CN108556964A - Agv的底盘结构 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种AGV的底盘结构，包括呈四边形的底盘机架，底盘机架的四个边角处均设有麦克纳姆轮组件，所述底盘机架的四个边角处均设有悬挂机构，所述悬挂机构包括安装座、摆动板、摆动销、弹簧和限位板，所述安装座固定连接在底盘机架边角处，且摆动板通过摆动销转动连接在安装座上，所述弹簧一端与安装座连接，另一端与摆动板连接，所述限位板的一端固定连接在安装座上，当摆动板承载过重时，摆动板的上部与限位相抵，所述麦克纳姆轮组件安装在摆动板上。本发明每个麦克纳姆轮组件上均设置独立的悬挂机构，每个麦克纳姆轮均可以着地，可以应对高低起伏的路面，并且AGV车运行稳定精准。

Description

AGV的底盘结构
技术领域
本发明涉及一种AGV车的底盘结构。
背景技术
AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，AGV在底盘机架上安装四个麦克纳姆轮组件，麦克纳姆轮源于瑞典麦克纳姆公司，这种全方位移动轮组是它的轮缘上斜向分布着多个滚轮组件，故轮子可以横向滑移。滚轮组件的母线很特殊，当轮子绕着主轴转动时，各个滚轮组件的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有四个这种新型轮子进行组合的运输车，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。
传统的AGV的底盘结构上直接安装麦克纳姆轮组件，如果安装不到位，或者安装不在同一水平上，就会出现其中三只轮子着地，另一只轮子无法接触地面，或者底盘机架发生偏斜，就会影响AGV车的运行精度，也无法应对高低起伏的路面。
发明内容
本发明的目的在于提供一种每个麦克纳姆轮组件上均设置独立的悬挂机构，每个麦克纳姆轮均可以着地，可以应对高低起伏的路面，并且AGV车运行稳定精准的AGV的底盘结构。
为了达到上述目的，本发明的技术方案是：一种AGV的底盘结构，包括呈四边形的底盘机架，底盘机架的四个边角处均设有麦克纳姆轮组件，所述底盘机架的四个边角处均设有悬挂机构，所述悬挂机构包括安装座、摆动板、摆动销、弹簧和限位板，所述安装座固定连接在底盘机架边角处，且摆动板通过摆动销转动连接在安装座上，所述弹簧一端与安装座连接，另一端与摆动板连接，所述限位板的一端固定连接在安装座上，当摆动板承载过重时，摆动板的上部与限位相抵，所述麦克纳姆轮组件安装在摆动板上。
所述安装座上设有安装槽，摆动板的一端位于安装槽内，且限位板的一端固定连接在安装槽的槽口处。
所述限位板上设有限位槽，限位槽的槽宽大于摆动板的宽度，且当摆动板承载过重时，摆动板的上部插入限位板的限位槽内。
所述悬挂机构的安装座固定连接在底盘机架的上表面。
所述麦克纳姆轮组件包括驱动电机、轴承、轴承座、主轴、两块端盖和多个麦克纳姆轮，所述轴承座固定连接在摆动板的安装孔内，轴承安装在轴承座上，主轴与套装在轴承上，并与轴承座转动连接，驱动电机与主轴传动连接，两块端盖固定连接在主轴上，且多个麦克纳姆轮的两端倾斜的安装在两块端盖上。
所述弹簧为氮气弹簧。
所述底盘机架为四根金属板固定而成的四边形，四个悬挂机构两两相反安装，并与两根相对的金属板呈一条直线。
采用上述结构后，本发明的底盘机架的四个边角处均设有悬挂机构，四个麦克纳姆轮组件安装在各自的悬挂机构的摆动板上，摆动板随着摆动销摆动的连接在安装座上，由于摆动板的弹簧作用，麦克纳姆轮组件始终处于着地状态。并且在运行高低起伏的路面时，相应的麦克纳姆轮的摆动板可以根据实际情况自行调节摆动幅度，运行平稳精度高。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是图1的俯视图；
图3是图2中悬挂机构和麦克纳姆轮组件安装示意图；
图4是图3的立体图；
图5是图3的A-A剖视图；
图6是图3的B-B剖视图。
具体实施方式
以下结合附图给出的实施例对本发明作进一步详细的说明。
参见图1-6所示，一种AGV的底盘结构，包括呈四边形的底盘机架100，底盘机架100的四个边角处均设有麦克纳姆轮组件200，所述底盘机架100的四个边角处均设有悬挂机构300，所述悬挂机构300包括安装座1、摆动板2、摆动销3、弹簧4和限位板5，所述安装座1固定连接在底盘机架100边角处，且摆动板2通过摆动销3转动连接在安装座1上，所述弹簧4一端与安装座1连接，另一端与摆动板2连接，所述限位板5的一端固定连接在安装座1上，当摆动板2承载过重时，摆动板2的上部与限位板5相抵，所述麦克纳姆轮组件200安装在摆动板2上。
参见图4、6所示，所述安装座1上设有安装槽11，摆动板2的一端位于安装槽11内，且限位板5的一端固定连接在安装槽11的槽口处。该安装结构稳固，摆动板2不会向两边偏斜，摆动平稳，能准确的插入限位板5的限位槽51内。
