CN205132256U - 一种立体仓库堆垛机及自动化立体仓库 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种立体仓库堆垛机及自动化立体仓库，涉及自动化立体仓库。立体仓库堆垛机包括轨道、车架、水平运动机构、龙门架、承台、货叉、垂直运动机构及控制柜。自动化立体仓库包括货架及所述的堆垛机。本实用新型通过安装在地面的轨道、水平运动机构及车架形成行走小车以实现了堆垛机的水平运动，通过安装在龙门架及车架处垂直运动机构实现了承台的垂直运动，通过货叉实现了沿货仓方向双向伸缩。本实用新型在结构设计中取消了加工难度最高的立柱，取消了安装和维修难最高的天轨，因而本实用新型大幅度降低了制造成本和运行成本，且大幅降低了安装难度，进而使所述自动化立体仓库的价格大幅度降低，从而使得本实用新型适合6米以下自动化立体仓库。

Description

一种立体仓库堆垛机及自动化立体仓库

技术领域

本实用新型涉及自动化立体仓库，特别是涉及一种立体仓库堆垛机及自动化立体仓库。

背景技术

自动化立体仓库是在不直接进行人工处理的情况下能自动地存储和取出物料的系统，它的高度通常在12米以上。自动化立体仓库主要包括货架、堆垛机、入(出)库工作台、货物自动运进(出)输送带及操作控制系统。通过自动化立体仓库可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化，因而越来越受到企业的重视。其中，堆垛机是物流中的重要组成部分。

堆垛机用于起重和搬运货物，能够在自动化立体仓库巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货仓，或取出货仓内的货物运送到巷道口。堆垛机包括：安装在两排货架高点之间的天轨，安装在地面上地轨，安装在天轨和地轨之间的立柱，用于载货的承台，安装在承台上并能沿货仓方向双向伸缩的货叉，用于堆垛机水平运动的水平运动机构，用于承台升降的垂直运动机构。其中，水平运动机构包括安装在立柱下端的主动轮，及安装在天轨上的从动轮，主动轮在地轨上滑动，从动轮在天轨上滑动。

现有堆垛机中立柱受力复杂，需要具备很强的抗变形能力，由厚钢板折弯后经高精度焊接而成，耗材量大，需要大功率电机拖动，运行成本高，且加工设备昂贵，造价很高。由于主动轮在地轨上滑动，从动轮在天轨上滑动，所以要求天轨、地轨的平面、立面平行度公差在2mm以内，导致加工难度大，导致制造成本高。立柱上端安装在天轨上，下端安装在地轨上，安装精度要求极高，安装难度极大，也构成了高成本因素。由此可见，现有堆垛机制造成本及运行成本高昂，设备安装难度大，此外由于天轨占用顶部空间约800mm，使得仓库空间利用率低，导致现有堆垛机不适于6米及以下立体仓库。

