TW202300351A - 機器人及機器人懸掛系統的調節方法 - Google Patents

機器人及機器人懸掛系統的調節方法 Download PDF

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Abstract

本申請提供一種機器人及機器人懸掛系統的調節方法，機器人包括機器人本體、檢測系統和控制器，機器人本體包括移動底盤，移動底盤包括懸掛系統，檢測系統和懸掛系統與控制器電連接；檢測系統用於檢測機器人本體的運行資訊，控制器用於根據運行資訊，控制懸掛系統調整懸掛系統的懸掛硬度，其中，運行資訊包括機器人本體運行時的地面資訊和機器人本體的姿態資訊中的至少一者。本申請提供一種機器人及機器人懸掛系統的調節方法，能根據機器人的運行資訊，調整懸掛系統的懸掛硬度，提高機器人運行的平穩性。

Description

機器人及機器人懸掛系統的調節方法
本申請涉及智慧倉儲物流領域，尤其涉及一種機器人及機器人懸掛系統的調節方法。
智慧倉儲是物流過程的一個重要環節。智慧倉儲的應用，保證了貨物倉庫管理各個環節資料登錄的速度和準確性，確保企業及時準確地掌握庫存的真實資料，合理保持和控制企業庫存。
倉儲系統可以包括機器人，機器人包括機器人本體和彈簧避震懸掛，機器人本體包括移動底盤，移動底盤包括驅動輪，彈簧避震懸掛與驅動輪連接，移動底盤驅動機器人本體在倉庫內移動，機器人本體進行搬運存儲箱。
但是，機器人具有不同的運行資訊，彈簧避震懸掛在設定好後無法調整，導致機器人運行的平穩性較差。
本申請提供一種機器人及機器人懸掛系統的調節方法，能根據機器人的運行資訊，調整懸掛系統的懸掛硬度，提高機器人運行的平穩性。
第一方面，本申請提供一種機器人，包括機器人本體、檢測系統和控制器，機器人本體包括移動底盤，移動底盤包括懸掛系統，檢測系統和懸掛系統與控制器電連接；
檢測系統用於檢測機器人本體的運行資訊，控制器用於根據運行資訊，控制懸掛系統調整懸掛系統的懸掛硬度，其中，運行資訊包括機器人本體運行時的地面資訊和機器人本體的姿態資訊中的至少一者。
在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人，檢測系統包括第一檢測件，第一檢測件用於檢測地面資訊，地面資訊為不平坦的地面和濕滑的地面中的至少一者。
在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人，當第一檢測件檢測到不平坦的地面時，控制器控制懸掛系統將懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第二懸掛硬度區間內，其中，第二懸掛硬度區間小於第一懸掛硬度區間；
當第一檢測件檢測到濕滑的地面時，控制器控制懸掛系統將懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第三懸掛硬度區間內，其中，第三懸掛硬度區間大於第一懸掛硬度區間；
當第一檢測件檢測到不平坦的且濕滑的地面時，控制器控制懸掛系統將懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第四懸掛硬度區間內，其中，第四懸掛硬度區間位於第二懸掛硬度區間和第三懸掛硬度區間之間。
在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人，第一檢測件為三維相機、雷射雷達、二維相機或三維資訊感測器中的至少一者。
在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人，第一檢測件位於機器人本體的上部或頂部，第一檢測件的檢測面朝向機器人本體的前端且朝向地面。
在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人，姿態資訊包括機器人本體對地面上的壓力，檢測系統包括第二檢測件，第二檢測件用於檢測壓力。
在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人，當壓力的變化範圍大於或等於預設範圍時，控制器控制懸掛系統將懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第二懸掛硬度區間內。
在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人，第二檢測件為壓力感測器，壓力感測器位於懸掛系統上。
在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人，移動底盤還包括驅動輪，姿態資訊包括驅動輪的轉速，檢測系統包括第三檢測件，第三檢測件用於檢測驅動輪的轉速。
在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人，當驅動輪的轉速大於或者等於預設轉速，控制器控制懸掛系統將懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第三懸掛硬度區間內。
