CN219928636U - 仓储机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种仓储机器人，涉及仓储物流设备技术领域，用于解决仓储机器人的加速度受其负载影响较大的技术问题，该仓储机器人通过在行走机构与承载机构之间设置有施力臂，施力臂的一端与行走机构的驱动轮连接，施力臂的另一端与承载机构的底部接触，并且承载机构能够随着施力臂摆动，如此设置，承载机构上的负载通过施力臂传输至驱动轮，将至少部分负载转化为驱动轮的对地压力；本申请公开的仓储机器人，不仅能够提高驱动轮的对地压力与仓储机器人总重的比重，以提升仓储机器人的加速度，而且能够降低负载变化对加速度的影响，本申请公开的仓储机器人用于转移料箱。

Description

仓储机器人

技术领域

本公开涉及仓储物流设备技术领域，尤其涉及一种仓储机器人。

背景技术

随着物流行业的发展，仓储机器人逐渐应用于货物搬运的工作中，可提升货物的搬运效率，因此仓储机器人成为物流行业的研究热点。

仓储机器人包括底座及设置在底座上的行走机构，行走机构包括驱动轮以及与驱动轮连接的驱动电机，驱动电机用于向驱动轮提供驱动力，以使仓储机器人在行走机构带动下前进、后退等。驱动轮的对地压力与机器人总重的比值影响仓储机器人的加速度，并且驱动轮的对地压力依靠驱动轮弹簧提供。

然而，上述仓储机器人的加速度受其负载影响较大，其负载越大，其加速度越小，从而影响仓储机器人的搬运效率。

实用新型内容

鉴于上述问题，本公开实施例提供了一种仓储机器人，其能够降低负载对仓储机器人的加速度影响，以提升仓储机器人的搬运效率。

为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：

本公开实施例提供了一种仓储机器人，包括底座及设置在所述底座上的行走机构和承载机构；所述行走机构设置于所述底座上，所述行走机构包括至少一个驱动轮以及与各所述驱动轮对应的弹性件、施力臂；所述驱动轮安装在所述底座上，所述弹性件一端与所述底座连接，另一端与所述驱动轮连接，所述弹性件配置为向所述驱动轮提供弹力，以使所述驱动轮与地面保持接触；所述承载机构包括承载立柱，所述施力臂设置于所述承载立柱与所述驱动轮之间，所述施力臂的一端转动连接在所述底座上，另一端与所述驱动轮连接；所述承载立柱的底部与所述施力臂抵接，所述承载机构配置其能够将其负载通过所述施力臂传递至所述驱动轮。

在一种可选的实施例中，所述仓储机器人还包括具有升降立柱的升降架；所述升降立柱与对应的所述承载立柱之间设置有连接臂；所述承载立柱通过所述连接臂与所述升降立柱连接，且所述承载立柱可相对所述升降立柱上、下摆动。

在一种可选的实施例中，所述承载机构还包括多个承载横梁；沿所述承载立柱的延伸方向，多个所述承载横梁间隔设置在两个所述承载立柱之间；沿所述承载横梁的延伸方向，所述承载横梁的两端分别与所述承载立柱连接，所述承载横梁配置为其相对所述承载立柱在其延伸方向可调，以及相对所述承载立柱可转动；各所述承载横梁固定有承载板，所述承载板用于承载料箱。

在一种可选的实施例中，各所述承载立柱的底部分别设置有第一导向轮；所述第一导向轮配置为与所述施力臂抵接，并沿所述施力臂的延伸方向滚动。

在一种可选的实施例中，所述承载立柱的一侧设置有支撑脚；所述第一导向轮设置于所述支撑脚上，且所述第一导向轮与所述施力臂远离所述驱动轮的一端抵接。

在一种可选实施例中，所述第一导向轮与所述施力臂的顶面抵接，并沿所述施力臂的顶面滚动；或者所述施力臂靠近所述承载立柱的一侧设置有滑槽，且所述滑槽的延伸方向与所述施力臂的延伸方向一致；所述第一导向轮配置为沿所述滑槽滚动。

在一种可选的实施例中，所述驱动轮设置有跟随其转动的第二导向轮；所述第二导向轮沿其周向设置有导向槽，所述施力臂靠近所述驱动轮的一端设置有开口槽以形成卡接部；所述卡接部嵌设至所述导向槽内，且所述第二导向轮在所述开口槽内滑动。

在一种可选的实施例中，所述开口槽的开口长度大于所述第二导向轮的最大位移。

在一种可选的实施例中，所述行走机构还包括摆架，所述摆架转动连接在所述底座上，所述驱动轮安装在所述摆架上；沿第一方向，所述施力臂与所述弹性件相对布置在所述驱动轮的前、后两侧；和/或，沿第二方向，所述施力臂与所述弹性件分别布置在所述驱动轮的左、右两侧。

在一种可选的实施例中，沿第一方向，所述底座相对设置有第一安装座和第二安装座；所述施力臂远离所述驱动轮的一端与所述第一安装座转动连接；所述弹性件的一端与所述摆架转动连接，其另一端与所述第二安装座转动连接。

在一种可选的实施例中，所述行走机构包括至少两组万向轮组以及相对设置的至少两个驱动轮，其中所述万向轮组包括相对布置的两个万向轮；沿所述仓储机器人的前进方向，两组所述万向轮组分别在所述底座的前端和后端，且两个所述驱动轮位于两组所述万向轮组之间。

在一种可选的实施例中，所述行走机构还包括驱动电机；所述驱动电机通过其驱动轴与所述驱动轮传动连接，以驱动所述驱动轮转动。

与相关技术相比，本公开实施例提供的仓储机器人具有以下优点；

本公开实施例提供的仓储机器人，其通过在行走机构与承载机构之间设置有施力臂，施力臂的一端与行走机构的驱动轮连接，施力臂的另一端与承载机构的底部接触，并且承载机构能够随着施力臂摆动，如此设置，承载机构上的负载通过施力臂传输至驱动轮，将至少部分负载转化为驱动轮的对地压力。

相关技术方案中，驱动轮的对地压力依靠驱动轮弹簧提供，且该驱动轮弹簧的压力为定值，当仓储机器人的负载发生变化时，驱动轮的对地压力与仓储机器人总重的比重变化较大，例如仓储机器人其负载越大，驱动轮的对地压力与仓储机器人总重的比重越小，其加速度越小，从而影响仓储机器人的搬运效率。

然而，本公开实施例提供的仓储机器人，通过将至少部分负载转化为驱动轮的对地压力，不仅能够提高驱动轮的对地压力与仓储机器人总重的比重，进而提升了仓储机器人的加速度；而且能够降低负载变化对上述比重的影响，即无论仓储机器人空载时或者满载时，仓储机器人的加速度影响较小。

除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的仓储机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的仓储机器人的轴侧视图；

图2为本公开实施例提供的行走机构与承载机构的布置示意图一；

图3为本公开实施例提供的行走机构与承载机构的布置示意图二；

图4为本公开实施例提供的行走机构与承载机构的布置示意图三；

图5为本公开实施例提供的承载机构的结构示意图一；

图6为本公开实施例提供的承载机构的结构示意图二；

图7为本公开实施例提供的行走机构的结构示意图。

附图标记说明：

10-底座；

20-行走机构；

21-驱动轮；22-摆架；23-施力臂；24-弹性件；25-第二导向轮；26-第一安装座；27-第二安装座；28-驱动电机；29-万向轮；

30-承载机构；

31-承载立柱；32-连接臂；33-承载横梁；34-承载板；35-支撑脚；36-第一导向轮；

40-升降架；

50-货叉组件；

100-仓储机器人。

具体实施方式

正如背景技术所述，相关技术中的仓储机器人存在其加速度受其负载影响较大，其负载越大，其加速度越小，从而影响仓储机器人的搬运效率的技术问题。经发明人研究发现，出现这种问题的原因在于，仓储机器人的驱动轮的对地压力与仓储机器人总重的比重影响仓储机器人的加速度，其比重越小，仓储机器人的加速度越小；反之其比重越大，仓储机器人的加速度越大。

进一步地，驱动轮的对地压力依靠驱动轮弹簧提供，以使驱动轮保持与地面接触，但是该驱动轮弹簧提供的弹力为定值，因此驱动轮的对地压力恒定，当仓储机器人的负载变化时，驱动轮的对地压力与仓储机器人总重的比重变化较大，从而影响仓储机器人的加速度。