实用新型内容

本实用新型的一个目的为了解决现有技术堆垛机存在制造成本高、运行成本高以及安装难度大的问题，是要提供一种能够适合6米以下自动化立体仓库的立体仓库堆垛机。

本实用新型一个进一步的目的是提供一种能够适合6米以下自动化立体仓库，该立体仓库具有制造成本低、运行成本低以及安装难度小的特点。

特别地，本实用新型提供了一种立体仓库堆垛机，包括：轨道、车架、水平运动机构、龙门架、承台、货叉、垂直运动机构及控制柜；

所述轨道为两条，所述两条轨道平行布置且安装在地面处，通过所述两条轨道为所述立体仓库堆垛机提供水平运动导向；

所述车架布置在所述两条轨道上方，通过所述车架安装龙门架、承台、水平运动机构、垂直运动机构及控制柜；

所述水平运动机构安装在所述车架处，通过所述水平运动机构带动所述车架、所述龙门架、所述承台、所述货叉、所述垂直运动机构及所述控制柜沿所述两条轨道前后运动；

所述龙门架为两个，所述两个龙门架相互平行布置且分别垂直固定在所述车架两侧，通过所述两个龙门架安装所述垂直运动机构并支撑所述承台；

所述承台布置在所述两个龙门架之间，通过所述承台安装所述货叉并承载货物；

所述货叉固定安装在所述承台上，所述货叉跟随所述承台运动，且所述货叉可相对所述承台伸展或收缩，通过所述货叉接送所述货物；

所述垂直运动机构为两个，所述两个垂直运动机构对应安装在所述两个龙门架处，所述两个垂直运动机构共同带动所述承台及所述货叉沿所述龙门架上下运动；

所述控制柜安装在所述车架处，所述控制柜与所述水平运动机构、所述货叉及所述垂直运动机构相连并控制它们运动，其中，所述控制柜分别控制所述水平运动机构及所述垂直运动机构同步运动。

进一步地，所述水平运动机构包括水平驱动电机、减速箱、主动轮系及从动轮，所述水平驱动电机及所述减速箱安装在所述车架处，所述水平驱动电机经所述减速箱与所述主动轮系相连，所述主动轮系布置在所述车架一侧，所述主动轮系包括传动轴以及安装在其上的两个主动轮，所述传动轴与所述减速箱相连，且所述传动轴通过承重轴承与所述车架固定，所述两个主动轮分别置于所述车架两侧的下方且与对应的轨道接触，所述从动轮至少为两个，所述至少两个从动轮布置在所述车架另一侧的下方且与对应的轨道接触，其中，通过所述水平驱动电机使得所述两个主动轮沿所述两个轨道前后运动，且带动所述至少两个从动轮运动。

进一步地，所述两个垂直运动机构中的每一垂直运动机构包括升降电机、卷筒、定滑轮、钢丝绳、升降导轨及滚轮，所述卷筒、所述定滑轮及所述钢丝绳一一对应，所述升降电机、所述卷筒、所述定滑轮及所述钢丝绳至少为一个，所述升降导轨及所述滚轮均为两个；

所述卷筒与所述升降电机相连，所述定滑轮安装在对应的龙门架顶面，所述钢丝绳一端固定在对应的卷筒处，所述钢丝绳另一端经过对应的定滑轮与所述承台固定；

所述两个升降导轨固定安装在对应的龙门架的内侧面，相应的所述两个滚轮固定安装在对应承台的外侧面，所述两个滚轮沿所述两条升降导轨上下运动。

进一步地，所述两个垂直运动机构中的每一垂直运动机构包括丝杠驱动电机、丝杠及丝母，所述丝杠驱动电机固定安装在对应的龙门架顶部，所述丝杠上端及下端分别通过轴承固定在对应龙门架顶部及所述车架处，所述丝母套在所述丝杠外部且与所述丝杠相啮合，所述丝母与所述承台固定连接，其中，通过所述丝杠驱动电机驱动所述丝杠转动，带动所述丝母及所述承台沿所述丝杠上下运动。

进一步地，所述丝杠为空心的丝杠且其内侧设有螺旋槽。

进一步地，所述丝杠与所述丝母中间嵌有钢珠。

进一步地，所述堆垛机还包括四个防倾覆装置，所述四个防倾覆装置分别布置在所述车架的四个角部且位于所述车架与所述两条轨道之间。

进一步地，所述四个防倾覆装置中的每一防倾覆装置包括机架及滚动轮，所述机架固定在车架底部，所述滚动轮分别安装在所述机架两侧且所述滚动轮与对应的轨道相接触。

进一步地，所述堆垛机还包括两侧横梁，所述两侧横梁分别固定安装在所述两龙门架的相同侧部且与所述两龙门架形成外置的悬臂结构，所述两侧横梁平行布置在同一平面中。

进一步地，本实用新型还提供了一种自动化立体仓库，包括货架，还包括所述的堆垛机。

本实用新型所述立体仓库堆垛机，通过安装在地面的轨道、水平运动机构及车架形成行走小车以实现了堆垛机的水平运动，通过安装在龙门架及车架处垂直运动机构实现了承台的垂直运动，通过货叉实现了沿货仓方向双向伸缩，从而使本实用新型实现X/Y/Z向的运动。本实用新型在结构设计中取消了加工难度最高的立柱，取消了安装和维修难最高的天轨，因而本实用新型大幅度降低了制造成本和运行成本，且大幅降低了安装难度，进而使带有所述立体仓库堆垛机的自动化立体仓库的价格大幅度降低，从而使得本实用新型适合6米以下自动化立体仓库。

