CN209793720U - 机械手联接支架组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手联接支架组件，包括旋转平台和至少一个支臂；支臂的一端可转动的与旋转平台连接，另一端固定有第一法兰；旋转平台的上部可转动的与支撑臂连接；支臂为中空结构，其靠近旋转平台一侧设置有第一走线孔，靠近第一法兰一端的下部设置有第二走线孔；第一法兰设置有与第二走线孔连通的第三走线孔；旋转平台的下部靠近支臂的连接处设置有走线槽和走线轴套；旋转平台的下部中央固定有中空的走线法兰；走线法兰的上部连接有走线转台；走线转台与支撑臂的壳体内腔连通。本实用新型的为机械手的接线提供专门走线通道，有效避免机器人转动过程中对线缆的缠绕和拉扯，延长使用寿命，同时外形简洁美观，减小转动关节处轴向尺寸。

Description

机械手联接支架组件

技术领域

本实用新型涉及一种微创手术机器人机械手的连接支架组件，属于医疗器械技术领域。

背景技术

CN101106952A公开了一种机器人手术的模块化机械手支架，该支架包括定向平台，定向平台上设置有多个支臂，支臂的远端可移动的支承机械手。由于机械手在工作时相对支臂滑动，因此导致支臂受力较大，刚性不足，这严重影响了支臂的可靠性。

并且，与机械手支架连接的机械手需要连接电源线、网线等，虽然CN101106952A中并未公开这些连线。显然，实际操作时，机械手的外接连线将产生安全隐患。

因此本领域技术人员致力于开发一种可有效避免机器人转动过程中对线缆的缠绕和拉扯的机械手联接支架组件。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可有效避免机器人转动过程中对线缆的缠绕和拉扯的机械手联接支架组件。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种机械手联接支架组件，包括旋转平台和至少一个支臂；所述支臂的一端可转动的与所述旋转平台连接，另一端固定有第一法兰；

所述旋转平台的上部可转动的与支撑臂连接；

所述支臂为中空结构，其靠近所述旋转平台一侧设置有第一走线孔，靠近所述第一法兰一端的下部设置有第二走线孔；所述第一法兰设置有与所述第二走线孔连通的第三走线孔；

所述旋转平台的下部靠近所述支臂的连接处设置有走线槽和走线轴套；

所述旋转平台的下部中央固定有中空的走线法兰；所述走线法兰的上部连接有走线转台；所述走线转台与所述支撑臂的壳体内腔连通；所述走线转台通过轴承支承在所述旋转平台上。

较佳的，所述支撑臂的壳体内通过间隔设置的第一轴承和第二轴承支承有第二减速器；所述第二减速器的输出端与所述走线转台固定连接；

所述支撑臂上设置有第二电机；所述第二电机的第二电机轴固定有第三同步带轮；所述第二减速器的第二减速输入轴固定有第四同步带轮；所述第三同步带轮和第四同步带轮通过第二同步带连接传动。

较佳的，所述支臂与所述旋转平台的连接端间隔设置有第一电机和第一减速器；所述第一电机的第一电机轴固定有第一同步带轮；所述第一减速器的第一减速输入轴固定有第二同步带轮；所述第一同步带轮和第二同步带轮通过第一同步带连接传动；

所述第一减速器的输出端与所述支臂固定连接；

所述第一减速器由所述旋转平台支承；所述走线轴套位于所述第一减速器的正下方；所述旋转平台靠近所述支撑臂一侧设置有与所述走线轴套对应的走线槽。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的支臂刚性好，减小中间传动环节，精度高，各支臂位置可合理布局，结构紧凑且位置干涉的可能性小，并且机械手的接线提供专门走线通道，有效避免机器人转动过程中对线缆的缠绕和拉扯，延长使用寿命，同时外形简洁美观，减小转动关节处轴向尺寸。

附图说明

图1是本实用新型一具体实施方式的结构示意图。

图2是图1的A-A剖视结构示意图。

图3是图2中I处的局部放大图。

图4是图1的B-B剖视结构示意图。

图5是图1的仰视结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

如图1至图5所示，一种机械手联接支架组件，包括旋转平台1和四个支臂2，支臂2的一端可转动的与旋转平台1连接，另一端固定有第一法兰6。旋转平台1的上部可转动的与支撑臂7连接。

在其他具体实施方式中，可根据手术的需要，在旋转平台1上设置其他数量的支臂2。

支臂2为中空结构，其靠近旋转平台一侧设置有第一走线孔16a，靠近第一法兰6一端的下部设置有第二走线孔16b，第一法兰6设置有与第二走线孔16b 连通的第三走线孔16c。