在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人，第三檢測件為輪速感測器。
在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人，姿態資訊包括機器人本體的擺動幅度，檢測系統包括第四檢測件，第四檢測件用於檢測擺動幅度。
在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人，當擺動幅度大於或等於預設幅度時，控制器控制懸掛系統將懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第五懸掛硬度區間內，其中，第五懸掛硬度區間小於第一懸掛硬度區間。
在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人，第四檢測件的數量為至少三個，第四檢測件分別位於機器人本體的上部、中部和下部。
在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人，第四檢測件為慣性測量單元，慣性測量單元用於檢測慣性測量單元的安裝位置的加速度和旋轉速度。
在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人，懸掛系統為空氣懸掛、電控液壓懸掛或電磁懸掛中的至少一者。
在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人，機器人本體還包括搬運裝置和立柱元件，搬運裝置與立柱元件連接，且可相對於立柱元件升降，搬運裝置與控制器電連接，姿態資訊包括搬運裝置搬運存儲箱，控制器在搬運裝置搬運存儲箱時，控制懸掛系統將懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第六懸掛硬度區間內，其中，第六懸掛硬度區間大於第一懸掛硬度區間。
第二方面，本申請提供一種機器人懸掛系統的調節方法，包括以下步驟：
檢測機器人的運行資訊，其中，運行資訊包括機器人運行時的地面資訊和機器人的姿態資訊中的至少一者；
根據運行資訊，調整機器人的懸掛系統的懸掛硬度。
在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人懸掛系統的調節方法，地面資訊為不平坦的地面和濕滑的地面中的至少一者；
根據運行資訊，調整機器人的懸掛系統的懸掛硬度包括：
地面資訊為不平坦的地面，將懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第二懸掛硬度區間內，其中，第二懸掛硬度區間小於第一懸掛硬度區間；
地面資訊為濕滑的地面，將懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第三懸掛硬度區間內，其中，第三懸掛硬度區間大於第一懸掛硬度區間；
地面資訊為不平坦的且濕滑的地面，將懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第四懸掛硬度區間內，其中，第四懸掛硬度區間位於第二懸掛硬度區間和第三懸掛硬度區間之間。
在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人懸掛系統的調節方法，姿態資訊包括機器人對地面上的壓力；
根據運行資訊，調整機器人的懸掛系統的懸掛硬度包括：
壓力的變化範圍大於或等於預設範圍，將懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第二懸掛硬度區間內，其中，第二懸掛硬度區間小於第一懸掛硬度區間。
在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人懸掛系統的調節方法，機器人包括移動底盤，移動底盤包括驅動輪，姿態資訊包括驅動輪的轉速；
根據運行資訊，調整機器人的懸掛系統的懸掛硬度包括：
轉速大於或者等於預設轉速，將懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第三懸掛硬度區間內，其中，第三懸掛硬度區間大於第一懸掛硬度區間。
在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人懸掛系統的調節方法，姿態資訊包括機器人的擺動幅度；
根據運行資訊，調整機器人的懸掛系統的懸掛硬度包括：
擺動幅度大於或等於預設幅度，將懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第五懸掛硬度區間內，其中，第五懸掛硬度區間小於第一懸掛硬度區間。
在一種可能的實現方式中，本申請提供的機器人懸掛系統的調節方法，姿態資訊包括機器人的搬運裝置搬運存儲箱，
根據運行資訊，調整機器人的懸掛系統的懸掛硬度包括：
搬運裝置搬運存儲箱，將懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第六懸掛硬度區間內，其中，第六懸掛硬度區間大於第一懸掛硬度區間。
