JP2023086321A - ケーブル、ロボット装置、ロボット装置の制御方法、物品の製造方法、プログラム、記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】体積や重量を増加させることなく、周囲へのノイズの放射や周囲からのノイズの侵入を抑制できるケーブルが求められていた。【解決手段】電動機と制御部とを接続するケーブルにおいて、前記ケーブルは、前記電動機に電力を供給する動力線を含み、前記動力線は、ツイストされた複数の心線を備える、ことを特徴とするケーブルである。【選択図】図２

Description

本発明は、ケーブルに関する。

電気エネルギーを動力に変換する電動機（モータ）は、生産装置、家電、空調設備、自動車など、様々な分野で広く利用されている。一般に、電動機は、電源、制御用コントローラ、安全装置等を備えた制御盤とケーブルで接続して動作させるが、駆動電力を供給する際にケーブルから発生するノイズが大きく、周囲の電子機器などへの影響が大きい。

また、電動機を、より高速、高精度に制御するニーズも高まっており、ケーブルがアンテナとなって外部から侵入するノイズの低減が求められている。特に、多関節ロボットのように、電動機を複数備えた装置であったり、電動機を制御するためのセンサ（エンコーダなど）を備える装置の場合には、駆動用ケーブルや通信用ケーブルが密集し、相互に影響を及ぼし易くなる。

特許文献１には、ケーブルをシールド等で覆って電磁的に遮蔽することで、周囲へのノイズ影響を抑える手法が開示されている。

特許文献２には、信号系ケーブルをシールド材で覆い、その周囲に動力系ケーブルを配置することで、動力系ケーブルが発するノイズを信号系ケーブルに影響させない手法が開示されている。

特開２０１９－６３８９２号公報 特開２００２－３１３１４４号公報

しかしながら、特許文献１に開始された方法、および特許文献２に開示された方法では、ノイズ低減用の強固な金属製シールドなど、ケーブルを覆う追加の部材が必要となるため、ハーネスの体積や重量が増加し、ロボット等の運動性能が低下する懸念がある。また、追加の部材を要するため、部材コストや組立コストが増加するという課題もある。

本発明の第１の態様は、電動機と制御部とを接続するケーブルにおいて、前記ケーブルは、前記電動機に電力を供給する動力線を含み、前記動力線は、ツイストされた複数の心線を備える、ことを特徴とするケーブルである。

本発明によれば、体積や重量を増加させることなく、周囲へのノイズの放射や周囲からのノイズの侵入を抑制できるケーブルを提供することができる。

実施形態１に係る動力装置の構成を示す模式図。 （ａ）実施形態１に係る３心のケーブル３の外観を示す図。（ｂ）実施形態１に係る３心のケーブル３の断面を示す図。 （ａ）実施形態１に係る２心のケーブル３の外観を示す図。（ｂ）実施形態１に係る２心のケーブル３の断面を示す図。 電動機の駆動波形と通信信号の波形を示す図。 （ａ）実施形態１に係る接地線を含んだケーブル３の外観を示す図。（ｂ）実施形態１に係る接地線を含んだケーブル３の断面を示す図。 実施形態２に係る動力装置の構成を示す模式図。 （ａ）実施形態２に係るケーブル３の外観を示す図。（ｂ）実施形態２に係るケーブル３の断面を示す図。 実施形態３に係る動力装置の構成を示す模式図。 実施形態４に係る動力装置の構成を示す模式図。 実施形態４に係るケーブル３Ｒの断面を示す図。 実施形態４に係るケーブルに含まれる動力線のツイストピッチを説明するための図。 実施形態４に係るケーブル３Ｓの断面を示す図。 実施形態４に係るケーブル３Ｔの断面を示す図。

図面を参照して、本発明の実施形態であるについて説明する。
尚、以下に示す実施形態は例示であり、例えば細部の構成については本発明の趣旨を逸脱しない範囲において当業者が適宜変更して実施をすることができる。
尚、以下の実施形態及び実施例の説明において参照する図面では、特に但し書きがない限り、同一の参照番号を付して示す要素は、同様の機能を有するものとする。

