CN220408786U - 一种搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属搬运机械装置技术领域，尤其涉及一种搬运机械手，包括：依次传动设置的转动基座、大臂伸缩组件、小臂活动组件和夹爪；小臂活动组件包括转动座，转动座与大臂伸缩组件的一端传动连接，转动座上设有依次传动连接的驱动组、齿轮箱、传动臂组和转动腕传动组件，转动腕传动组件与夹爪传动连接；传动臂组驱动转动腕传动组件带动夹爪实现转动、偏转和抓取。本实用新型可以通过提高驱动组的功率来提高夹爪抓取和活动的能力，而驱动组的体积的增大不会对夹爪的安装端造成负荷，进而能够有效提高夹爪的抓取力量，使夹爪的稳定性大大提高。

Description

一种搬运机械手

技术领域

本实用新型属搬运机械装置技术领域，尤其涉及一种搬运机械手。

背景技术

液压设备在工业生产中占据重要地位，但通常安装于机房或机井等狭小的空间内，搬动都存在困难。而采用传统的人工或普通机械设备对液压设备进行搬运，成本高、效率低且存在一定的安全风险。

选择液压设备搬运机械手具有操作简单、效率高、安全可靠等优点，极大地提高了工作效率、降低了劳动强度、减少了人员和设备安全风险。

因此，对液压设备搬运机械手进行研究和开发，可以充分发挥机器人技术在工业生产中的作用，推动先进制造技术和自动化技术的发展。同时，提高液压设备的搬运效率，可以降低企业生产成本，提高经济效益和社会效益。

目前的机械手的搬运和抓取能力依赖于位于关节位置的电机的功率以及驱动机械爪抓取的电机的功率，而随着电机功率增大，其体积也会增大，受制于机械手体积的限制，电机功率普遍较低，导致机械手的抓取和搬运能力不高，因此，亟需一种搬运机械手来解决。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种搬运机械手，以解决上述问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

一种搬运机械手，包括：依次传动设置的转动基座、大臂伸缩组件、小臂活动组件和夹爪；

所述小臂活动组件包括转动座，所述转动座与所述大臂伸缩组件的一端传动连接，所述转动座上设有依次传动连接的驱动组、齿轮箱、传动臂组和转动腕传动组件，所述转动腕传动组件与所述夹爪传动连接；

所述传动臂组驱动所述转动腕传动组件带动所述夹爪实现转动、偏转和抓取。

优选的，所述转动座上固接有传动臂安装座，所述驱动组的固定端固接在所述传动臂安装座的一端，所述传动臂组转动设置在所述传动臂安装座远离所述驱动组的一端，所述齿轮箱设置在所述传动臂安装座内；

所述传动臂组包括由外至内依次套设的第一传动臂、第二传动臂和第三传动臂，所述第一传动臂与所述传动臂安装座的端部转动连接；所述第一传动臂与所述齿轮箱的其中一个输出轴传动连接；

所述第二传动臂与所述第一传动臂同轴转动设置，所述第二传动臂与所述齿轮箱的第二个出轴传动连接；

所述第三传动臂与所述第二传动臂同轴转动设置，所述第三传动臂与所述齿轮箱的第三个出轴传动连接。

优选的，所述齿轮箱包括依次叠放的第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮，所述第一齿轮与所述第一传动臂的一端同轴固接，所述第二齿轮与所述第二传动臂的一端同轴固接，所述第三齿轮与所述第三传动臂的一端同轴固接，所述第一齿轮啮合有第一驱动齿轮，所述第二齿轮啮合有第二驱动齿轮，所述第三齿轮啮合有第三驱动齿轮，所述第一驱动齿轮、所述第二驱动齿轮和所述第三驱动齿轮分别与所述驱动组的三个输出轴传动连接。

优选的，所述驱动组第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机，所述第一驱动电机、所述第二驱动电机和所述第三驱动电机的固定端均固接在所述传动臂安装座上；