根据下文结合附图对本实用新型具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本实用新型的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本实用新型的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本实用新型一个实施例的立体仓库堆垛机的示意性立体图；

图2是图1的侧视图；

图3是图2中的A的示意性局部放大图；

图4是根据本实用新型一个实施例的立体仓库堆垛机在下位、取送货物时的示意性工作状态图；

图5是根据本实用新型一个实施例的立体仓库堆垛机在上位、无货物时的示意性工作状态图；

图6是是根据本实用新型另一个实施例的立体仓库堆垛机的示意性立体图。

图中各符号表示含义如下：

100立体仓库堆垛机，

1侧横梁，

2斜支撑杆，

10轨道，

20车架，

30水平运动机构，

31水平驱动电机，32减速箱，33主动轮系，331传动轴，332主动轮，34从动轮，35承重轴承，

40龙门架，

50承台，

60货叉，

70垂直运动机构，

71升降电机，72卷筒，73定滑轮，74升降导轨，75滚轮，

76丝杠驱动电机，77丝杠，78丝母，

80防倾覆装置，

81机架，82滚动轮。

具体实施方式

实施例1

图1是根据本实用新型一个实施例的立体仓库堆垛机100的示意性立体图。图4是根据本实用新型一个实施例的立体仓库堆垛机100在下位、取送货物时的示意性工作状态图。图5是根据本实用新型一个实施例的立体仓库堆垛机100在上位、无货物时的示意性工作状态图。如图1所示，立体仓库堆垛机100一般性地可包括：轨道10、车架20、水平运动机构30、龙门架40、承台50、货叉60、垂直运动机构70及控制柜(图中未绘出)；所述轨道10为两条，所述两条轨道10平行布置且安装在地面处，通过所述两条轨道10为所述立体仓库堆垛机100提供水平运动导向；所述车架20布置在所述两条轨道10上方，通过所述车架20安装龙门架40、承台50、水平运动机构30、垂直运动机构70及控制柜(图中未绘出)；所述水平运动机构30安装在所述车架20处，通过所述水平运动机构30带动所述车架20、所述龙门架40、所述承台50、所述货叉60、所述垂直运动机构70及所述控制柜(图中未绘出)沿所述两条轨道10前后运动；所述龙门架40为两个，所述两个龙门架40相互平行布置且分别垂直固定在所述车架20两侧，通过所述两个龙门架40安装所述垂直运动机构70并支撑所述承台50；所述承台50布置在所述两个龙门架40之间，通过所述承台50安装所述货叉60并承载货物(参见图4)；所述货叉60固定安装在所述承台50上，所述货叉60跟随所述承台50运动，且所述货叉60可相对所述承台50伸展或收缩，通过所述货叉60接送所述货物(参见图4)；所述垂直运动机构70为两个，所述两个垂直运动机构70对应安装在所述两个龙门架40处，所述两个垂直运动机构70共同带动所述承台50及所述货叉60沿所述龙门架40上下运动(参见图5)；所述控制柜(图中未绘出)安装在所述车架20处，所述控制柜(图中未绘出)与所述水平运动机构30、所述货叉60及所述垂直运动机构70相连并控制它们运动，其中，所述控制柜(图中未绘出)分别控制所述水平运动机构30及所述垂直运动机构70同步运动。

如图1所示，本实用新型所述立体仓库堆垛机100的工作原理：

本实用新型通过水平运动机构30及车架20形成电动行走小车，通过电动行走小车在安装在地面的轨道10上的往复运动，实现了所述立体仓库堆垛机100的水平运动即X向的运动。本实用新型通过安装在龙门架40及车架20处的垂直运动机构70，实现了承台50及货叉60的垂直运动即Y向的运动。本实用新型通过货叉60的伸缩，实现了沿货仓方向双向伸缩即Z向运动。通过所述立体仓库堆垛机100上述运动完成了货物(参见图4)在X\Y\Z轴三个方向的运动，从而实现对货物的自动入库及出库功能。