［実施形態１］
図１から図５を参照して、本発明の実施形態１について説明する。
図１は、実施形態１に係る動力装置の構成を示す模式図である。図１に示すように、動力装置５は、電動機１、電動機１を制御するための制御部２、制御部２と電動機１とを接続するケーブル３を備えている。

電動機１は、電力を機械的な動力に変換する装置であれば、特に方式が限定されるわけではないが、ここでは三相誘導電動機を例示して説明する。制御部２は、例えば制御盤であるが、少なくとも電動機１に電力を供給する電源を備えている。

図２（ａ）に、ケーブル３の外観を示す。また、図２（ａ）のＡ－Ａ’線に沿ってケーブル３を切断した断面を、図２（ｂ）に示す。ケーブル３は、少なくとも、制御部２から電動機１に駆動電力を供給するための動力線を含んでいる。

ケーブル３は、電動機１が三相誘導電動機である場合は、図示のように少なくとも３本以上の心線を備えている。電動機１を駆動するために、例えば、心線３１は駆動電流のＵ相を、心線３２は駆動電流のＶ相を、心線３３は駆動電流のＷ相を伝達するものとする。各心線は、導体線の周囲を絶縁体で被覆された構造の線材である。本実施形態のケーブル３は、図２（ａ）に示すように、それらの３本の心線（動力線）を束ねてツイストした構造を備えることを特徴とする。

従来から、エンコーダ、力センサ、温度センサといったセンサの信号や、制御信号など、低電圧で高速な情報信号の伝送を行う分野では、ノイズ低減のためにツイストした信号線を使用することが行われている。しかし、電動機の動力線に関しては、本実施形態のように、例えばＵ相を伝達する線、Ｖ相を伝達する線、Ｗ相を伝達する線をツイストすることは、行われていなかった。

図４を参照して、その理由について説明する。電動機を駆動するためのＵ相駆動電圧の波形を駆動波形１０１として示す。Ｕ相駆動電圧は、例えば振幅が４８Ｖの正弦波である。また、制御部の内部の通信信号の波形を信号波形１０２として示す。通信信号は、振幅が５Ｖの矩形波である。

ここで、駆動波形１０１および信号波形１０２に、１０Ｖのノイズ１０３が同様に発生したものとする。図からわかるように、駆動波形１０１は電圧振幅が大きいため、ノイズ１０３の振幅は相対的に小さい。このため、電動機の動作にノイズが与える影響は微小であり、直ちに実用上の悪影響が生じることは少ない。しかし、信号波形１０２は電圧振幅が小さいため、ノイズ１０３の影響が相対的に大きく作用し、場合によっては通信エラーが生じて制御部が誤動作を起こす場合がある。このため、ノイズ対策は一般的に、動力系の線路ではなく、信号系の線路に対して実施されていた。

しかし、工場等の自動化が進むにつれて、電動機の制御については、今まで以上に高速で高精度な応答が求められてきており、電動機の動力線におけるノイズを低減する必要がある。また、電動機の動力線以外にも、照明、電熱ヒーター、ソレノイドといった大電力で駆動する電気機器の制御についても、同様に高速で高精度な応答が求められており、大電力の動力線におけるノイズを低減することが期待されている。

そこで、本実施形態では、大電力の動力線において、各相の波形を伝達する心線どうしをツイストさせた構造のケーブル３を用いた。各心線をツイストさせた構造による打ち消し効果により、電動機１の駆動によって外部に発せられる電磁界ノイズ（特にコモンモードノイズ）を非常に低減できる効果がある。また、本実施形態では、係るツイスト構造による打ち消し効果により、動力装置５に対する外部からの電磁界ノイズの影響も低減することができる。

本実施形態によれば、ケーブル３に対して編組シールドやフェライトコアなどの追加のノイズ対策部品を敷設しなくとも、動力装置５が発するノイズおよび動力装置５が受けるノイズを低減することができる。このため、ロボット等の運動性能の低下やコストの増大を招くことなく、ノイズの影響を低減させることができる。
もっとも、各心線をツイストさせた構造を有する本実施形態において、編組シールドやフェライトコアと組み合わせることが妨げられるわけではなく、コモンモードノイズ以外のノイズへの耐性を高めるために、編組シールドやフェライトコアを併用し得る。