针对上述技术问题，本公开实施例提供了一种仓储机器人，通过在行走机构与承载机构之间设置有施力臂，施力臂的一端与行走机构的驱动轮连接，施力臂的另一端与承载机构的底部接触，并且承载机构能够随着施力臂摆动，承载机构上的负载通过施力臂传输至驱动轮，将至少部分负载转化为驱动轮的对地压力。

如此设置，本公开实施例提供的仓储机器人，通过将至少部分负载转化为驱动轮的对地压力，不仅能够提高驱动轮的对地压力与仓储机器人总重的比重，进而提升了仓储机器人的加速度；而且能够降低负载变化对上述比重的影响，即无论仓储机器人空载时或者满载时，仓储机器人的加速度影响较小。

为了使本公开实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本公开保护的范围。

为便于描述本公开实施例，首先对附图中的坐标系进行说明，X轴方向定义为第一方向，第一方向为仓储机器人的前、后移动方向，Y轴方向定义为第二方向，第二方向与第一方向垂直，第二方向为仓储机器人的宽度方向，Z轴方向定义为第三方向，第三方向为仓储机器人的高度方向。

如图1所示，本公开实施例提供的仓储机器人100包括底座10、行走机构20、承载机构30、货叉组件50以及升降架40；其中行走机构20设置于底座10上，并用于带动底座10移动。

沿第三方向，升降架40垂直安装在底座10上；沿第一方向，货叉组件50和承载机构30相对布置在升降架40上，其中承载机构30用于暂存料箱，承载机构30沿第三方向设置有多个仓储空间，以便于存放多个料箱。货叉组件50沿升降架40的高度方向可上、下移动，以调整货叉组件50所处的高度，以便于将料箱存放至各仓储空间，或者将各仓储空间内的料箱取出。

本公开实施例中的行走机构20包括至少一个驱动轮组件，且每个驱动轮组件包括驱动轮21以及与驱动轮21对应的摆架22、弹性件24、施力臂23。换言之，行走机构20可以包括一个驱动轮21，以及与驱动轮21配合设置的摆架22、弹性件24和施力臂23。

如图2至图4所示，本公开实施例中行走机构20包括两个驱动轮组件，如下实施例以此为例进行说明。沿第二方向，两个驱动轮组件相对布置在底座10上，即行走机构20包括两个相对布置的驱动轮21、与各驱动轮21对应的摆架22、弹性件24和施力臂23。

本公开实施例中驱动轮21安装于摆架22上，并通过摆架22相对底座10可上、下摆动，当驱动轮21在高、低起伏的路面上行走时，可提升驱动轮21的通过性。摆架22的一端连接至底座10，其另一端用于承载驱动轮21，并且驱动轮21相对摆架22转动。

在一些实施例中，本公开实施例提供的驱动轮组件可仅包括驱动轮21以及与驱动轮21对应的弹性件24和施力臂23，即驱动轮组件不包括上述摆架22，驱动轮21转动连接在底座10上，且驱动轮21可相对底座10上下浮动，弹性件24一端与底座连接，另一端与驱动轮21连接，并向驱动轮提供弹力，该弹力或其分力作用于驱动轮21，可转化成驱动轮21的对地压力并使驱动轮21始终与地面保持接触。

优选地，本公开实施例中提供的驱动轮组件包括摆架22、弹性件24以及施力臂23，如此设置在，可便于安装弹性件24以及将驱动轮21安装至底座10上，并使驱动轮21相对底座10上、下浮动，以提升其通过性。如下如无特殊说明，以此为例对本实施方案进行说明。

进一步地，行走机构20还包括用于驱动驱动轮21转动的驱动电机28。例如，行走机构20包括两个驱动电机28，各驱动电机28安装在对应的摆架22上，并能够随着摆架22摆动，驱动电机28的驱动轴与驱动轮21传动连接。沿第二方向，驱动电机28与驱动轮21相对布置在摆架22的两侧，换言之，两个驱动电机28可相对布置在两个摆架22之间。

进一步地，弹性件24可以是螺旋弹簧。弹性件24的伸缩方向与第一方向一致，弹性件24的一端转动连接在底座10上，弹性件24的另一端与摆架22转动连接，并且摆架22在弹性件24的弹力作用下，产生朝向地面的分力，以使驱动轮21在此分力作用下与地面保持接触，该分力可视为驱动轮21对地压力的一部分。