本实用新型取消了现有技术中安装和维修难度最高的天轨，使得本实用新型各部件能够在地面进行安装，大幅降低安装和维修难度，此外本实用新型还释放现有技术中天轨的空间，本实用新型可节约仓库顶部空间不少于800mm，使低于6米的仓库可以最大限度地提高仓储密度。本实用新型取消了加工难度最高的立柱，本实用新型采用在电动行走小车前后端各安装一只龙门架40，龙门架40设计作为起重支撑受力点，使得整个结构的侧向受力作用于龙门架40上，受力结构合理，可防止变形，且由于龙门架40重心低，可以起配重作用，有效防止侧翻，由此降低整体重量小，减小对地面压强小，降低对地基要求，使用本实用新型可不改变厂房或仓库结构，使立体仓库的适应更加广泛。本实用新型通过上述两项技术的改变从根本上改变了立柱式立体仓库存的设计，引起了应用技术的全方位改变，使整套设备的价格大幅度降低。

本实用新型采用同步技术控制电动行走小车的行走，可以降低轨道10的安装精度，降低故障率；同时使电动行走小车运行更平稳。本实用新型每只龙门架40上分别装有垂直运动机构70，两套垂直运动机构70通过同步技术进行控制，共同完成承台50的升降，通过同步控制技术实现本实用新型的平稳运行，且可以减少传动机构，避免了电机功率的无谓的消耗，达到节能的目的。

由此可见，本实用新型是一种新型的专门用于低于6米的仓库的立体仓库设备。

此外，本实用新型中的电动行走小车，可以实现高速运行，在X方向的最高运行速度为180m/min，电动小车在双地轨上X轴方向的行走速度可以达到600m/min的速度；当货物出库时间或入库时间有限制的情况下，可以管理更大的仓库面积，节约资源。

如图1所示，本实施例中，所述水平运动机构30可以包括水平驱动电机31、减速箱32、主动轮系33及从动轮34，所述水平驱动电机31及所述减速箱32安装在所述车架20处，所述水平驱动电机31经所述减速箱32与所述主动轮系33相连，所述主动轮系33布置在所述车架20一侧，所述主动轮系33包括传动轴331以及安装在其上的两个主动轮332，所述传动轴331与所述减速箱32相连，且所述传动轴331通过承重轴承35与所述车架20固定，所述两个主动轮332分别置于所述车架20两侧的下方且与对应的轨道10接触，所述从动轮34至少为两个，所述至少两个从动轮34布置在所述车架20另一侧的下方且与对应的轨道10接触，其中，通过所述水平驱动电机31使得所述两个主动轮332沿所述两个轨道10前后运动，且带动所述至少两个从动轮34运动。

本实施例中，所述水平驱动电机31经所述减速箱32减速，将动力传递给传动轴331，进而带动传动轴331上的两个主动轮332转动，通过两个主动轮332的转动带动从动轮34转动，从而驱动车架20沿轨道10做往复运动，实现所述立体仓库堆垛机100的X向运动。

在其他实施例中，水平运动机构30还可以采用前后两套同轴主动轮系33统，每套主动轮系33统与对应的水平驱动电机31及减速箱32形成动力机构。二套动力机构通过承重轴承35与车架20固定，构成一台在双地轨上沿X轴方向运行的自动行走小车。其中，二套动力机构通过同步技术进行控制，以实现平稳运行。