図３（ａ）、図３（ｂ）を参照して、例えば電動機１が単相電動機の場合など、心線が２心である場合について、本実施形態のケーブル３の構造を説明する。図３（ａ）に、ケーブル３の外観を示す。また、図３（ａ）のＢ－Ｂ’線に沿ってケーブル３を切断した断面を、図３（ｂ）に示す。電動機１を駆動するために、心線３４と心線３５を介して駆動電圧が伝達される。本実施形態のケーブル３は、図３（ａ）に示すように、それらの２本の心線（動力線）を束ねてツイストした構造を備えることを特徴とする。

この形態においても、各心線をツイストさせた構造による打ち消し効果により、電動機１の駆動によって外部に発せられる電磁界ノイズ（特にコモンモードノイズ）を非常に低減させることができる。また、係るツイスト構造による打ち消し効果により、動力装置５に対する外部からの電磁界ノイズの影響も低減することができる。

次に、図５（ａ）、図５（ｂ）を参照して、例えば電動機１が三相誘導電動機であるが、安全上の理由から電動機１のケースを接地するための心線（接地線）を設ける場合のケーブル３の構造を説明する。

図５（ａ）に、ケーブル３の外観を示す。また、図５（ａ）のＣ－Ｃ’線に沿ってケーブル３を切断した断面を、図５（ｂ）に示す。電動機１を駆動するために、例えば、心線３１は駆動電流のＵ相を、心線３２は駆動電流のＶ相を、心線３３は駆動電流のＷ相を伝達するものとする。また、心線３００は、電動機１の保護接地端子と接続され、電動機１のケースを接地する。各心線は、導体線の周囲を絶縁体で被覆された構造の線材である。本実施形態のケーブル３は、図５（ａ）に示すように、動力線を含む４本の心線を束ねてツイストした構造を備えることを特徴とする。

この形態においても、各心線をツイストさせた構造による打ち消し効果により、電動機１の駆動によって外部に発せられる電磁界ノイズ（特にコモンモードノイズ）を非常に低減することができた。また、係るツイスト構造による打ち消し効果により、動力装置５が外部のノイズ源から受ける電磁界ノイズの影響も低減することができる。また、接地用の心線３００を動力線の３本の心線とともにツイストすることで、接地線を別途敷設する手間が不要になる。

［実施形態２］
図６および図７を参照して、本発明の実施形態２について説明する。実施形態１と同様の事項については、説明を省略または簡略化する。
図６は、実施形態２に係る動力装置の構成を示す模式図である。図６に示すように、動力装置５は、電動機１、電動機１に付帯するブレーキ１０、電動機１およびブレーキ１０を制御するための制御部２、制御部２と電動機１およびブレーキ１０を接続するケーブル３を備えている。尚、ブレーキ１０は、図６に模式的に示すように電動機１と一体構造になっていてもよいし、電動機１の回転軸を制動可能な位置に、電動機とは別体で配置されていてもよい。ブレーキ１０は、制御部２からケーブル３を介して制御信号が伝達されることでオン、もしくはオフ状態へと作動し、電動機１の軸を拘束（停止）、もしくは開放させる働きをするものである。制御部２は、例えば制御盤であるが、少なくとも電動機１とブレーキ１０に電力を供給する電源を備えている。

図７（ａ）に、本実施形態のケーブル３の外観を示す。また、図７（ａ）のＤ－Ｄ’線に沿ってケーブル３を切断した断面を、図７（ｂ）に示す。ケーブル３は、少なくとも、制御部２から電動機１およびブレーキ１０に駆動電力を供給するための動力線を含んでいる。

ケーブル３は、電動機１が三相誘導電動機である場合は、図示のように少なくとも電動機１へ電力を供給する心線を３心（心線３１、心線３２、心線３３）以上備えている。電動機１を駆動するために、例えば、心線３１は駆動電流のＵ相を、心線３２は駆動電流のＶ相を、心線３３は駆動電流のＷ相を伝達するものとする。

