JP2020172021A - ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
前記第1のショルダアクチュエータは、前記メインコントローラと前記第2のショルダアクチュエータとの間に配置され、前記第2のショルダアクチュエータの一端は、前記上腕アクチュエータの運動を駆動するように前記上腕アクチュエータに接続され、前記第1のショルダアクチュエータは、前記第2のショルダアクチュエータの運動を駆動するように前記第2のショルダアクチュエータの他端に接続され、前記ロボットアームの複数のアクチュエータのうち上方にあるアクチュエータは、それに隣接して下方にあるアクチュエータの運動を駆動でき、
前記複数の束のケーブルは第1のケーブル、第2のケーブル、第3のケーブル、第4のケーブル、第5のケーブル及び第6のケーブルを含み、前記第1のケーブルは前記メインコントローラ及び前記第1のショルダアクチュエータに電気的に接続され、前記第2のケーブルは前記第1のショルダアクチュエータ及び前記第2のショルダアクチュエータに電気的に接続され、前記第3のケーブルは前記第2のショルダアクチュエータ及び前記上腕アクチュエータに電気的に接続され、前記第4のケーブルは前記上腕アクチュエータ及び前記肘アクチュエータに電気的に接続され、前記第5のケーブルは前記肘アクチュエータ及び前記前腕アクチュエータに電気的に接続され、前記第6のケーブルは前記前腕アクチュエータと前記手首アクチュエータに電気的に接続され、それによって前記メインコントローラは対応するアクチュエータを制御することができる。
前記第2のケーブルは、一端が前記第1のショルダアクチュエータの後側に位置する電気信号出力ポートに接続され、他端が前から後に向かって前記第1のショルダアクチュエータと前記第2のショルダアクチュエータとの間の回転軸に部分的に巻き付けられ且つ当該両者の隙間内に位置するとともに、前記第2のショルダアクチュエータの前側上方に位置する電気信号入力ポートに接続される。
前記上腕アクチュエータは上腕アクチュエータ本体と、前記上腕アクチュエータ本体の上端に固着されており、前記第2のショルダアクチュエータに接続するために用いられる一対の第1の接続板とを含み、前記一対の第1の接続板の上端前記第2のショルダアクチュエータの前後両側に回転可能に接続され、前記一対の第1の接続板の下端に第1の配線孔が開設されており、
前記第3のケーブルは、一端が前記第2のショルダアクチュエータの後側の下方に位置する電気信号出力ポートに接続され、他端が上向きに延びて、上方から第2のケーブルを越え、続いて前記第1のショルダアクチュエータの後側の外面に沿って延びて前記第2のショルダアクチュエータの端部に位置する第2の配線孔を貫通し、続いて前記一対の第1の接続板の間に延び、最後に前側の第1の接続板上に位置する前記第1の配線孔を内側から外側へ貫通して、前記上腕アクチュエータ本体上の電気信号入力ポートに接続されるまで、前記上腕アクチュエータ本体の外面に沿って延びている。
前記第3のケーブルの他端は前記配線溝内に延びて前記第1の環状フランジの内部に入り、続いて前記第2の配線孔から前記一対の第1の接続板の間まで抜ける。
前記第4のケーブルは、上端が前記上腕アクチュエータの信号出力ポートに接続され、他端が前記上腕アクチュエータと前記肘アクチュエータとの間の回転軸に巻き付けられ且つ当該両者の間の隙間に位置するとともに、前記肘アクチュエータの信号入力ポートに接続される。
前記前腕アクチュエータは、前腕アクチュエータ本体と、前記前腕アクチュエータ本体の上端に固着されており、前記肘アクチュエータに接続するために用いられる一対の第2の接続板とを含み、前記一対の第2の接続板の上端は前記肘アクチュエータの対向両側に回転可能に接続され、前記一対の第2の接続板の下端に第3の配線孔が開設されており、