所述第一驱动电机的输出轴与所述第一驱动齿轮轴心固接，所述第二驱动电机的输出轴与所述第二驱动齿轮轴心固接，所述第三驱动电机与所述第三驱动齿轮轴心固接。

优选的，所述转动腕传动组件包括转动腕，所述转动腕转动连接有转动腕安装座，所述转动腕安装座与所述第一传动臂靠近所述夹爪的一端固接；

所述转动腕的一端固接有第二从动锥齿轮，所述第二从动锥齿轮啮合有第二驱动锥齿轮，所述第二驱动锥齿轮与所述第二传动臂的端部轴心固接；

所述转动腕内转动连接有第一传动齿轮，所述第一传动齿轮的一侧轴心固接有第三从动锥齿轮，所述第三从动锥齿轮与所述第二从动锥齿轮同轴设置，所述第三从动锥齿轮与所述第二从动锥齿轮转动连接，所述第三从动锥齿轮啮合有第三驱动锥齿轮，所述第三驱动锥齿轮与所述第三传动臂的端部轴心固接；

所述第一传动齿轮啮合有第二传动齿轮，所述第二传动齿轮转动连接在所述转动腕远离所述第一传动臂的一侧，所述第二传动齿轮同轴固接有第一传动锥齿轮，所述第一传动锥齿轮啮合有第二传动锥齿轮，所述第二传动锥齿轮与所述夹爪传动连接；

所述夹爪的一端固接在所述转动腕远离所述第一传动臂的一端。

优选的，所述夹爪包括夹爪基座，所述夹爪基座固接在所述转动腕远离所述第一传动臂的一端；

所述夹爪基座远离所述第一传动臂的一侧周向等间隔铰接有若干抓取部，若干所述抓取部传动连接有同一移动座，所述移动座螺纹连接有螺纹杆，所述螺纹杆贯穿所述夹爪基座与所述第二传动锥齿轮轴心固接。

优选的，所述抓取部包括爪块，所述爪块一端的两侧分别铰接有第一连杆和第二连杆的一端，所述第一连杆和所述第二连杆的另一端与所述夹爪基座边缘铰接，所述第二连杆位于靠近所述夹爪基座圆心的一侧，所述第二连杆中部铰接有第三连杆的一端，所述第三连杆的另一端与所述移动座的边部铰接。

优选的，所述大臂伸缩组件包括大臂，所述大臂的顶端与所述转动座底部铰接，所述大臂底端铰接有转台的顶端，所述转台的底端与所述转动基座的输出轴固接；

所述转台的两侧分别固接有大臂电机和连杆电机的固定端，所述大臂电机的输出轴与所述大臂的端部固接；

所述连杆电机的输出轴上固接有凸轮，所述凸轮的远离所述连杆电机的输出轴的一端铰接有连杆的一端，所述连杆的另一端与所述转动座的底部一侧铰接。

优选的，所述转动基座包括基座，所述基座中部转动连接有涡轮，所述涡轮啮合有蜗杆，所述蜗杆的一端轴心固接有电机的输出轴，所述电机的固定端与所述基座侧壁固接，所述涡轮同轴固接有转动台的底部，所述转动台的顶部与所述转台底部固接。

与现有技术相比，本实用新型具有如下优点和技术效果：

使用时，转动基座驱动机械臂整体在竖直轴方向转动，大臂伸缩组件可以改变小臂活动组件的高度和角度，随后再通过驱动组输出动力，使动力依次由齿轮箱、传动臂组和转动腕传动组件传递至夹爪，使夹爪实现扭转、偏转和抓取的动作，使夹爪的灵活程度增加，同时，转动腕传动组件处无需设置驱动夹爪活动的部件，而作为驱动部件的驱动组设置在传动臂组远离转动腕传动组件的一侧，通过这样设置，位于夹爪远端的驱动组可以通过提高功率来提高夹爪抓取和活动的能力，而驱动组的体积的增大不会对夹爪的安装端造成负荷，进而能够有效提高夹爪的抓取力量，使夹爪的稳定性大大提高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图：