参见图3、4、6所示，所述限位板5上设有限位槽51，限位槽51的槽宽大于摆动板2的宽度，且当摆动板2承载过重时，摆动板2的上部插入限位板5的限位槽51内。底盘机架100在满载状态下，摆动板2处于最大载重状态，限位板5在能起到分担载荷的作用。限位槽51的宽度必须大于摆动板2的宽度，才能使摆动板2的上部插入限位板5的限位槽51内。
参见图1所示，所述悬挂机构300的安装座1固定连接在底盘机架100的上表面。这种安装方式，可以使底盘机架100的重心更低，离地距离小，运行更加平稳。
参见图3-6所示，所述麦克纳姆轮组件200包括驱动电机201、轴承202、轴承座203、主轴204、两块端盖205和多个麦克纳姆轮206，所述轴承座203固定连接在摆动板2的安装孔内，轴承202安装在轴承座203上，主轴204与套装在轴承202上，并与轴承座203转动连接，驱动电机201与主轴204传动连接，两块端盖205固定连接在主轴204上，且多个麦克纳姆轮206的两端倾斜的安装在两块端盖205上。驱动电机201带动主轴204转动，同时主轴204相对于摆动板2作转动，主轴204带动多个麦克纳姆轮206作运动，实现底盘机架100的全向运动。
参见图4、6所示，所述弹簧4为氮气弹簧。氮气弹簧具有体积小，弹力大，工作平稳，使用寿命长的优点，非常适合悬挂机构300使用。
参见图4、6所示，所述底盘机架100为四根金属板固定而成的四边形，四个悬挂机构300两两相反安装，并与两根相对的金属板400呈一条直线。由于底盘机架100的受力点在四个悬挂机构300上，因此悬挂机构300的安装位置也非常重要，最理想的安装位置是两个为一组，呈相反方向安装，并且与两根相对的金属板400呈一条直线上。
本发明使用时，具有空载和满载两种状态。在AGV车空载状态下，悬挂机构300的摆动板2摆动幅度随着弹簧4所受的压力而自由摆动，安装在相应摆动板2上的麦克纳姆轮组件200始终处于着地状态，是的AGV车运行平稳，运行精度提高，而且运行的速度也相应可以增加。在AGV车满载状态下，摆动板2的上部插入限位板5的限位槽51内，起到对摆动板2的限位作用，摆动板2不会偏斜，麦克纳姆轮组件200运行平稳可靠，承重能力自然就增加了。相对于现有技术的麦克纳姆轮组件200直接安装在底盘机架100上，本发明每个麦克纳姆轮组件200上均设置独立的悬挂机构300，悬挂机构300可以随着每个麦克纳姆轮组件200不同的载荷变化而提供不同的作用力，摆动板2的摆动幅度通过弹簧4的行程控制，犹如机动车辆的独立悬挂系统，提供平稳的可靠的高精度的运行。
以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种AGV的底盘结构，包括呈四边形的底盘机架(100)，底盘机架(100)的四个边角处均设有麦克纳姆轮组件(200)，其特征在于：所述底盘机架(100)的四个边角处均设有悬挂机构(300)，所述悬挂机构(300)包括安装座(1)、摆动板(2)、摆动销(3)、弹簧(4)和限位板(5)，所述安装座(1)固定连接在底盘机架(100)边角处，且摆动板(2)通过摆动销(3)转动连接在安装座(1)上，所述弹簧(4)一端与安装座(1)连接，另一端与摆动板(2)连接，所述限位板(5)的一端固定连接在安装座(1)上，当摆动板(2)承载过重时，摆动板(2)的上部与限位板(5)相抵，所述麦克纳姆轮组件(200)安装在摆动板(2)上。
2.根据权利要求1所述的AGV的底盘结构，其特征在于：所述安装座(1)上设有安装槽(11)，摆动板(2)的一端位于安装槽(11)内，且限位板(5)的一端固定连接在安装槽(11)的槽口处。
3.根据权利要求1所述的AGV的底盘结构，其特征在于：所述限位板(5)上设有限位槽(51)，限位槽(51)的槽宽大于摆动板(2)的宽度，且当摆动板(2)承载过重时，摆动板(2)的上部插入限位板(5)的限位槽(51)内。
4.根据权利要求1所述的AGV的底盘结构，其特征在于：所述悬挂机构(300)的安装座(1)固定连接在底盘机架(100)的上表面。
5.根据权利要求1所述的AGV的底盘结构，其特征在于：所述麦克纳姆轮组件(200)包括驱动电机(201)、轴承(202)、轴承座(203)、主轴(204)、两块端盖(205)和多个麦克纳姆轮(206)，所述轴承座(203)固定连接在摆动板(2)的安装孔内，轴承(202)安装在轴承座(203)上，主轴(204)与套装在轴承(202)上，并与轴承座(203)转动连接，驱动电机(201)与主轴(204)传动连接，两块端盖(205)固定连接在主轴(204)上，且多个麦克纳姆轮(206)的两端倾斜的安装在两块端盖(205)上。
6.根据权利要求1所述的AGV的底盘结构，其特征在于：所述弹簧(4)为氮气弹簧。
7.根据权利要求1所述的AGV的底盘结构，其特征在于：所述底盘机架(100)为四根金属板固定而成的四边形，四个悬挂机构(300)两两相反安装，并与两根相对的金属板(400)呈一条直线。
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