CN111168715A - 减速装置及机械臂 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种减速装置及机械臂，减速装置包括：减速机；传动轮，传动轮与减速机的动力输入轴连接，以带动减速机的动力输入轴转动；其中，传动轮靠近减速机的一面与减速机靠近传动轮的一面之间装有密封圈，密封圈环绕动力输入轴设置，密封圈与传动轮靠近减速机的一面和减速机靠近传动轮的一面均接触。本发明的减速装置解决了现有技术中的减速装置的尺寸较大的问题。

Description

减速装置及机械臂
技术领域
本发明涉及机械臂领域，具体而言，涉及一种减速装置及机械臂。
背景技术
目前，在减速结构中，减速机通常采用骨架油封的方式进行密封，这种密封方式需要减速机的动力输入轴具有较长的长度以实现密封，导致减速结构尺寸较大，不利于在紧凑的空间内使用。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种减速装置及机械臂，以解决现有技术中的减速装置的尺寸较大的问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种减速装置，包括：减速机；传动轮，传动轮与减速机的动力输入轴连接，以带动减速机的动力输入轴转动；其中，传动轮靠近减速机的一面与减速机靠近传动轮的一面之间装有密封圈，密封圈环绕动力输入轴设置，密封圈与传动轮靠近减速机的一面和减速机靠近传动轮的一面均接触。
进一步地，传动轮靠近减速机的一面设有环形凹槽，密封圈的一部分嵌设在环形凹槽内。
进一步地，密封圈靠近减速机的一侧设有密封唇，密封唇朝向减速机凸起设置，密封唇环绕动力输入轴设置。
进一步地，沿密封唇的固定端至自由端的方向，密封唇朝向动力输入轴倾斜设置。
进一步地，动力输入轴远离传动轮的一端设有沿其周向分布的轮齿；减速机的主体部分上设有插孔，动力输入轴的一部分插设在插孔内，轮齿与减速机的主体部分内的齿轮啮合。
进一步地，减速装置包括支撑件，支撑件的至少部分位于传动轮远离减速机的一侧，支撑件上设有轴孔，动力输入轴的自由端穿过传动轮后插入轴孔内。
进一步地，支撑件包括：端盖，端盖扣设在传动轮上，端盖与减速机的主体部分连接；轴承，轴孔为轴承的内孔；端盖上设有轴承安装孔，轴承安装在轴承安装孔内。
进一步地，密封圈的内孔的直径大于动力输入轴的直径，传动轮位于密封圈内侧的部分与减速机间隔设置。
根据本发明的另一方面，提供了一种机械臂，机械臂包括相互铰接的第一臂段和第二臂段，机械臂还包括用于驱动第二臂段绕第一臂段转动的驱动结构，驱动结构包括减速装置，减速装置为上述的减速装置。
进一步地，减速装置的减速机的主体部分安装在第一臂段上，减速机的动力输出轴与第二臂段连接；驱动结构包括：驱动电机，驱动电机安装在第一臂段上；主动轮，主动轮与驱动电机的输出轴连接；传动带，传动带套设在主动轮和传动轮上，以将主动轮与传动轮之间传动连接。
应用本发明的技术方案的减速装置包括：减速机；传动轮，传动轮与减速机的动力输入轴连接，以带动减速机的动力输入轴转动；其中，传动轮靠近减速机的一面与减速机靠近传动轮的一面之间装有密封圈，密封圈环绕动力输入轴设置，密封圈与传动轮靠近减速机的一面和减速机靠近传动轮的一面均接触。通过在传动轮靠近减速机的一面与减速机靠近传动轮的一面之间安装密封圈，并使密封圈与传动轮靠近减速机的一面和减速机靠近传动轮的一面均接触，实现了对减速机的端面密封，采用这种密封方式可有效地缩短动力输入轴的长度，有利于缩减减速装置的尺寸，从而方便减速装置在狭窄空间内的安装和使用，解决了现有技术中的减速装置的尺寸较大的问题。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本发明的减速装置的实施例的剖视结构示意图；
图2示出了根据图1中的减速装置的实施例的局部区域的放大示意图；
图3示出了根据本发明的机械臂的实施例的爆炸结构示意图；
图4示出了根据本发明的机械臂的实施例的剖视结构示意图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
1、减速机；2、传动轮；3、动力输入轴；4、密封圈；41、密封唇；5、支撑件；51、端盖；511、轴承安装孔；512、让位槽；52、轴承；10、空腔结构；100、第一臂段；200、第二臂段；300、驱动电机；400、主动轮；500、传动带。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