沿第一方向，施力臂23与弹性件24相对布置在驱动轮21的前、后两侧。例如，沿第一方向，弹性件24可以布置在驱动轮21的前侧方，施力臂23布置在驱动轮21的后侧方。进一步地，沿第二方向，施力臂23与弹性件24分别布置在驱动轮21的左、右两侧。例如，沿第二方向，施力臂23布置在驱动轮21的左侧，该左侧可以是驱动轮21远离驱动电机28的外侧。弹性件24布置在驱动轮21的右侧，即弹性件24布置在驱动轮21朝向驱动电机28的一侧。如此设置，可优化行走机构的布置空间。

可以理解的是，在一些实施例中，沿第一方向，施力臂23与弹性件24可布置于驱动轮21的同一侧，例如施力臂23与弹性件24均布置在驱动轮的后侧方。和/或，沿第二方向，施力臂23与弹性件24可布置在驱动轮21的同一侧；例如，施力臂23与弹性件24可布置在驱动轮的左侧，即布置在驱动轮21远离驱动电机28的外侧。

本公开实施例中施力臂23的一端与驱动轮21连接，施力臂23的另一端延伸至承载机构30的下方，且转动连接在底座10上。示例性地，本公开实施例中底座10设置有第一安装座26和第二安装座27，第一安装座26用于与施力臂23转动连接，即施力臂23远离离驱动轮21的一端与第一安装座26转动连接。第二安装座27与第一安装座26相对布置，且第二安装座27靠近弹性件24远离驱动轮21的一端设置，弹性件24远离驱动轮21的一端与第二安装座27转动连接。

本公开实施例中的承载机构30包括承载立柱31，承载立柱31用于安装承载板，以承载负载。承载机构30通过承载立柱31与升降架40连接，并能够相对升降架40上、下摆动。施力臂23位于承载立柱31与驱动轮21之间，且承载立柱31沿第三方向延伸，承载立柱31的底部与施力臂23接触，当施力臂23随着驱动轮21的起伏而上、下摆动时，承载机构30可跟随施力臂23摆动。如此设置，承载机构30上的负载可作用于施力臂23，并通过施力臂23传输至驱动轮21，以转化为驱动轮21的对地压力。

相关技术方案中，驱动轮21的对地压力依靠驱动轮弹簧提供，且该驱动轮弹簧的压力为定值，当仓储机器人100的负载发生变化时，驱动轮21的对地压力与仓储机器人100总重的比重变化较大，例如仓储机器人100其负载越大，驱动轮21的对地压力与仓储机器人100总重的比重越小，其加速度越小，从而影响仓储机器人100的搬运效率。

然而，本公开实施例提供的仓储机器人100，通过将至少部分负载转化为驱动轮21的对地压力，不仅能够提高驱动轮21的对地压力与仓储机器人100总重的比重，进而提升了仓储机器人100的加速度；而且能够降低负载变化对上述比重的影响，即无论仓储机器人100空载时或者满载时，仓储机器人100的加速度影响较小。

如图5和图6所示，并结合图1，本公开实施例中承载机构30包括两个承载立柱31，且两个承载立柱31沿第二方向相对且间隔设置。进一步地，本公开实施例中升降架40包括两个升降立柱，沿第二方向，两个升降立柱平行设置。每个承载立柱31与对应的升降立柱沿第三方向平行设置，且每个升降立柱与其对应的承载立柱31之间分别设置有连接臂32，承载立柱31通过连接臂32与升降立柱连接，且连接臂32分别与升降立柱、承载立柱31转动连接，以使承载机构30相对升降立柱沿第三方向上下摆动。

进一步地，承载机构30还包括多个承载横梁33以及多个承载板34，其中每个承载横梁33对应一个承载板34，承载板34用于承载料箱，沿第三方向相邻两个承载板34之间形成仓储空间。承载板34固定在承载横梁33上，多个承载横梁33沿第三方向间隔设置在两个承载立柱31之间，承载横梁33沿第二方向延伸，承载横梁33的两端分别与两个承载立柱31连接。

本公开实施例中承载横梁33包括相对设置的第一端和第二端，其中承载横梁33的第一端或第二端转动连接在承载立柱31上，另一端滑动安装在承载立柱31上，并使承载横梁33在第二方向上相对承载立柱31位置可调。