前記第5のケーブルは、一端が前記肘アクチュエータの電気信号出力ポートに接続され、他端が前記肘アクチュエータの外面に沿って下方に延びて前記肘アクチュエータの端部に位置する第4の配線孔を貫通し、続いて内側から外側に向かって1つの前記第2の接続板の上端にある第5の配線孔を貫通して、当該第2の接続板の外面に沿って下方に延び、続いて外側から内側に向かって当該前記第2の接続板の下端にある第3の配線孔を貫通してから、前記一対の第2の接続板の間に延び、最後に内側から外側に向かって他の前記第2の接続板上の第3の配線孔を貫通して、前記前腕アクチュエータ本体上の電気信号入力ポートに接続されるまで、前記前腕アクチュエータ本体の外面に沿って延びている。
前記第5のケーブルの他端は前記肘アクチュエータのエンドカバーの外面に沿って延び、且つ部分的に前記第2の環状フランジの外側に巻き付けられ、続いて前記第4の配線孔から前記第2の環状フランジの内に入り、且つ内側から外側に向かって前記第5の配線孔から抜ける。
前記第6のケーブルは、上端が前記前腕アクチュエータの信号出力ポートに接続され、他端が前記前腕アクチュエータと前記手首アクチュエータとの間の回転軸に巻き付けられ且つ当該両者の間の隙間に位置するとともに、前記手首アクチュエータの信号入力ポートに接続される。
Claims (12)
- ロボットボディー(100)、ロボットアーム(200)、メインコントローラ(300)及び複数の束のケーブルを含み、前記ロボットボディー(100)には、前記ロボットアーム(200)の運動を駆動するための複数のショルダアクチュエータが設けられており、前記ロボットアーム(200)には、相対的な移動が可能な複数のアームアクチュエータが順次接続されており、前記メインコントローラ(300)は、対応するアクチュエータの動作を制御するために前記ロボットボディー(100)の上に設けられ、これにより、前記ロボットアーム(200)は複数の自由度を有し、前記メインコントローラ(300)と、複数の前記ショルダアクチュエータと、複数の前記アームアクチュエータにおいて、隣接する両者の間はそれぞれケーブル束を介して電気的に接続されており、各束の前記ケーブルは、通り過ぎる前記ショルダアクチュエータ又は前記アームアクチュエータの外面に配置され、及び/又は各束の前記ケーブルは、通り過ぎる前記ショルダアクチュエータ又は前記アームアクチュエータを通過し、及び/又は各束の前記ケーブルは、通り過ぎる前記ショルダアクチュエータ間の隙間、又は前記アームアクチュエータ間の隙間、又は前記ショルダアクチュエータと前記アームアクチュエータとの間の隙間を通過することを特徴とするロボット。
- 前記ショルダアクチュエータは第1のショルダアクチュエータ(10)及び第2のショルダアクチュエータ(20)を含み、前記アームアクチュエータは順次接続される上腕アクチュエータ(30)、肘アクチュエータ(40)、前腕アクチュエータ(50)及び手首アクチュエータ(60)を含み、前記上腕アクチュエータ(30)、前記肘アクチュエータ(40)、前記前腕アクチュエータ(50)及び前記手首アクチュエータ(60)は前記ロボットアーム(200)として構成され、
前記第1のショルダアクチュエータ(10)は、前記メインコントローラ(300)と前記第2のショルダアクチュエータ(20)との間に配置され、前記第2のショルダアクチュエータ(20)の一端は、前記上腕アクチュエータ(30)の運動を駆動するように前記上腕アクチュエータ(30)に接続され、前記第1のショルダアクチュエータ(10)は、前記第2のショルダアクチュエータ(20)の運動を駆動するように前記第2のショルダアクチュエータ(20)の他端に接続され、前記ロボットアーム(200)の複数のアクチュエータのうち上方にあるアクチュエータは、それに隣接して下方にあるアクチュエータの運動を駆動でき、
前記複数の束のケーブルは第1のケーブル(1)、第2のケーブル(2)、第3のケーブル(3)、第4のケーブル(4)、第5のケーブル(5)及び第6のケーブル(6)を含み、前記第1のケーブル(1)は前記メインコントローラ(300)及び前記第1のショルダアクチュエータ(10)に電気的に接続され、前記第2のケーブル(2)は前記第1のショルダアクチュエータ(10)及び前記第2のショルダアクチュエータ(20)に電気的に接続され、前記第3のケーブル(3)は前記第2のショルダアクチュエータ(20)及び前記上腕アクチュエータ(30)に電気的に接続され、前記第4のケーブル(4)は前記上腕アクチュエータ(30)及び前記肘アクチュエータ(40)に電気的に接続され、前記第5のケーブル(5)は前記肘アクチュエータ(40)及び前記前腕アクチュエータ(50)に電気的に接続され、前記第6のケーブル(6)は前記前腕アクチュエータ(50)と前記手首アクチュエータ(60)に電気的に接続され、それによって前記メインコントローラ(300)は対応するアクチュエータを制御することができることを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記メインコントローラ(300)は前記ロボットボディー(100)の背面に配置され、前記第1のケーブル(1)は、一端が前記メインコントローラ(300)の電気信号出力ポートに接続され、他端が前記ロボットボディー(100)の左右にある2つの前記第1のショルダアクチュエータ(10)の間に形成された隙間を通過して前記第1のショルダアクチュエータ(10)の前側に位置する電気信号入力ポートに接続されることを特徴とする請求項2に記載のロボット。
- 前記第1のショルダアクチュエータ(10)は前記第2のショルダアクチュエータ(20)を駆動して前後に回転させ、それにより前記ロボットアーム(200)の前後運動を駆動するために用いられ、
前記第2のケーブル(2)は、一端が前記第1のショルダアクチュエータ(10)の後側に位置する電気信号出力ポートに接続され、他端が前から後に向かって前記第1のショルダアクチュエータ(10)と前記第2のショルダアクチュエータ(20)との間の回転軸(401)に部分的に巻き付けられ且つ当該両者の隙間内に位置するとともに、前記第2のショルダアクチュエータ(20)の前側上方に位置する電気信号入力ポートに接続されることを特徴とする請求項2に記載のロボット。 - 前記第2のショルダアクチュエータ(20)は、前記上腕アクチュエータ(30)の左右運動を駆動するために前記上腕アクチュエータ(30)の上端に接続され、
前記上腕アクチュエータ(30)は上腕アクチュエータ本体(32)と、前記上腕アクチュエータ本体(32)の上端に固着されており、前記第2のショルダアクチュエータ(20)に接続するために用いられる一対の第1の接続板(31)とを含み、前記一対の第1の接続板(31)の上端前記第2のショルダアクチュエータ(20)の前後両側に回転可能に接続され、前記一対の第1の接続板(31)の下端に第1の配線孔(311)が開設されており、
前記第3のケーブル(3)は、一端が前記第2のショルダアクチュエータ(20)の後側の下方に位置する電気信号出力ポートに接続され、他端が上向きに延びて、上方から第2のケーブル(2)を越え、続いて前記第1のショルダアクチュエータ(10)の後側の外面に沿って延びて前記第2のショルダアクチュエータ(20)の端部に位置する第2の配線孔(211)を貫通し、続いて前記一対の第1の接続板(31)の間に延び、最後に前側の第1の接続板(31)上に位置する前記第1の配線孔(311)を内側から外側へ貫通して、前記上腕アクチュエータ本体(32)上の電気信号入力ポートに接続されるまで、前記上腕アクチュエータ本体(32)の外面に沿って延びていることを特徴とする請求項4に記載のロボット。 - 前記第2のショルダアクチュエータ(20)は、その後側に位置するショルダアクチュエータの後側エンドカバー(21)を含み、前記ショルダアクチュエータの後側エンドカバー(21)は、ショルダアクチュエータのエンドカバー本体板(213)と、前記ショルダアクチュエータのエンドカバー本体板(213)上に形成される第1の環状フランジ(214)とを含み、前記ショルダアクチュエータのエンドカバー本体板(213)の外面には、その長さ方向に沿って延びている配線溝(212)が開設されており、前記配線溝(212)は第1の環状フランジ(214)の内側まで延びており、且つ前記第1の環状フランジ(214)の側壁は、前記配線溝(212)の反対側に第2の配線孔(211)が開設されており、
前記第3のケーブル(3)の他端は前記配線溝(212)内に延びて前記第1の環状フランジ(214)の内部に入り、続いて前記第2の配線孔(211)から前記一対の第1の接続板(31)の間まで抜けることを特徴とする請求項5に記載のロボット。 - 前記第1の配線孔(311)は、前記第1の接続板(31)の幅方向に沿って配置される長円形の孔であることを特徴とする請求項5に記載のロボット。