在其他实施例中，水平运动机构30还可以用一对以上同轴主动传动轮，加零到N对不同轴或不同轴从动轮来实现。

如图1所示，本实施例中，所述两个垂直运动机构70中的每一垂直运动机构70可以包括升降电机71、卷筒72、定滑轮73、钢丝绳(图中未绘出)、升降导轨74及滚轮75，所述卷筒72、所述定滑轮73及所述钢丝绳(图中未绘出)一一对应，所述升降电机71、所述卷筒72、所述定滑轮73及所述钢丝绳(图中未绘出)至少为一个，本实施例中，所述升降电机71为一个、所述卷筒72为两个、所述定滑轮73为两个及所述钢丝绳为两个，所述升降导轨74及所述滚轮75均为两个；所述卷筒72与所述升降电机71相连，所述定滑轮73安装在对应的龙门架40顶面，所述钢丝绳(图中未绘出)一端固定在对应的卷筒72处，所述钢丝绳(图中未绘出)另一端经过对应的定滑轮73与所述承台50固定；所述两个升降导轨74固定安装在对应的龙门架40的内侧面，相应的所述两个滚轮75固定安装在对应承台50的外侧面，所述两个滚轮75沿所述两条升降导轨74上下运动。

更具体地，本实施例中，采用四根钢丝绳(图中未绘出)的牵引实现承台50及货叉60的升降，不但运行平稳，而且安全系数高。

图6是是根据本实用新型另一个实施例的立体仓库堆垛机100的示意性立体图。如图6所示，本实施例中，所述两个垂直运动机构70中的每一垂直运动机构70可以包括丝杠驱动电机76、丝杠77及丝母78，所述丝杠驱动电机76固定安装在对应的龙门架40顶部，所述丝杠77上端及下端分别通过轴承固定在对应龙门架40顶部及所述车架20处，所述丝母78套在所述丝杠77外部且与所述丝杠77相啮合，所述丝母78与所述承台50固定连接，其中，通过所述丝杠驱动电机76驱动所述丝杠77转动，带动所述丝母78及所述承台50沿所述丝杠77上下运动。

本实施例采用了丝杠式起重技术，可有效避免曳引机式起重结构中钢丝绳的可能断裂而引起的安全隐患。具体地，本实施例相对于上述垂直运动机构70，丝母78起Y轴方向的导向作用，使得承台50升降平稳无噪音；承台50受力均匀，不易变形；取消了定滑轮73(参见图1)，没有摩擦力，有助于降低电机功率，达到节能效果。

此外，本实施例中，Y轴方向的运动一般由两只丝杠77共同完成。两只丝杠77由两台小功率丝杠驱动电机76分别拖动，要采用同步技术进行控制；同时，每台丝杠驱动电机76功率均可满足承台50重量，当某台丝杠驱动电机76故障时，短时间内由一只丝杠77仍可何证承台50沿Y轴方向运行，从而产生备台效果。

参见图6，具体地，本实施例中，所述丝杠77可以为空心的丝杠且其内侧可以设有螺旋槽(图中未绘出)。更具体地，所述丝杠77采用空心不锈钢管，所述螺旋槽(图中未绘出)后经热处理达到耐磨不变形的效果，所述丝母78较长，采用三角法固定在所述承台50上。所述丝杠77与所述丝母78中间嵌有耐磨钢珠(图中未绘出)，注润滑脂。所述丝杠77上端通过轴承固定在所述龙门架40顶部，所述丝杠77下端通过轴承固定在所述车架20上，并由丝杠驱动电机76带动旋转；当所述丝杠77旋转时，所述丝母78沿所述丝杠77上升或下降，从而带动所述承台50上升或下降，从而起到使所述承台50载着所述货叉60沿Y轴方向运动的作用。

本实施例通过上述设计具有如下三项功能：

其一，保证在丝母78沿丝杠77运行时分散受力，运行时平衡摩擦力小，使得丝杠驱动电机76所做功基本用于克服重力，从而达到节能的目的；

其二，丝杠77保证当丝杠驱动电机76突然断电时，承台50可即时停在任何位置，不致于引起承台50坠落，消除了安全隐患；

其三，丝杠77可以起到对承台50沿Y轴方向运动导向的作用，并有效防止承台50侧向受力后引起变形。

进一步地，在本实施例中，所述丝杠77下端可以装有高强度的弹簧(图中未绘出)，用于避免承台50下降时对电动小车车架20产生冲击。

更进一步地，所述弹簧(图中未绘出)下端可以装有四只压力传感器(图中未绘出)。当立体仓库堆垛机100工作状态异常，例如：承台50、货叉60及货物重量超过设计允许范围，或者，货物装载不平衡时，或者，电动行走小车发生异常振动时，或者，低仓立体仓库堆垛机100有侧倾危险时，控制系统通过四只压力传感器的压力信号变化感知并报警，起到保护设备的作用。