また、ケーブル３は、ブレーキ１０へ駆動電力を供給するブレーキ用配線（心線３０１、心線３０２）を備えている。本実施形態では、ブレーキ用心線である心線３０１を電源線、心線３０２をグランド線として２心の構成を示している。ブレーキ１０は、電動機１と比較して低電力であることが多いため、心線３０１および心線３０２の直径を小さくできる。

図７（ｂ）に示すように、ブレーキ１０と接続する細い心線３０１と心線３０２を、電動機１と接続するツイストされた太い心線３１、心線３２、心線３３に囲まれた隙間（ツイスト構造の中心）に配置することで、ケーブル３の外径を抑えた構成にできる。また、ブレーキ１０用のケーブルを、電動機１用の駆動線とは別に敷設する手間を削減できる効果がある。また、心線３０１と心線３０２をツイストさせて、ツイストされた心線３１、心線３２、心線３３の隙間に配置すれば、電動機１用駆動線とブレーキ１０用駆動線の相互間におけるノイズの影響を小さくできる。すなわち、ツイストされたブレーキ１０用の心線３０１と心線３０２からはコモンモードノイズの放射が抑制されるうえ、電動機１用の心線３１、心線３２、心線３３はツイストされているので、ノイズを受信してもキャンセルされて影響を受けにくい。また、ツイストされた電動機１用の心線３１、心線３２、心線３３からはコモンモードノイズの放射が抑制されるうえ、ブレーキ１０用の心線３０１と心線３０２はツイストされているので、ノイズを受信してもキャンセルされて影響を受けにくい。また、電動機１やブレーキ１０が動力装置５の外から受ける電磁界ノイズの影響も、係るツイスト構造による打ち消し効果により、低減することができる。なお、本実施形態および変形例と上述の第１実施形態および変形例とを組み合わせて実施しても構わない。

［実施形態３］
図８を参照して、本発明の実施形態３について説明する。実施形態１と同様の事項については、説明を省略または簡略化する。
図８は、実施形態３に係る動力装置の構成を示す模式図である。図８に示すように、動力装置５は、電動機１、電動機１を制御するための制御部２、ケーブル３を制御部２に接続するためのコネクタ４、コネクタ４を覆うシールドケース１１、制御部２と電動機１とを接続するケーブル３を備えている。本実施形態のケーブル３は、実施形態１にて説明したケーブルと同様に、電動機の動力線がツイストされた構造を備えている。

動力装置５を設置する際などの便宜のために、制御部２に対してケーブル３を着脱可能に接続できるのが望ましい。本実施形態では着脱可能なコネクタ４を用いて、ケーブル３を制御部２に装着する。コネクタ４の構造は特に限定されるものではないが、コネクタ４の部分ではケーブル３の心線のツイストを解く必要がある。したがって、コネクタ４の部分において、動力装置５が放射するノイズ、あるいは動力装置５が外部から受けるノイズが増大する懸念がある。そこで、本実施形態では、コネクタ４を覆うシールドケース１１を備えることで、外部からのノイズの影響を防ぎ、外部へのノイズの漏出を低減している。

シールドケース１１は、例えば金属などの導体で構成されている。制御部２のケース（筐体）も導体で構成しておき、シールドケース１１と電気的に導通させ、それらを接地することで、ノイズ抑制の効果が大きくなる。シールドケース１１には、ケーブル３を通す開口が設けられているが、開口を十分に小さくしておくことで、ノイズの影響を抑制することができる。あるいは、ケーブル３の周囲に編組シールドを敷設し、シールドケース１１の開口とを接触させて隙間が生じないように構成してもよい。なお、本実施形態および変形例と上述の種々の実施形態および変形例とを組み合わせて実施しても構わない。

［実施形態４］
図９から図１３を参照して、本発明の実施形態４について説明する。実施形態１と同様の事項については、説明を省略または簡略化する。
図９は、実施形態４に係る動力装置の構成を示す模式図である。図９に示すように、動力装置５は、多軸駆動装置１０１０、多軸駆動装置１０１０を駆動制御するための制御部２、制御部２と多軸駆動装置１０１０とを接続するケーブル３Ｒを備えている。ここでは、多軸駆動装置１０１０が、６軸多関節ロボットである場合を例に挙げて説明する。