请参考图1至图2，本发明提供了一种减速装置，包括：减速机1；传动轮2，传动轮2与减速机1的动力输入轴3连接，以带动减速机1的动力输入轴转动；其中，传动轮2靠近减速机1的一面与减速机1靠近传动轮2的一面之间装有密封圈4，密封圈4环绕动力输入轴3设置，密封圈4与传动轮2靠近减速机1的一面和减速机1靠近传动轮2的一面均接触。
本发明的减速装置包括：减速机1；传动轮2，传动轮2与减速机1的动力输入轴3连接，以带动减速机1的动力输入轴转动；其中，传动轮2靠近减速机1的一面与减速机1靠近传动轮2的一面之间装有密封圈4，密封圈4环绕动力输入轴3设置，密封圈4与传动轮2靠近减速机1的一面和减速机1靠近传动轮2的一面均接触。通过在传动轮2靠近减速机1的一面与减速机1靠近传动轮2的一面之间安装密封圈4，并使密封圈4与传动轮2靠近减速机1的一面和减速机1靠近传动轮2的一面均接触，实现了对减速机1的端面密封，采用这种密封方式可有效地缩短动力输入轴3的长度，有利于缩减减速装置的尺寸，从而方便减速装置在狭窄空间内的安装和使用，解决了现有技术中的减速装置的尺寸较大的问题。
传动轮2可以是齿轮、链轮、皮带轮等。传动轮2与动力输入轴3之间可以是键槽连接、螺纹连接、螺钉连接等。密封圈4的内孔的直径大于动力输入轴3的直径，也就是说，密封圈4与动力输入轴3之间设有间隙。
具体地，传动轮2靠近减速机1的一面设有环形凹槽，密封圈4的一部分嵌设在环形凹槽内。
具体地，密封圈4靠近减速机1的一侧设有密封唇41，密封唇41朝向减速机1凸起设置，密封唇41环绕动力输入轴3设置。
密封唇41为朝向减速机1设置的环形凸起结构。
沿密封唇41凸起的方向，密封唇41的厚度逐渐减小，也就是说，随着密封唇41朝向减速机1延伸，密封唇41越来越薄，密封唇41靠近减速机1的一端形成尖端结构，该尖端结构压设在减速机1靠近传动轮2的一面上。
具体地，沿密封唇41的固定端至自由端的方向，密封唇41朝向动力输入轴3倾斜设置。密封唇41的固定端为其与密封圈4的主体部分连接的一端，密封唇41的自由端为其远离密封圈4的主体部分的一端。在具体实施时，密封唇41的主体部分为筒形结构，筒形结构的内壁上设有沿其周向设置的第一环形凹槽，筒形结构靠近减速机1的端壁设有沿其周向设置的第二环形凹槽；密封圈4上位于第一环形槽和第二环形凹槽之间的部分形成上述的密封唇41。
具体地，动力输入轴3远离传动轮2的一端设有沿其周向分布的轮齿；减速机1的主体部分上设有插孔，动力输入轴3的一部分插设在插孔内，轮齿与减速机1的主体部分内的齿轮啮合。
为了对动力输入轴3进行稳定的固定，保证减速装置的动作稳定性，减速装置包括支撑件5，支撑件5的至少部分位于传动轮2远离减速机1的一侧，支撑件5上设有轴孔，动力输入轴3的自由端穿过传动轮2后插入轴孔内。
如图1至图3所示，支撑件5包括：端盖51，端盖51扣设在传动轮2上，端盖51与减速机1的主体部分连接；轴承52，轴孔为轴承52的内孔；端盖51上设有轴承安装孔511，轴承52安装在轴承安装孔511内。
为了保证对传动轮2的限位效果，并对传动轮2起到防护作用，端盖51靠近传动轮2的一侧设有凹陷部，当端盖51扣设在传动轮2上时，传动轮2位于凹陷部内。端盖51上设有沿其边缘设置的固定孔，以通过穿设在固定孔内的紧固件将端盖51与减速机1连接。
如图3所示，传动轮2为皮带轮，传动轮2通过传动带500与主动轮400之间传动连接，端盖51上设有用于使传动带500穿过的让位槽512。
另外，如图2所示，密封圈4的内孔的直径大于动力输入轴3的直径，传动轮2位于密封圈4内侧的部分与减速机1间隔设置。这样，传动轮2、减速机1、密封圈4、动力输入轴3之间围成空腔结构10，这样，空腔结构10内可容纳一定量的润滑油，从而保证动力输入轴3与减速机主体部分内的齿轮之间顺畅地传动。
另外，如图3和图4所示，本发明还提供了一种机械臂，机械臂包括相互铰接的第一臂段100和第二臂段200，机械臂还包括用于驱动第二臂段200绕第一臂段100转动的驱动结构，驱动结构包括减速装置，减速装置为上述的减速装置。通过采用上述的减速装置，可有效地缩小机械臂的尺寸，保证机械臂结构的简洁，提高机械臂的灵活性。
具体地，减速装置的减速机1的主体部分安装在第一臂段100上，减速机1的动力输出轴与第二臂段200连接；驱动结构包括：驱动电机300，驱动电机300安装在第一臂段100上；主动轮400，主动轮400与驱动电机300的输出轴连接；传动带500，传动带500套设在主动轮400和传动轮2上，以将主动轮400与传动轮2之间传动连接。