在其他实施例中，所述垂直运动机构70还可以采用液压驱动方案替代。

图2是本实用新型一个实施例的立体仓库堆垛机100的侧视图。如图2所示，本实施例中，所述堆垛机还包括四个防倾覆装置80，所述四个防倾覆装置80可以分别布置在所述车架20的四个角部且位于所述车架20与所述两条轨道10之间。本实施例通过在车架20下方的四个角部设置四个防倾覆装置80进一步提高了所述立体仓库堆垛机100的安全性能。

图3是图2中的A的示意性局部放大图。如图3所示，本实施例中，所述四个防倾覆装置80中的每一防倾覆装置80可以包括机架81及滚动轮82，所述机架81固定在车架20底部，所述滚动轮82分别安装在所述机架81两侧且所述滚动轮82与对应的轨道10相接触。本实施例，所述滚动轮82可以跟随所述车架20沿所述轨道10滚动，所述滚动轮82与对应的轨道10相接触，以防止所述立体仓库堆垛机100倾覆。

如图1所示，本实施例中，所述堆垛机还可以包括两侧横梁1，所述两侧横梁1分别固定安装在所述两龙门架40的相同侧部且与所述两龙门架40形成外置的悬臂结构，所述两侧横梁1平行布置在同一平面中。本实施例，通过所述侧横梁1对所述两个龙门架40之间进行加固，进而提高了所述立体堆垛机的整体强度，提高了所述立体堆垛机的安全性能。

如图1所示，本实施例中，所述堆垛机还可以包括斜支撑杆2，所述斜支撑杆2固定在所述龙门架40内部，用于加固所述龙门架40。进一步地，每个龙门架40布置两个所述斜支撑杆2，两个所述斜支撑杆2之间交叉固定，进一步加强了龙门架40的强度。

实施例2

参见图1，本实用新型还提供了一种自动化立体仓库，一般性地包括货架及立体仓库堆垛机100。本实施例中所述立体仓库堆垛机100与实施例1中所述立体仓库堆垛机100结构相同，针对立体仓库堆垛机100部分，本实施例不再赘述。

本实用新型中所述立体仓库堆垛机100通过安装在地面的轨道10、水平运动机构30及车架20形成行走小车以实现了堆垛机的水平运动，通过安装在龙门架40及车架20处垂直运动机构70实现了承台50的垂直运动，通过货叉60实现了沿货仓方向双向伸缩，从而使本实用新型实现X/Y/Z向的运动。本实用新型在结构设计中取消了加工难度最高的立柱，取消了安装和维修难最高的天轨，因而本实用新型大幅度降低了制造成本和运行成本，且大幅降低了安装难度，进而使带有所述立体仓库堆垛机100的自动化立体仓库的价格大幅度降低，从而使得本实用新型适合6米以下自动化立体仓库。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本实用新型的多个示例性实施例，但是，在不脱离本实用新型精神和范围的情况下，仍可根据本实用新型公开的内容直接确定或推导出符合本实用新型原理的许多其他变型或修改。因此，本实用新型的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (10)