多軸駆動装置１０１０としての６軸多関節ロボットは、各軸を独立に動かすことができるように、少なくとも６台の電動機を備えている。ケーブル３Ｒには、電動機と同数の動力線が含まれている。

制御用コンピュータである制御部２には、例えば、６軸多関節ロボットの関節の姿勢（位置や角度）、あるいはロボットアームの先端などに配置された基準部の位置などを変更させるための操作部が配置されている。ユーザが操作部を介して何らかの動作を指示すると、制御部２はケーブル３Ｒを介して動力や制御信号を送り、ロボットアームの動作を制御する。その際には、制御部２がロボット制御プログラムを実行することにより、ロボットアームの各部が制御される。

尚、ロボット制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。例えば、プログラムを供給するための記録媒体としては、ＲＯＭや、ディスク、外部記憶装置等を用いてもよい。具体例を挙げて説明すると、記録媒体として、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、磁気テープ、ＵＳＢメモリ等の不揮発性メモリ、ＳＳＤ等を用いることができる。

図１０は、ケーブル３Ｒの断面を示す断面図である。図示のように、ケーブル３Ｒには、６台の電動機を個別に駆動制御するための動力線ＰＷ１～動力線ＰＷ６が含まれている。６台の電動機は三相誘導電動機であるため、動力線ＰＷ１～動力線ＰＷ６の各々は、図２（ａ）を参照して説明したように、駆動電流のＵ相用の心線３１、駆動電流のＶ相用の心線３２、駆動電流のＷ相用の心線３３がツイストされた構成になっている。

本実施形態のケーブル３Ｒでは、動力線ＰＷ１～動力線ＰＷ６を隣接させて束ねているが、それぞれの動力線は、心線がツイストされた構造を有している。心線をツイストさせた構造による打ち消し効果のため、電動機の駆動によって各動力線から発せられる電磁界ノイズ（特にコモンモードノイズ）は、非常に低減されている。また、ノイズ源から各動力線が受ける電磁界ノイズの影響も、係るツイスト構造による打ち消し効果により、低減されている。

本実施形態では、図１０に示すように、信号配線３０５をケーブル３Ｒの内部空間（６本の動力線の束に存する空隙）に配置することが可能である。すなわち、ケーブルの長手方向と直交する方向でケーブルを断面視した時、信号配線が、複数の動力線に囲まれるように配置されている。信号配線３０５は、例えば、６軸多関節ロボットが備えるエンコーダ、トルクセンサ、画像センサ等のセンサと制御部２の間で交わされる情報信号や、電動機の回転をサーボコントロールするための制御信号等を伝送する経路として配置できる。本実施形態では、動力線ＰＷ１～動力線ＰＷ６から放射されるノイズが低減されているため、動力線と近接させて信号配線を配置しても、問題となるレベルのノイズが信号線に発生することはない。

本実施形態は、前述のように、動力線ＰＷ１～動力線ＰＷ６の各々が心線３１～心線３３をツイストさせた構造を備えているが、量産性を考慮すれば、どの動力線についても心線をツイストさせるピッチは同一とするのが好ましい。一方、複数の動力線を近接して配置する場合に、隣り合う動力線の心線同士で電磁界のベクトルが一致して、ノイズの強度を強め合うことが懸念される場合には、心線のツイストピッチを隣り合う動力線どうしで異なるように構成することができる。ツイストピッチとは、ツイストの１巻きあたりの長さの事である。

例えば、図１１に例示するように、動力線ＰＷ１のツイストピッチＰ１と、動力線ＰＷ２のツイストピッチＰ２を異なる長さとすることで、隣り合う心線同士では電磁界のベクトルにずれが生じるため、ノイズ同士の強め合いを抑制することができる。

また、本実施形態では、多軸駆動装置１０１０としての６軸多関節ロボットの駆動に用いられる空圧や油圧の伝達経路（チューブ）を、ケーブル内の動力線間の隙間に配置できる。例えば、ロボットアームの先端にエンドエフェクタとして空圧駆動のチャックが装着される場合のように、多軸駆動装置１０１０に気体や液体の圧力で駆動される機構が設けられる場合に、本実施形態のケーブルは好適に用いられる。