优选地，驱动电机300嵌设在第一臂段100内，这样可有效地缩小机械臂的尺寸，使机械臂的结构更简洁。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
本发明的减速装置包括：减速机1；传动轮2，传动轮2与减速机1的动力输入轴3连接，以带动减速机1的动力输入轴转动；其中，传动轮2靠近减速机1的一面与减速机1靠近传动轮2的一面之间装有密封圈4，密封圈4环绕动力输入轴3设置，密封圈4与传动轮2靠近减速机1的一面和减速机1靠近传动轮2的一面均接触。通过在传动轮2靠近减速机1的一面与减速机1靠近传动轮2的一面之间安装密封圈4，并使密封圈4与传动轮2靠近减速机1的一面和减速机1靠近传动轮2的一面均接触，实现了对减速机1的端面密封，采用这种密封方式可有效地缩短动力输入轴3的长度，有利于缩减减速装置的尺寸，从而方便减速装置在狭窄空间内的安装和使用，解决了现有技术中的减速装置的尺寸较大的问题。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种减速装置，其特征在于，包括：
减速机(1)；
传动轮(2)，所述传动轮(2)与所述减速机(1)的动力输入轴(3)连接，以带动所述减速机(1)的动力输入轴转动；
其中，所述传动轮(2)靠近所述减速机(1)的一面与所述减速机(1)靠近所述传动轮(2)的一面之间装有密封圈(4)，所述密封圈(4)环绕所述动力输入轴(3)设置，所述密封圈(4)与所述传动轮(2)靠近所述减速机(1)的一面和所述减速机(1)靠近所述传动轮(2)的一面均接触。
2.根据权利要求1所述的减速装置，其特征在于，所述传动轮(2)靠近所述减速机(1)的一面设有环形凹槽，所述密封圈(4)的一部分嵌设在所述环形凹槽内。
3.根据权利要求1所述的减速装置，其特征在于，所述密封圈(4)靠近所述减速机(1)的一侧设有密封唇(41)，所述密封唇(41)朝向所述减速机(1)凸起设置，所述密封唇(41)环绕所述动力输入轴(3)设置。
4.根据权利要求请3所述的减速装置，其特征在于，沿所述密封唇(41)的固定端至自由端的方向，所述密封唇(41)朝向所述动力输入轴(3)倾斜设置。
5.根据权利要求1所述的减速装置，其特征在于，所述动力输入轴(3)远离所述传动轮(2)的一端设有沿其周向分布的轮齿；所述减速机(1)的主体部分上设有插孔，所述动力输入轴(3)的一部分插设在所述插孔内，所述轮齿与所述减速机(1)的主体部分内的齿轮啮合。
6.根据权利要求5所述的减速装置，其特征在于，所述减速装置包括支撑件(5)，所述支撑件(5)的至少部分位于所述传动轮(2)远离所述减速机(1)的一侧，所述支撑件(5)上设有轴孔，所述动力输入轴(3)的自由端穿过所述传动轮(2)后插入所述轴孔内。
7.根据权利要求6所述的减速装置，其特征在于，所述支撑件(5)包括：
端盖(51)，所述端盖(51)扣设在所述传动轮(2)上，所述端盖(51)与所述减速机(1)的主体部分连接；
轴承(52)，所述轴孔为所述轴承(52)的内孔；所述端盖(51)上设有轴承安装孔(511)，所述轴承(52)安装在所述轴承安装孔(511)内。
8.根据权利要求5所述的减速装置，其特征在于，所述密封圈(4)的内孔的直径大于所述动力输入轴(3)的直径，所述传动轮(2)位于所述密封圈(4)内侧的部分与所述减速机(1)间隔设置。
9.一种机械臂，所述机械臂包括相互铰接的第一臂段(100)和第二臂段(200)，所述机械臂还包括用于驱动所述第二臂段(200)绕所述第一臂段(100)转动的驱动结构，其特征在于，所述驱动结构包括减速装置，所述减速装置为权利要求1至8中任一项所述的减速装置。
10.根据权利要求9所述的机械臂，其特征在于，所述减速装置的减速机(1)的主体部分安装在所述第一臂段(100)上，所述减速机(1)的动力输出轴与所述第二臂段(200)连接；所述驱动结构包括：
驱动电机(300)，所述驱动电机(300)安装在所述第一臂段(100)上；
主动轮(400)，所述主动轮(400)与所述驱动电机(300)的输出轴连接；
传动带(500)，所述传动带(500)套设在所述主动轮(400)和所述传动轮(2)上，以将所述主动轮(400)与所述传动轮(2)之间传动连接。
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