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型转动腕传动组件结构爆炸图；

图3为本实用新型传动臂组、齿轮箱和驱动组的结构爆炸图；

图4为本实用新型图3中A处局部放大图；

图5为本实用新型夹爪结构示意图；

图6为本实用新型大臂电机、连杆电机和连杆的结构连接示意图；

图7为本实用新型转动基座结构示意图；

其中，1、转动基座；2、转台；3、大臂电机；4、连杆电机；5、连杆；6、转动座；7、齿轮箱；8、驱动组；9、传动臂组；10、转动腕传动组件；11、夹爪；12、大臂；13、转动腕安装座；15、传动臂安装座；701、第一齿轮；702、第二齿轮；703、第三齿轮；704、第二驱动齿轮；705、第一驱动齿轮；706、第三驱动齿轮；801、第一驱动电机；802、第二驱动电机；803、第三驱动电机；901、第一传动臂；902、第二传动臂；903、第三传动臂；1001、第二驱动锥齿轮；1002、第三驱动锥齿轮；1003、第三从动锥齿轮；1004、第二从动锥齿轮；1005、第一传动齿轮；1006、第二传动齿轮；1007、第一传动锥齿轮；1008、第二传动锥齿轮；1009、转动腕；1101、夹爪基座；1102、第一连杆；1103、爪块；1104、第二连杆；1105、第三连杆；1106、移动座；1107、螺纹杆；101、电机；102、蜗杆；103、涡轮；104、转动台；105、基座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

参照图1至图7，本实用新型公开了一种搬运机械手，包括：依次传动设置的转动基座1、大臂伸缩组件、小臂活动组件和夹爪11；

小臂活动组件包括转动座6，转动座6与大臂伸缩组件的一端传动连接，转动座6上设有依次传动连接的驱动组8、齿轮箱7、传动臂组9和转动腕传动组件10，转动腕传动组件10与夹爪11传动连接；

传动臂组9驱动转动腕传动组件10带动夹爪11实现转动、偏转和抓取。

使用时，转动基座1驱动机械臂整体在竖直轴方向转动，大臂伸缩组件可以改变小臂活动组件的高度和角度，随后再通过驱动组8输出动力，使动力依次由齿轮箱7、传动臂组9和转动腕传动组件10传递至夹爪11，使夹爪11实现扭转、偏转和抓取的动作，使夹爪11的灵活程度增加，同时，转动腕传动组件10处无需设置驱动夹爪11活动的部件，而作为驱动部件的驱动组8设置在传动臂组9远离转动腕传动组件10的一侧，通过这样设置，位于夹爪11远端的驱动组8可以通过提高功率来提高夹爪11抓取和活动的能力，而驱动组8的体积的增大不会对夹爪11的安装端造成负荷，进而能够有效提高夹爪11的抓取力量，使夹爪11的稳定性大大提高。

进一步优化方案，转动座6上固接有传动臂安装座15，驱动组8的固定端固接在传动臂安装座15的一端，传动臂组9转动设置在传动臂安装座15远离驱动组8的一端，齿轮箱7设置在传动臂安装座15内；

传动臂组9包括由外至内依次套设的第一传动臂901、第二传动臂902和第三传动臂903，第一传动臂901与传动臂安装座15的端部转动连接；第一传动臂901与齿轮箱7的其中一个输出轴传动连接；

第二传动臂902与第一传动臂901同轴转动设置，第二传动臂902与齿轮箱7的第二个出轴传动连接；

第三传动臂903与第二传动臂902同轴转动设置，第三传动臂903与齿轮箱7的第三个出轴传动连接。

进一步优化方案，齿轮箱7包括依次叠放的第一齿轮701、第二齿轮702和第三齿轮703，第一齿轮701与第一传动臂901的一端同轴固接，第二齿轮702与第二传动臂902的一端同轴固接，第三齿轮703与第三传动臂903的一端同轴固接，第一齿轮701啮合有第一驱动齿轮705，第二齿轮702啮合有第二驱动齿轮704，第三齿轮703啮合有第三驱动齿轮706，第一驱动齿轮705、第二驱动齿轮704和第三驱动齿轮706分别与驱动组8的三个输出轴传动连接。

进一步优化方案，驱动组8第一驱动电机801、第二驱动电机802和第三驱动电机803，第一驱动电机801、第二驱动电机802和第三驱动电机803的固定端均固接在传动臂安装座15上；

第一驱动电机801的输出轴与第一驱动齿轮705轴心固接，第二驱动电机802的输出轴与第二驱动齿轮704轴心固接，第三驱动电机803与第三驱动齿轮706轴心固接。

进一步优化方案，转动腕传动组件10包括转动腕1009，转动腕1009转动连接有转动腕安装座13，转动腕安装座13与第一传动臂901靠近夹爪11的一端固接；

转动腕1009的一端固接有第二从动锥齿轮1004，第二从动锥齿轮1004啮合有第二驱动锥齿轮1001，第二驱动锥齿轮1001与第二传动臂902的端部轴心固接；

转动腕1009内转动连接有第一传动齿轮1005，第一传动齿轮1005的一侧轴心固接有第三从动锥齿轮1003，第三从动锥齿轮1003与第二从动锥齿轮1004同轴设置，第三从动锥齿轮1003与第二从动锥齿轮1004转动连接，第三从动锥齿轮1003啮合有第三驱动锥齿轮1002，第三驱动锥齿轮1002与第三传动臂903的端部轴心固接；