本申請提供的機器人及機器人懸掛系統的調節方法，機器人通過設置檢測系統、懸掛系統和控制器，檢測系統和懸掛系統均與控制器電連接，檢測系統檢測機器人本體的運行資訊，其中，運行資訊包括機器人本體運行時的地面資訊和機器人本體的姿態資訊中的至少一者。檢測系統將其檢測到的機器人本體的運行資訊傳輸至控制器，控制器接收上述運行資訊，並根據其接收的運行資訊控制懸掛系統調整懸掛系統的懸掛硬度。其中，運行資訊包括機器人本體運行時的地面資訊和機器人本體的姿態資訊中的至少一者，根據不同的運行資訊，調整懸掛系統的懸掛硬度，以使機器人的懸掛系統的懸掛硬度與機器人當前的狀態相適應，即懸掛系統具有和該運行資訊相匹配的懸掛硬度，提高機器人運行的平穩性。
為使本申請的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本申請的優選實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術方案進行更加詳細的描述。在附圖中，自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的部件或具有相同或類似功能的部件。所描述的實施例是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用於解釋本申請，而不能理解為對本申請的限制。基於本申請中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本申請保護的範圍。下面結合附圖對本申請的實施例進行詳細說明。
在本申請的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應作廣義理解，例如，可以使第一連接，也可以是通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或者兩個元件的相互作用關係。對於本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本申請中的具體含義。
在本申請的描述中，需要理解的是，術語“上”、“下”、“前”、“後”、“豎直”、“水準” 、“頂”、“ 底”、“內”、“外”等指示的方位或者位置關係為基於附圖所述的方位或位置關係，僅是為了便於描述本申請和簡化描述，而不是指示或者暗示所指的裝置或者元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本申請的限制。
本申請的說明書和申請專利範圍及上述附圖中的術語“第一”、“第二”、“第三”（如果存在）是用於區別類似的物件，而不必用於描述特定的順序或先後次序。應該理解這樣使用的資料在適當情況下可以互換，以便這裡描述的本申請的實施例例如能夠以除了在這裡圖示或描述的那些以外的順序實施。
此外，術語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在於覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統、產品或顯示器不必限於清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或對於這些過程、方法、產品或顯示器固有的其它步驟或單元。
倉儲系統可以包括機器人，機器人包括機器人本體和彈簧避震懸掛，機器人本體包括移動底盤，移動底盤包括驅動輪，彈簧避震懸掛與驅動輪連接，移動底盤驅動機器人本體在倉庫內移動，機器人本體進行搬運存儲箱。由於施工品質、長期使用損壞、無法避免的惡劣工況等原因，倉庫的地面會出現坑坎、細小異物等不平坦的狀況，或者地面具有液體，從而形成濕滑地面。另外，由於機器人上可沿豎直方向存儲多層存儲箱，導致機器人重心較高，在不同運形狀態下懸掛硬度要求也不同。但是，機器人具有不同的運行資訊，彈簧避震懸掛在設定好後無法調整，導致機器人運行的平穩性較差。
基於此，本申請提供了一種機器人及機器人懸掛系統的調節方法，能根據機器人的運行資訊，調整懸掛系統的懸掛硬度，提高機器人運行的平穩性。
圖1為本申請實施例提供的機器人的結構示意圖。參見圖1所示，本申請實施例提供了一種機器人100，機器人100包括機器人本體、檢測系統（圖中未示出）和控制器（圖中未示出），機器人本體包括移動底盤110，移動底盤110包括懸掛系統111，檢測系統和懸掛系統111與控制器電連接。
檢測系統用於檢測機器人本體的運行資訊，控制器用於根據運行資訊，控制懸掛系統111調整懸掛系統111的懸掛硬度，其中，運行資訊包括機器人本體運行時的地面資訊和機器人本體的姿態資訊中的至少一者。
在具體實現時，移動底盤110可以包括底盤本體（圖中未示出）、驅動組件和從動輪113，驅動元件和從動輪113均與底盤本體連接，驅動元件包括驅動件和驅動輪112，驅動件與底盤本體連接，驅動件驅動驅動輪112旋轉，以使移動底盤110移動，其中，從動輪113在底盤本體的帶動下旋轉。驅動元件的數量可以為兩個，兩個驅動元件位於底盤本體的中部，從動輪113的數量可以為至少三個，本實施例中對於從動輪113和驅動輪112的數量和位置不加以限制。