- 前記上腕アクチュエータ(30)の下端は、前記肘アクチュエータ(40)を駆動して前記上腕アクチュエータ(30)の軸線回りに回転させるように、前記肘アクチュエータ(40)の上端に接続され、
前記第4のケーブル(4)は、上端が前記上腕アクチュエータ(30)の信号出力ポートに接続され、他端が前記上腕アクチュエータ(30)と前記肘アクチュエータ(40)との間の回転軸(402)に巻き付けられ且つ当該両者の間の隙間に位置するとともに、前記肘アクチュエータ(40)の信号入力ポートに接続されることを特徴とする請求項2−7のいずれか一項に記載のロボット。 - 前記肘アクチュエータ(40)の下端は、前記前腕アクチュエータ(50)の上下運動を駆動するために前記前腕アクチュエータ(50)の上端に接続され、
前記前腕アクチュエータ(50)は、前腕アクチュエータ本体(52)と、前記前腕アクチュエータ本体(52)の上端に固着されており、前記肘アクチュエータ(40)に接続するために用いられる一対の第2の接続板(51)とを含み、前記一対の第2の接続板(51)の上端は前記肘アクチュエータ(40)の対向両側に回転可能に接続され、前記一対の第2の接続板(51)の下端に第3の配線孔(512)が開設されており、
前記第5のケーブル(5)は、一端が前記肘アクチュエータ(40)の電気信号出力ポートに接続され、他端が前記肘アクチュエータ(40)の外面に沿って下方に延びて前記肘アクチュエータ(40)の端部に位置する第4の配線孔(411)を貫通し、続いて内側から外側に向かって1つの前記第2の接続板(51)の上端にある第5の配線孔(511)を貫通して、当該第2の接続板(51)の外面に沿って下方に延び、続いて外側から内側に向かって当該前記第2の接続板(51)の下端にある第3の配線孔(512)を貫通してから、前記一対の第2の接続板(51)の間に延び、最後に内側から外側に向かって他の前記第2の接続板(51)上の第3の配線孔(512)を貫通して、前記前腕アクチュエータ本体(52)上の電気信号入力ポートに接続されるまで、前記前腕アクチュエータ本体(52)の外面に沿って延びていることを特徴とする請求項2−7のいずれか一項に記載のロボット。 - 前記肘アクチュエータ(40)はその後側に位置する肘アクチュエータのエンドカバー(41)を含み、前記肘アクチュエータのエンドカバー(41)は肘アクチュエータのエンドカバー本体板(412)と前記肘アクチュエータのエンドカバー本体板(412)上に形成される第2の環状フランジ(413)とを含み、前記第2の環状フランジ(413)の内部は1つの前記第2の接続板(51)の第5の配線孔(511)に連通し、前記第4の配線孔(411)は前記第2の環状フランジ(413)の側壁の下側に開設されており、
前記第5のケーブル(5)の他端は前記肘アクチュエータのエンドカバー(41)の外面に沿って延び、且つ部分的に前記第2の環状フランジ(413)の外側に巻き付けられ、続いて前記第4の配線孔(411)から前記第2の環状フランジ(413)の内に入り、且つ内側から外側に向かって前記第5の配線孔(511)から抜けることを特徴とする請求項9に記載のロボット。 - 前記第3の配線孔(512)は、前記第2の接続板(51)の幅方向に沿って配置される長円形の孔であることを特徴とする請求項9に記載のロボット。
- 前記前腕アクチュエータ(50)の下端は、前記手首アクチュエータ(60)を駆動して前記前腕アクチュエータ(50)の軸線回りに回転させるように、前記手首アクチュエータ(60)の上端に接続され、
前記第6のケーブル(6)は、上端が前記前腕アクチュエータ(50)の信号出力ポートに接続され、他端が前記前腕アクチュエータ(50)と前記手首アクチュエータ(60)との間の回転軸(403)に巻き付けられ且つ当該両者の間の隙間に位置するとともに、前記手首アクチュエータ(60)の信号入力ポートに接続されることを特徴とする請求項2−7のいずれか一項に記載のロボット。
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