第一传动齿轮1005啮合有第二传动齿轮1006，第二传动齿轮1006转动连接在转动腕1009远离第一传动臂901的一侧，第二传动齿轮1006同轴固接有第一传动锥齿轮1007，第一传动锥齿轮1007啮合有第二传动锥齿轮1008，第二传动锥齿轮1008与夹爪11传动连接；

夹爪11的一端固接在转动腕1009远离第一传动臂901的一端。

使用时，可通过第一驱动电机801、第二驱动电机802和第三驱动电机803分别控制夹爪11的扭转、偏转和抓取。

当夹爪11扭转时，第一驱动电机801启动，第一驱动电机801通过第一驱动齿轮705驱动第一齿轮701转动，第一齿轮701与第一传动臂901的端部同轴固接，进而使得第一传动臂901在传动臂安装座15上转动，第一传动臂901转动带动转动腕安装座13转动，通过转动腕安装座13带动夹爪11整体产生扭转。

当夹爪11偏转时，第二驱动电机802启动，第二驱动电机802通过第二驱动齿轮704带动第二齿轮702转动，第二齿轮702与第二传动臂902的端部同轴固接，进而使得第二传动臂902相对第一传动臂901转动，第二传动臂902转动带动第二驱动锥齿轮1001转动，第二驱动锥齿轮1001带动与其啮合的第二从动锥齿轮1004转动，第二从动锥齿轮1004与转动腕1009的端部固接，转动腕1009与转动腕安装座13转动设置，使得转动腕1009在第二从动锥齿轮1004的作用下可以相对转动腕安装座13转动，进而带动夹爪11的中心轴与传动臂组9的中心轴产生偏移，实现夹爪11的偏转。

进一步优化方案，夹爪11包括夹爪基座1101，夹爪基座1101固接在转动腕1009远离第一传动臂901的一端；

夹爪基座1101远离第一传动臂901的一侧周向等间隔铰接有若干抓取部，若干抓取部传动连接有同一移动座1106，移动座1106螺纹连接有螺纹杆1107，螺纹杆1107贯穿夹爪基座1101与第二传动锥齿轮1008轴心固接。

进一步优化方案，抓取部包括爪块1103，爪块1103一端的两侧分别铰接有第一连杆1102和第二连杆1104的一端，第一连杆1102和第二连杆1104的另一端与夹爪基座1101边缘铰接，第二连杆1104位于靠近夹爪基座1101圆心的一侧，第二连杆1104中部铰接有第三连杆1105的一端，第三连杆1105的另一端与移动座1106的边部铰接。

当夹爪11夹取时，第三驱动电机803启动，第三驱动电机803通过第三驱动齿轮706驱动第三齿轮703转动，第三齿轮703带动第三传动臂903相对第二传动臂902转动，使第三传动臂903带动第三驱动锥齿轮1002转动，第三驱动锥齿轮1002带动第三从动锥齿轮1003转动，第三从动锥齿轮1003的轴心通过连接轴与第一传动齿轮1005轴心固接，第三从动锥齿轮1003、第二从动锥齿轮1004和第一传动齿轮1005同轴设置，第二从动锥齿轮1004位于第三从动锥齿轮1003和第一传动齿轮1005之间，第二从动锥齿轮1004与第三从动锥齿轮1003和第一传动齿轮1005之间的连接轴转动设置。

当第一传动齿轮1005转动，带动第二传动齿轮1006在转动腕1009内部转动，第二传动齿轮1006转动带动与其轴心固接的第一传动锥齿轮1007转动，使第一传动锥齿轮1007驱动第二传动锥齿轮1008转动，第二传动锥齿轮1008的轴心与螺纹杆1107的一端固接，而夹爪基座1101与转动腕1009固接，使得螺纹杆1107相对夹爪基座1101转动。