例えば、図１２に断面を例示するケーブル３Ｓでは、心線をツイストさせた動力線ＰＷ１～動力線ＰＷ６が外皮ＳＫにより束ねられている。ケーブルの長手方向と直交する方向でケーブルを断面視した時、動力線ＰＷ１～動力線ＰＷ６に囲まれた中央の空間にはエアチューブ１２が配置されている。係る構成を採用することにより、動力線だけでなく空圧や液圧の圧力管も含めたケーブルハーネスの径を拡大することなく、コンパクトなケーブルを実現することができる。

さらに、比較的大径の空圧や液圧のチューブだけでなく、信号配線をもケーブルに実装する場合には、隣接する動力線間の隙間に信号配線を配置することができる。
例えば、図１３に断面を例示するケーブル３Ｔでは、心線をツイストさせた動力線ＰＷ１～動力線ＰＷ６が外皮ＳＫにより束ねられている。ケーブルの長手方向と直交する方向でケーブルを断面視した時、動力線ＰＷ１～動力線ＰＷ６に囲まれた中央の空間にはエアチューブ１２が配置されている。さらに、隣接する動力線と外皮ＳＫに囲まれた領域には、信号配線３０５が配置された構成となっている。信号配線３０５は、例えば、６軸多関節ロボットが備えるエンコーダ、トルクセンサ、画像センサ等のセンサと制御部２の間で交わされる情報信号や、電動機の回転をサーボコントロールするための制御信号等を伝送する経路として配置できる。係る構成を採用することにより、動力線だけでなく空圧や液圧の管および信号配線も含めたケーブルハーネスの径を拡大することなく、コンパクトなケーブルを実現することができる。なお、本実施形態および変形例と上述の種々の実施形態および変形例とを組み合わせて実施しても構わない。

［他の実施形態］
なお、本発明は、以上説明した実施形態や実施例に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で多くの変形が可能である。
例えば、実施形態４では、多軸駆動装置１０１０が６軸多関節ロボットである場合を例に説明したが、多軸駆動装置１０１０の形態はこれに限られるわけではない。例えば、制御部２に設けられた記憶装置の情報に基づいて動力線を介して電動機を駆動制御し、伸縮、屈伸、上下移動、左右移動もしくは旋回の動作またはこれらの複合動作を自動的に行うことができる機械や設備において実施することができる。

本発明を実施したケーブルは、トルクセンサを有しトルク制御が可能なロボット装置に好適に用いることができる。例えば、自動車のエンジン部品の組み立てなど、数百グラムから数キログラムの大荷重を対象物に与えるような組み立て作業を行うロボット装置に適用することができる。あるいは、例えば、重量が数グラムの微小な部品、薄いフィルムやシートの操作など、組立時に対象物に与える荷重が数グラム程度の微小荷重の組み立て作業を行うロボット装置にも好適に用いることができる。すなわち、本発明を実施したケーブルを備えたロボット装置を用いれば、例えば関節を駆動する電動機がノイズの影響を受けずに動作するため、高い作業精度で物品を製造する方法（物品の製造方法）を実施することができる。

また、本発明を実施したケーブルを備えたロボット装置では、制御部が当該ケーブルを介してアクチュエータやエンドエフェクタを駆動・制御することにより、高い精度でロボット装置の動作を制御するロボットの制御方法を実行することができる。係る制御方法によりロボット装置の姿勢を変化させれば、動力線に起因するノイズの影響（放射および侵入）が抑制されているため、動力装置や周辺装置がノイズ（特にコモンモードノイズ）の影響を受けにくい。

本発明は、電動機を用いる用途全般で利用できる。例えば工場の自動組立ラインのように、電磁ノイズの影響に敏感な機器が近接して配置された環境で使用されるロボット装置の電動機用の動力線に適用することで、好ましい効果が得られる。あるいは、強い電磁ノイズを発生させる機器の付近で稼働するロボット装置の動力線や、電波塔のアンテナ付近等で稼働させるロボット装置の動力線などに適用することで、好ましい効果が得られる。