1.一种立体仓库堆垛机，其特征在于，包括：轨道、车架、水平运动机构、龙门架、承台、货叉、垂直运动机构及控制柜；

所述轨道为两条，所述两条轨道平行布置且安装在地面处，通过所述两条轨道为所述立体仓库堆垛机提供水平运动导向；

所述车架布置在所述两条轨道上方，通过所述车架安装龙门架、承台、水平运动机构、垂直运动机构及控制柜；

所述水平运动机构安装在所述车架处，通过所述水平运动机构带动所述车架、所述龙门架、所述承台、所述货叉、所述垂直运动机构及所述控制柜沿所述两条轨道前后运动；

所述龙门架为两个，所述两个龙门架相互平行布置且分别垂直固定在所述车架两侧，通过所述两个龙门架安装所述垂直运动机构并支撑所述承台；

所述承台布置在所述两个龙门架之间，通过所述承台安装所述货叉并承载货物；

所述货叉固定安装在所述承台上，所述货叉跟随所述承台运动，且所述货叉可相对所述承台伸展或收缩，通过所述货叉接送所述货物；

所述垂直运动机构为两个，所述两个垂直运动机构对应安装在所述两个龙门架处，所述两个垂直运动机构共同带动所述承台及所述货叉沿所述龙门架上下运动；

所述控制柜安装在所述车架处，所述控制柜与所述水平运动机构、所述货叉及所述垂直运动机构相连并控制它们运动，其中，所述控制柜分别控制所述水平运动机构及所述垂直运动机构同步运动。

2.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述水平运动机构包括水平驱动电机、减速箱、主动轮系及从动轮，所述水平驱动电机及所述减速箱安装在所述车架处，所述水平驱动电机经所述减速箱与所述主动轮系相连，所述主动轮系布置在所述车架一侧，所述主动轮系包括传动轴以及安装在其上的两个主动轮，所述传动轴与所述减速箱相连，且所述传动轴通过承重轴承与所述车架固定，所述两个主动轮分别置于所述车架两侧的下方且与对应的轨道接触，所述从动轮至少为两个，所述至少两个从动轮布置在所述车架另一侧的下方且与对应的轨道接触，其中，通过所述水平驱动电机使得所述两个主动轮沿所述两个轨道前后运动，且带动所述至少两个从动轮运动。

3.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述两个垂直运动机构中的每一垂直运动机构包括升降电机、卷筒、定滑轮、钢丝绳、升降导轨及滚轮，所述卷筒、所述定滑轮及所述钢丝绳一一对应，所述升降电机、所述卷筒、所述定滑轮及所述钢丝绳至少为一个，所述升降导轨及所述滚轮均为两个；

所述卷筒与所述升降电机相连，所述定滑轮安装在对应的龙门架顶面，所述钢丝绳一端固定在对应的卷筒处，所述钢丝绳另一端经过对应的定滑轮与所述承台固定；

所述两个升降导轨固定安装在对应的龙门架的内侧面，相应的所述两个滚轮固定安装在对应承台的外侧面，所述两个滚轮沿所述两条升降导轨上下运动。

4.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述两个垂直运动机构中的每一垂直运动机构包括丝杠驱动电机、丝杠及丝母，所述丝杠驱动电机固定安装在对应的龙门架顶部，所述丝杠上端及下端分别通过轴承固定在对应龙门架顶部及所述车架处，所述丝母套在所述丝杠外部且与所述丝杠相啮合，所述丝母与所述承台固定连接，其中，通过所述丝杠驱动电机驱动所述丝杠转动，带动所述丝母及所述承台沿所述丝杠上下运动。

5.根据权利要求4所述的堆垛机，其特征在于，所述丝杠为空心的丝杠且其内侧设有螺旋槽。

6.根据权利要求4所述的堆垛机，其特征在于，所述丝杠与所述丝母中间嵌有钢珠。

7.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述堆垛机还包括四个防倾覆装置，所述四个防倾覆装置分别布置在所述车架的四个角部且位于所述车架与所述两条轨道之间。

8.根据权利要求7所述的堆垛机，其特征在于，所述四个防倾覆装置中的每一防倾覆装置包括机架及滚动轮，所述机架固定在车架底部，所述滚动轮分别安装在所述机架两侧且所述滚动轮与对应的轨道相接触。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的堆垛机，其特征在于，所述堆垛机还包括两侧横梁，所述两侧横梁分别固定安装在所述两龙门架的相同侧部且与所述两龙门架形成外置的悬臂结构，所述两侧横梁平行布置在同一平面中。

10.一种自动化立体仓库，包括货架，其特征在于，还包括权利要求1-9中任一项所述的堆垛机。