轴向基端侧，能够向所述第一弯曲朝向进行弯曲动作；

第一前端侧牵引部件，其贯穿插入于所述前端侧弯曲部和所述基端侧弯曲部，并配置在所述第一弯曲朝向侧，所述第一前端侧牵引部件具有固定于所述前端侧弯曲部的轴向前端部的第一前端侧固定部，并能够通过向轴向基端朝向牵引操作所述第一前端侧牵引部件来使所述前端侧弯曲部向所述第一弯曲朝向进行弯曲动作；

第二前端侧牵引部件，其贯穿插入于所述前端侧弯曲部和所述基端侧弯曲部，并配置在所述第二弯曲朝向侧，所述第二前端侧牵引部件具有固定于所述前端侧弯曲部的轴向前端部的第二前端侧固定部，并能够通过向轴向基端朝向牵引操作所述第二前端侧牵引部件来使所述前端侧弯曲部向所述第二弯曲朝向进行弯曲动作；

基端侧牵引部件，其贯穿插入于所述基端侧弯曲部，并配置在所述第一弯曲朝向侧，所述基端侧牵引部件具有固定于所述基端侧弯曲部的轴向前端部的基端侧固定部，并能够通过向轴向基端朝向牵引操作所述基端侧牵引部件来使所述基端侧弯曲部向所述第一弯曲朝向进行弯曲动作；以及

保持部，其设置在所述基端侧弯曲部的所述轴向前端部，并配置在所述第一弯曲朝向侧，其将所述第一前端侧牵引部件保持成能够沿所述轴向进退，

所述基端侧固定部在所述中心轴的周向上相对于所述第一前端侧固定部配置在大致相同位置，

所述保持部在所述周向上相对于所述基端侧固定部配置在所述第四弯曲朝向侧，

所述前端侧弯曲部具有被连接成能够相对转动的三个以上的弯曲部件，该三个以上的弯曲部件形成大致筒状，并在所述轴向上大致同轴地并排设置，所述三个以上的弯曲部件包括：被连接成以沿所述第二弯曲方向延伸的第一转动轴为中心能够在所述第一弯曲方向上相对转动的至少两个弯曲部件；以及被连接成以沿所述第一弯曲方向延伸的第二转动轴为中心能够在所述第二弯曲方向上相对转动的至少两个弯曲部件，

所述三个以上的弯曲部件包括至少一个插通弯曲部件，

所述插通弯曲部件具有支承所述第一前端侧牵引部件的插通部，该插通部配置在所述第一弯曲朝向侧，沿所述轴向延伸，并供所述第一前端侧牵引部件以能够在所述轴向上进退的方式贯穿插入，

所述插通部在所述周向上在所述第一前端侧固定部的位置与所述保持部的位置之间的整个范围内延伸，

所述三个以上的弯曲部件包括至少一个限制弯曲部件，

所述限制弯曲部件具有支承所述第一前端侧牵引部件的限制插通部，该限制插通部配置在所述第一弯曲朝向侧，沿所述轴向延伸，并供所述第一前端侧牵引部件以能够在所述轴向上进退的方式贯穿插入，

所述限制插通部在所述第二弯曲方向上配置在比所述第二转动轴更靠所述第四弯曲朝向侧，在向轴向基端朝向牵引操作所述第二前端侧牵引部件而使所述前端侧弯曲部向所述第二弯曲朝向进行弯曲动作的情况下，所述限制插通部限制所述第一前端侧牵引部件在所述插通部中向所述第二弯曲朝向移动到所述第二转动轴以上。

4.一种多节弯曲医疗装置，其特征在于，

所述多节弯曲医疗装置具备能够插入到体内、具有中心轴且沿轴向延伸的插入部，

所述插入部具有：

前端侧弯曲部，其能够向与所述中心轴大致正交的弯曲朝向进行弯曲动作；

基端侧弯曲部，其与所述前端侧弯曲部相比，配置在轴向基端侧，并能够向所述弯曲朝向进行弯曲动作；

前端侧牵引部件，其贯穿插入于所述前端侧弯曲部和所述基端侧弯曲部，并配置在所述弯曲朝向侧，所述前端侧牵引部件具有固定于所述前端侧弯曲部的轴向前端部的前端侧固定部，并能够通过向轴向基端朝向牵引操作所述前端侧牵引部件来使所述前端侧弯曲部向所述弯曲朝向进行弯曲动作；

基端侧牵引部件，其贯穿插入于所述基端侧弯曲部，并配置在所述弯曲朝向侧，所述基端侧牵引部件具有固定于所述基端侧弯曲部的轴向前端部的基端侧固定部，并能够通过向轴向基端朝向牵引操作所述基端侧牵引部件来使所述基端侧弯曲部向所述弯曲朝向进行弯曲动作；以及

保持部，其设置在所述基端侧弯曲部的所述轴向前端部，并配置在所述弯曲朝向侧，其将所述前端侧牵引部件保持成能够沿所述轴向进退，

所述基端侧固定部在所述中心轴的周向上相对于所述前端侧固定部配置在大致相同位置，

所述保持部在所述周向上相对于所述基端侧固定部配置在不同的位置，

所述前端侧弯曲部具有被连接成能够相对转动的两个以上的弯曲部件，该两个以上的弯曲部件形成大致筒状，并在所述轴向上大致同轴地并排设置，

在所述两个以上的弯曲部件中的、相互邻接的一个弯曲部件与另一个弯曲部件的至少一组中的所述弯曲朝向侧配置有第一贯通孔和第二贯通孔，所述第一贯通孔沿着基准线贯通，并且将所述一个弯曲部件贯通为使所述前端侧牵引部件能够进退，所述基准线将所述前端侧固定部的位置与所述保持部的位置连接起来，并且一面沿所述周向向所述弯曲朝向侧移位一面沿所述轴向延伸，所述第二贯通孔在相对于所述一个弯曲部件沿所述周向进行了移位的位置，沿着所述基准线贯通，并且，使位于所述一个弯曲部件的基端侧的另一个弯曲部件贯通为使所述前端侧牵引部件能够进退。