本实用新型优选为在夹爪基座1101的边部周向等间隔设置4个抓取部。

爪块1103的同一端上铰接有第一连杆1102和第二连杆1104的一端，第一连杆1102和第二连杆1104的另一端铰接在夹爪基座1101的边部，第二连杆1104的中部与第三连杆1105的一端铰接，4个第三连杆1105分别铰接在移动座1106的周向，使得移动座1106与夹爪基座1101之间无法相对转动，进而螺纹杆1107转动会通过螺纹作用使移动座1106沿螺纹杆1107移动，通过控制第三驱动电机803的正转反转，可以使移动座1106在螺纹杆1107上左右移动，进而使4个爪块1103在相对应的第三连杆1105、第二连杆1104和第一连杆1102作用下实现张开和收回的动作，进而实现物料的抓取。

进一步优化方案，大臂伸缩组件包括大臂12，大臂12的顶端与转动座6底部铰接，大臂12底端铰接有转台2的顶端，转台2的底端与转动基座1的输出轴固接；

转台2的两侧分别固接有大臂电机3和连杆电机4的固定端，大臂电机3的输出轴与大臂12的端部固接；

连杆电机4的输出轴上固接有凸轮，凸轮的远离连杆电机4的输出轴的一端铰接有连杆5的一端，连杆5的另一端与转动座6的底部一侧铰接。

通过大臂电机3驱动大臂12的底端转动，可以使大臂12以转台2与大臂12铰接处转动，进而带动转动座6和转动座6上安装的部件整体移动。

当需要改变转动座6的角度时，通过连杆电机4转动，通过凸轮带动连杆5的一端移动，使连杆5的另一端对转动座6的端部实现拉扯，进而实现转动座6和转动座6上安装的部件整体角度的改变。

进一步优化方案，转动基座1包括基座105，基座105中部转动连接有涡轮103，涡轮103啮合有蜗杆102，蜗杆102的一端轴心固接有电机101的输出轴，电机101的固定端与基座105侧壁固接，涡轮103同轴固接有转动台104的底部，转动台104的顶部与转台2底部固接。

需要整体转动时，通过电机101驱动蜗杆102，使蜗杆102带动涡轮103再带动转动台104转动，最终实现转台2和转台2上安装的部件整体转动。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

以上所述的实施例仅是对本实用新型的优选方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。

Claims (9)

1.一种搬运机械手，其特征在于，包括：依次传动设置的转动基座(1)、大臂伸缩组件、小臂活动组件和夹爪(11)；

所述小臂活动组件包括转动座(6)，所述转动座(6)与所述大臂伸缩组件的一端传动连接，所述转动座(6)上设有依次传动连接的驱动组(8)、齿轮箱(7)、传动臂组(9)和转动腕传动组件(10)，所述转动腕传动组件(10)与所述夹爪(11)传动连接；

所述传动臂组(9)驱动所述转动腕传动组件(10)带动所述夹爪(11)实现转动、偏转和抓取。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述转动座(6)上固接有传动臂安装座(15)，所述驱动组(8)的固定端固接在所述传动臂安装座(15)的一端，所述传动臂组(9)转动设置在所述传动臂安装座(15)远离所述驱动组(8)的一端，所述齿轮箱(7)设置在所述传动臂安装座(15)内；

所述传动臂组(9)包括由外至内依次套设的第一传动臂(901)、第二传动臂(902)和第三传动臂(903)，所述第一传动臂(901)与所述传动臂安装座(15)的端部转动连接；所述第一传动臂(901)与所述齿轮箱(7)的其中一个输出轴传动连接；

所述第二传动臂(902)与所述第一传动臂(901)同轴转动设置，所述第二传动臂(902)与所述齿轮箱(7)的第二个出轴传动连接；

所述第三传动臂(903)与所述第二传动臂(902)同轴转动设置，所述第三传动臂(903)与所述齿轮箱(7)的第三个出轴传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述齿轮箱(7)包括依次叠放的第一齿轮(701)、第二齿轮(702)和第三齿轮(703)，所述第一齿轮(701)与所述第一传动臂(901)的一端同轴固接，所述第二齿轮(702)与所述第二传动臂(902)的一端同轴固接，所述第三齿轮(703)与所述第三传动臂(903)的一端同轴固接，所述第一齿轮(701)啮合有第一驱动齿轮(705)，所述第二齿轮(702)啮合有第二驱动齿轮(704)，所述第三齿轮(703)啮合有第三驱动齿轮(706)，所述第一驱动齿轮(705)、所述第二驱动齿轮(704)和所述第三驱动齿轮(706)分别与所述驱动组(8)的三个输出轴传动连接。