１・・・電動機／２・・・制御部／３、３Ｒ、３Ｓ、３Ｔ・・・ケーブル／４・・・コネクタ／５・・・動力装置／１１・・・シールドケース／３１、３２、３３、３４、３５・・・心線／１０１・・・駆動波形／１０２・・・信号波形／１０３・・・ノイズ／３００、３０１、３０２・・・心線／３０５・・・信号配線／１０１０・・・多軸駆動装置／Ｐ１、Ｐ２・・・ツイストピッチ／ＰＷ１、ＰＷ２、ＰＷ３、ＰＷ４、ＰＷ５、ＰＷ６・・・動力線

Claims (17)

1. 電動機と制御部とを接続するケーブルにおいて、
   前記ケーブルは、前記電動機に電力を供給する動力線を含み、
   前記動力線は、ツイストされた複数の心線を備える、
   ことを特徴とするケーブル。
2. 前記電動機は三相誘導電動機であり、
   前記複数の心線は、Ｕ相を伝達する心線、Ｖ相を伝達する心線、Ｗ相を伝達する心線を含む、
   ことを特徴とする請求項１に記載のケーブル。
3. 前記ツイストされた複数の心線には、前記電動機のケースを接地する心線が含まれている、
   ことを特徴とする請求項１または２に記載のケーブル。
4. 前記ケーブルは、前記制御部とブレーキとを接続するブレーキ用配線を更に含み、
   前記ケーブルを長手方向と直交する断面で見た時、前記ブレーキ用配線は前記ツイストされた複数の心線に囲まれている、
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のケーブル。
5. 前記ブレーキ用配線は、ツイストされた複数のブレーキ用心線を備える、
   ことを特徴とする請求項４に記載のケーブル。
6. 前記ケーブルは、シールドケースで覆われたコネクタを介して前記制御部と着脱可能に接続される、
   ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のケーブル。
7. 請求項１乃至６のいずれか１項に記載のケーブルを備え、
   電動機を備えたロボットアームと、前記ロボットアームを制御する制御部とが、前記ケーブルで接続されている、
   ことを特徴とするロボット装置。
8. 前記ロボットアームは、複数の電動機を備え、
   前記ケーブルは、前記複数の電動機と接続する複数の前記動力線を備える、
   ことを特徴とする請求項７に記載のロボット装置。
9. 前記ケーブルは、前記制御部と前記ロボットアームとを接続する信号配線を更に含み、
   前記ケーブルの長手方向と直交する方向で前記ケーブルを断面視した時、前記信号配線は、前記複数の前記動力線に囲まれている、
   ことを特徴とする請求項８に記載のロボット装置。
10. 前記ロボットアームは、気体または液体の圧力で駆動される機構を備え、
    前記ケーブルは、前記ロボットアームに気体または液体の圧力を伝達するチューブを更に含み、
    前記ケーブルの長手方向と直交する方向で前記ケーブルを断面視した時、前記チューブは前記複数の前記動力線に囲まれている、
    ことを特徴とする請求項８に記載のロボット装置。
11. 前記ケーブルは、前記制御部と前記ロボットアームとを接続する信号配線を更に含み、
    前記ケーブルの長手方向と直交する方向で前記ケーブルを断面視した時、前記信号配線は、隣接する前記動力線の間に配置されている、
    ことを特徴とする請求項１０に記載のロボット装置。
12. 前記ケーブルは、ツイストピッチが互いに異なる前記動力線を備える、
    ことを特徴とする請求項８乃至１１のいずれか１項に記載のロボット装置。
13. 請求項７乃至１２のいずれか１項に記載のロボット装置を制御する方法であって、
    前記制御部から前記電動機に、前記ケーブルを介して駆動電力が伝達される、
    ことを特徴とするロボット装置の制御方法。
14. 前記ロボットアームはトルクセンサを備え、
    前記ケーブルは、前記トルクセンサと前記制御部が通信するための信号線を含んでいる、
    ことを特徴とする請求項１３に記載のロボット装置の制御方法。
15. 請求項７乃至１２のいずれか１項に記載のロボット装置を用いて、前記ロボットアームにより部品を組み立てる、
    ことを特徴とする物品の製造方法。
16. 請求項１３または１４に記載のロボット装置の制御方法を、前記制御部に実行させるためのプログラム。
17. 請求項１６に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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