旋转平台1的下部靠近支臂2的连接处设置有走线槽17和走线轴套18。

旋转平台1的下部中央固定有中空的走线法兰19，走线法兰19的上部连接有走线转台20，走线转台20与支撑臂7的壳体内腔7a连通。走线转台20通过轴承21支承在旋转平台1上。

支撑臂7的壳体内通过间隔设置的第一轴承8和第二轴承9支承有第二减速器10，第二减速器10的输出端10a与走线转台20固定连接。

支撑臂7上设置有第二电机12，第二电机12的第二电机轴固定有第三同步带轮15a，第二减速器的第二减速输入轴10b固定有第四同步带轮15b，第三同步带轮15a和第四同步带轮15b通过第二同步带13连接传动。

支臂2与旋转平台1的连接端间隔设置有第一电机3和第一减速器4，第一电机3的第一电机轴固定有第一同步带轮14a，第一减速器4的第一减速输入轴固定有第二同步带轮14b，第一同步带轮14a和第二同步带轮14b通过第一同步带5连接传动。第一减速器4的输出端与支臂2固定连接。

第一电机3和第二电机12上设置刹车和编码器(图中未示出)，以精确控制电机轴的旋转角度，从而控制支臂2的转角范围，进而避免各支臂之间位置干涉。

机械手联接支架组件工作时，将从手与第一法兰4联接。电机驱动减速器，通过减速器增加扭矩后，控制支臂2或旋转平台1的转角。

第一减速器4由旋转平台1支承；走线轴套18位于第一减速器4的正下方；旋转平台1靠近支撑臂7一侧设置有与走线轴套18对应的走线槽17。

因此，机械手外接的网线、电源线等沿着第三走线孔16c和第二走线孔16b 穿过，进入中空支臂走线，从第一走线孔16a穿出后，从走线轴套18和走线槽17沿着旋转平台底部走线，穿过走线法兰19后，经过走线转台20进入支撑臂 7后接出。

以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (3)

1.一种机械手联接支架组件，包括旋转平台(1)和至少一个支臂(2)；其特征是：所述支臂(2)的一端可转动的与所述旋转平台(1)连接，另一端固定有第一法兰(6)；

所述旋转平台(1)的上部可转动的与支撑臂(7)连接；

所述支臂(2)为中空结构，其靠近所述旋转平台一侧设置有第一走线孔(16a)，靠近所述第一法兰(6)一端的下部设置有第二走线孔(16b)；所述第一法兰(6)设置有与所述第二走线孔(16b)连通的第三走线孔(16c)；

所述旋转平台(1)的下部靠近所述支臂(2)的连接处设置有走线槽(17)和走线轴套(18)；

所述旋转平台(1)的下部中央固定有中空的走线法兰(19)；所述走线法兰(19)的上部连接有走线转台(20)；所述走线转台(20)与所述支撑臂(7)的壳体内腔(7a)连通；所述走线转台(20)通过轴承(21)支承在所述旋转平台(1)上。

2.如权利要求1所述的机械手联接支架组件，其特征是：所述支撑臂(7)的壳体内通过间隔设置的第一轴承(8)和第二轴承(9)支承有第二减速器(10)；所述第二减速器(10)的输出端(10a)与所述走线转台(20)固定连接；

所述支撑臂(7)上设置有第二电机(12)；所述第二电机(12)的第二电机轴固定有第三同步带轮(15a)；所述第二减速器的第二减速输入轴(10b)固定有第四同步带轮(15b)；所述第三同步带轮(15a)和第四同步带轮(15b)通过第二同步带(13)连接传动。

3.如权利要求2所述的机械手联接支架组件，其特征是：所述支臂(2)与所述旋转平台(1)的连接端间隔设置有第一电机(3)和第一减速器(4)；所述第一电机(3)的第一电机轴(3a)固定有第一同步带轮(14a)；所述第一减速器(4)的第一减速输入轴固定有第二同步带轮(14b)；所述第一同步带轮(14a)和第二同步带轮(14b)通过第一同步带(5)连接传动；

所述第一减速器(4)的输出端与所述支臂(2)固定连接；

所述第一减速器(4)由所述旋转平台(1)支承；所述走线轴套(18)位于所述第一减速器(4)的正下方；所述旋转平台(1)靠近所述支撑臂(7)一侧设置有与所述走线轴套(18)对应的所述走线槽(17)。