如此设置，由于位于底座10两侧的驱动轮21在移动过程中的摆动幅度不同，导致两个施力臂23的摆动范围不同，进而使承载立柱31在第三方向上的摆动浮动不同。因此，为对两个承载立柱31之间的位移偏差进行补偿，保证承载机构30可跟随施力臂23摆动，本公开实施例中承载横梁33相对承载立柱31可转动以及沿第二方向位移滑动，能够避免两个承载立柱31出现卡死现象。

示例性地，承载横梁33的第二端相对承载立柱31可沿第二方向滑动。承载横梁33的第二端与对应的承载立柱31之间设置有第一定位柱和第一定位柱配合的腰型孔，并且腰型孔的长度方向与承载横梁33的延伸方向(第二方向)一致。承载横梁33的第二端与承载立柱31通过第二定位柱连接，且第二定位柱在腰型孔内滑动。例如，第一定位柱可设置于承载立柱31上，腰型孔设置于承载横梁33上，本实施例对此不加以限制。

承载横梁33的第一端与承载立柱31转动连接。与承载横梁33的第一端对应的承载立柱31可设置有第二定位柱，承载横梁33的第一端设置有与第二定位柱配合的轴承，承载横梁33的第一端通过轴承套设在第二定位柱上，以实现承载横梁33的第一端相对承载立柱31转动。

在上述实施例的基础上，为进一步提升承载机构30与施力臂23接触可靠性以及同步摆动；本公开实施例在各承载立柱31的底部设置有第一导向轮36，第一导向轮36与施力臂23抵接，并沿施力臂23的延伸方向滚动。

例如，施力臂23为采用具有一定厚度的板制作，第一导向轮36的轮槽与施力臂23的厚度相配合，以使第一导向轮36可卡合至施力臂23的顶面上，并能够沿施力臂23的延伸方向滚动。或者，施力臂23的顶面设置有供第一导向轮36滑动的第一导轨，可使第一导向轮36沿第一导轨滚动；或者，施力臂23朝向承载立柱31的一侧设置有滑槽，滑槽的延伸方向与施力臂23的延伸方向一致，且第一导向轮36可沿滑槽滚动；本公开实施例对此不加以限制。

进一步地，为优化施力臂23与承载机构30的布局，本公开实施例中的承载机构30还包括支撑脚35，支撑脚35设置于承载立柱31的底部，并且部分支撑架延伸至施力臂23的上方，第一导向轮36安装在支撑脚35上，且第一导向轮36与施力臂23接触。

优选地，第一导向轮36与施力臂23远离驱动轮21的一端抵接。如此设置，负载施力点与驱动轮21保持一段距离，能够增大力臂，以及提升负载作用于驱动轮21的力矩，从而增大了驱动轮21的对地压力。再者，可降低驱动轮21的摆动幅度对承载机构30摆动幅度的影响，以使承载机构30摆动幅度较小，有利于料箱存放至承载机构内的稳定性，避免大幅度震动或晃动。

如图7所示，本公开实施例中驱动轮21还设置有跟随其一同转动的第二导向轮25，施力臂23可卡合至第二导向轮25上，并且第二导向轮25与施力臂23之间保持相对滑动。示例性地，第二导向轮25沿其周向设置有导向槽，施力臂23靠近驱动轮21的一端设置有开口槽以形成卡接部，且开口槽的延伸方向与第二方向一致。施力臂23通过卡接部嵌设至导向槽内，且第二导向轮25在开口槽内滑动。

需要说明的是，上述施力臂23的开口槽的延伸长度大于第二导向轮25的最大位移，即当驱动轮21摆动时，第二导向轮25在第二方向具有一定位移，上述开口槽的开口长度需大于第二导向轮25在第二方向上的位移，以防止第二导向轮25从开口槽内脱出。

进一步地，本公开实施例中行走机构20还包括至少两组万向轮组以及至少两个驱动轮。例如行走机构20包括两组万向轮组和两个驱动轮，沿仓储机器人100的前进方向，两组万向轮组分别在底座10的前端和后端，且两个驱动轮21位于两组万向轮组之间。各万向轮组包括两个万向轮29，两个万向轮29沿第二方向分别设置在底座10的左、右两侧。如此设置，可提升仓储机器人100移动稳定性。

本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。

一般而言，应当至少部分地由语境下的使用来理解术语。例如，至少部分地根据语境，文中使用的术语“一个或多个”可以用于描述单数的意义的任何特征、结构或特性，或者可以用于描述复数的意义的特征、结构或特性的组合。类似地，至少部分地根据语境，还可以将诸如“一”或“所述”的术语理解为传达单数用法或者传达复数用法。