4.根据权利要求3所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述驱动组(8)第一驱动电机(801)、第二驱动电机(802)和第三驱动电机(803)，所述第一驱动电机(801)、所述第二驱动电机(802)和所述第三驱动电机(803)的固定端均固接在所述传动臂安装座(15)上；

所述第一驱动电机(801)的输出轴与所述第一驱动齿轮(705)轴心固接，所述第二驱动电机(802)的输出轴与所述第二驱动齿轮(704)轴心固接，所述第三驱动电机(803)与所述第三驱动齿轮(706)轴心固接。

5.根据权利要求2所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述转动腕传动组件(10)包括转动腕(1009)，所述转动腕(1009)转动连接有转动腕安装座(13)，所述转动腕安装座(13)与所述第一传动臂(901)靠近所述夹爪(11)的一端固接；

所述转动腕(1009)的一端固接有第二从动锥齿轮(1004)，所述第二从动锥齿轮(1004)啮合有第二驱动锥齿轮(1001)，所述第二驱动锥齿轮(1001)与所述第二传动臂(902)的端部轴心固接；

所述转动腕(1009)内转动连接有第一传动齿轮(1005)，所述第一传动齿轮(1005)的一侧轴心固接有第三从动锥齿轮(1003)，所述第三从动锥齿轮(1003)与所述第二从动锥齿轮(1004)同轴设置，所述第三从动锥齿轮(1003)与所述第二从动锥齿轮(1004)转动连接，所述第三从动锥齿轮(1003)啮合有第三驱动锥齿轮(1002)，所述第三驱动锥齿轮(1002)与所述第三传动臂(903)的端部轴心固接；

所述第一传动齿轮(1005)啮合有第二传动齿轮(1006)，所述第二传动齿轮(1006)转动连接在所述转动腕(1009)远离所述第一传动臂(901)的一侧，所述第二传动齿轮(1006)同轴固接有第一传动锥齿轮(1007)，所述第一传动锥齿轮(1007)啮合有第二传动锥齿轮(1008)，所述第二传动锥齿轮(1008)与所述夹爪(11)传动连接；

所述夹爪(11)的一端固接在所述转动腕(1009)远离所述第一传动臂(901)的一端。

6.根据权利要求5所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述夹爪(11)包括夹爪基座(1101)，所述夹爪基座(1101)固接在所述转动腕(1009)远离所述第一传动臂(901)的一端；

所述夹爪基座(1101)远离所述第一传动臂(901)的一侧周向等间隔铰接有若干抓取部，若干所述抓取部传动连接有同一移动座(1106)，所述移动座(1106)螺纹连接有螺纹杆(1107)，所述螺纹杆(1107)贯穿所述夹爪基座(1101)与所述第二传动锥齿轮(1008)轴心固接。

7.根据权利要求6所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述抓取部包括爪块(1103)，所述爪块(1103)一端的两侧分别铰接有第一连杆(1102)和第二连杆(1104)的一端，所述第一连杆(1102)和所述第二连杆(1104)的另一端与所述夹爪基座(1101)边缘铰接，所述第二连杆(1104)位于靠近所述夹爪基座(1101)圆心的一侧，所述第二连杆(1104)中部铰接有第三连杆(1105)的一端，所述第三连杆(1105)的另一端与所述移动座(1106)的边部铰接。

8.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述大臂伸缩组件包括大臂(12)，所述大臂(12)的顶端与所述转动座(6)底部铰接，所述大臂(12)底端铰接有转台(2)的顶端，所述转台(2)的底端与所述转动基座(1)的输出轴固接；

所述转台(2)的两侧分别固接有大臂电机(3)和连杆电机(4)的固定端，所述大臂电机(3)的输出轴与所述大臂(12)的端部固接；

所述连杆电机(4)的输出轴上固接有凸轮，所述凸轮的远离所述连杆电机(4)的输出轴的一端铰接有连杆(5)的一端，所述连杆(5)的另一端与所述转动座(6)的底部一侧铰接。

9.根据权利要求8所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述转动基座(1)包括基座(105)，所述基座(105)中部转动连接有涡轮(103)，所述涡轮(103)啮合有蜗杆(102)，所述蜗杆(102)的一端轴心固接有电机(101)的输出轴，所述电机(101)的固定端与所述基座(105)侧壁固接，所述涡轮(103)同轴固接有转动台(104)的底部，所述转动台(104)的顶部与所述转台(2)底部固接。