此外，文中为了便于说明可以使用空间相对术语，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一个元件或特征相对于其他元件或特征的如图所示的关系。空间相对术语意在包含除了附图所示的取向之外的处于使用或操作中的器件的不同取向。装置可以具有其他取向(旋转90度或者处于其他取向上)，并且文中使用的空间相对描述词可以同样被相应地解释。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种仓储机器人，其特征在于，包括底座及设置在所述底座上的行走机构和承载机构；

所述行走机构设置于所述底座上，所述行走机构包括至少一个驱动轮以及与各所述驱动轮对应的弹性件、施力臂；所述驱动轮安装在所述底座上，所述弹性件一端与所述底座连接，另一端与所述驱动轮连接，所述弹性件配置为向所述驱动轮提供弹力，以使所述驱动轮与地面保持接触；

所述承载机构包括承载立柱，所述施力臂的一端转动连接在所述底座上，另一端与所述驱动轮连接；所述承载立柱的底部与所述施力臂抵接，所述承载机构配置其能够将其负载通过所述施力臂传递至所述驱动轮。

2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述仓储机器人还包括具有升降立柱的升降架；

所述升降立柱与对应的所述承载立柱之间设置有连接臂；

所述承载立柱通过所述连接臂与所述升降立柱连接，且所述承载立柱可相对所述升降立柱上、下摆动。

3.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于，所述承载机构包括至少两个相对设置的承载立柱以及多个承载横梁；

沿所述承载立柱的延伸方向，多个所述承载横梁间隔设置在两个所述承载立柱之间；

沿所述承载横梁的延伸方向，所述承载横梁的两端分别与所述承载立柱连接，所述承载横梁配置为其相对所述承载立柱在其延伸方向可调，以及相对所述承载立柱可转动；

各所述承载横梁固定有承载板，所述承载板用于承载料箱。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的仓储机器人，其特征在于，各所述承载立柱的底部分别设置有第一导向轮；

所述第一导向轮配置为与所述施力臂抵接，并沿所述施力臂的延伸方向滚动。

5.根据权利要求4所述的仓储机器人，其特征在于，所述承载立柱的一侧设置有支撑脚；

所述第一导向轮设置于所述支撑脚上，且所述第一导向轮与所述施力臂远离所述驱动轮的一端抵接。

6.根据权利要求5所述的仓储机器人，其特征在于，所述第一导向轮与所述施力臂的顶面抵接，并沿所述施力臂的顶面滚动；或者

所述施力臂靠近所述承载立柱的一侧设置有滑槽，且所述滑槽的延伸方向与所述施力臂的延伸方向一致；所述第一导向轮配置为沿所述滑槽滚动。

7.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述驱动轮设置有跟随其转动的第二导向轮；

所述第二导向轮沿其周向设置有导向槽，所述施力臂靠近所述驱动轮的一端设置有开口槽以形成卡接部；

所述卡接部嵌设至所述导向槽内，且所述第二导向轮在所述开口槽内滑动。

8.根据权利要求7所述的仓储机器人，其特征在于，所述开口槽的开口长度大于所述第二导向轮的最大位移。

9.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述行走机构还包括摆架，所述摆架转动连接在所述底座上，所述驱动轮安装在所述摆架上；

沿第一方向，所述施力臂与所述弹性件相对布置在所述驱动轮的前、后两侧；

和/或，沿第二方向，所述施力臂与所述弹性件分别布置在所述驱动轮的左、右两侧。

10.根据权利要求9所述的仓储机器人，其特征在于，沿第一方向，所述底座相对设置有第一安装座和第二安装座；

所述施力臂远离所述驱动轮的一端与所述第一安装座转动连接；

所述弹性件的一端与所述摆架转动连接，其另一端与所述第二安装座转动连接。

11.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述行走机构包括至少两组万向轮组以及相对设置的至少两个驱动轮，其中各所述万向轮组包括相对布置的两个万向轮；

沿所述仓储机器人的前进方向，两组所述万向轮组分别在所述底座的前端和后端，且两个所述驱动轮位于两组所述万向轮组之间。

12.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述行走机构还包括驱动电机；

所述驱动电机通过其驱动轴与所述驱动轮传动连接，以驱动所述驱动轮转动。