其中，懸掛系統111位於底盤本體和驅動輪112之間，一個驅動輪112對應一個懸掛系統111，懸掛系統111位於底盤本體和從動輪113之間，一個從動輪113也對應一個懸掛系統111。懸掛系統111傳遞作用在從動輪113和底盤本體之間的力和力矩，或傳遞作用在驅動輪112和底盤本體之間的力和力矩，並且緩衝由不平路面傳給機器人的衝擊力，並衰減由此引起的震動，以保證機器人平穩運行。懸掛系統111的結構、原理以及懸掛硬度的調節方式與車輛中的懸掛系統的結構、原理以及懸掛硬度的調節方式相同，可參考車輛中的懸掛系統，此處不再贅述。
機器人在行走的過程中，會遇到不同的地面資訊，或者，機器人自身具有不同的姿態，本實施例中，控制器根據機器人本體運行時的地面資訊和機器人本體的姿態資訊中的至少一者，控制懸掛系統111調整懸掛系統111的懸掛硬度。
在本申請中，檢測系統和懸掛系統111均與控制器電連接，檢測系統檢測機器人本體的運行資訊，其中，運行資訊包括機器人本體運行時的地面資訊和機器人本體的姿態資訊中的至少一者。檢測系統將其檢測到的機器人本體的運行資訊傳輸至控制器，控制器接收上述運行資訊，並根據其接收的運行資訊控制懸掛系統111調整懸掛系統111的懸掛硬度。其中，運行資訊包括機器人本體運行時的地面資訊和機器人本體的姿態資訊中的至少一者，根據不同的運行資訊，調整懸掛系統111的懸掛硬度，以使機器人的懸掛系統111的懸掛硬度與機器人當前的狀態相適應，即懸掛系統111具有和該運行資訊相匹配的懸掛硬度，提高機器人運行的平穩性。
下面對於不同的運行資訊的檢測方式，以及對應懸掛系統111的懸掛硬度的調整進行說明。
在一些實施例中，檢測系統包括第一檢測件120，第一檢測件120用於檢測地面資訊，地面資訊為不平坦的地面和濕滑的地面中的至少一者。
可以理解的是，不平坦的地面的路面可以根據地面的凸起的高度或者覆蓋的區域、或者地面的凹陷的深度或者覆蓋的區域、或者地面的坡度、或者地面的起伏度等資訊進行判斷，當地面資訊滿足上述條件時，第一檢測件120檢測到不平坦的地面。濕滑的地面可以根據地面上是否具有液體進行判斷，當地面上有液體時，第一檢測件120檢測到濕滑的地面。
本申請實施例提供的機器人100，當第一檢測件120檢測到不平坦的地面時，控制器控制懸掛系統111將懸掛系統111的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第二懸掛硬度區間內，其中，第二懸掛硬度區間小於第一懸掛硬度區間。
當第一檢測件120檢測到濕滑的地面時，控制器控制懸掛系統111將懸掛系統111的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第三懸掛硬度區間內，其中，第三懸掛硬度區間大於第一懸掛硬度區間。
當第一檢測件120檢測到不平坦的且濕滑的地面時，控制器控制懸掛系統111將懸掛系統111的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第四懸掛硬度區間內，其中，第四懸掛硬度區間位於第二懸掛硬度區間和第三懸掛硬度區間之間。
在具體實現時，第一檢測件120可以為三維相機、雷射雷達、二維相機或三維資訊感測器中的至少一者。也就是說，第一檢測件120可以設置一至三個，每個第一檢測件120的結構可以相同，也可以不同，只要便於第一檢測件120檢測地面資訊即可，本實施例在此不加以限制。示例性的，可以通過三維相機或雷射雷達用於檢測地面是否平坦，可以通過二維相機識別地面是否有液體，可以通過三維資訊感測器識別地面是否有凸起。
具體的，第一檢測件120位於機器人本體的上部或頂部，第一檢測件120的檢測面朝向機器人本體的前端且朝向地面。這樣，在機器人即將移動至不平坦的地面和/或濕滑的地面時，能及時調整懸掛系統111的懸掛硬度。
在一實施例中，姿態資訊包括機器人本體對地面上的壓力，檢測系統包括第二檢測件130，第二檢測件130用於檢測壓力。
具體的，當壓力的變化範圍大於或等於預設範圍時，控制器控制懸掛系統111將懸掛系統111的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第二懸掛硬度區間內。
在具體實現時，第二檢測件130為壓力感測器，壓力感測器位於懸掛系統111上。通過壓力感測器感知機器人本體對地面上的壓力變化，當壓力的變化範圍大於或等於預設範圍時，可以判斷機器人處於不平坦的地面，第二檢測件130和第一檢測件120分別通過不同的方式檢測機器人是否處於不平坦的地面，提高了檢測的準確性。
在本申請中，姿態資訊包括驅動輪112的轉速，檢測系統包括第三檢測件140，第三檢測件140用於檢測驅動輪112的轉速。
具體的，當驅動輪112的轉速大於或者等於預設轉速，控制器控制懸掛系統111將懸掛系統111的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第三懸掛硬度區間內。通過檢測驅動輪112是否打滑，從而判斷地面的附著力，當驅動輪112的轉速大於或者等於預設轉速，說明此時機器人處於濕滑的地面。第三檢測件140和第一檢測件120分別通過不同的方式檢測機器人是否處於濕滑的地面，提高了檢測的準確性。
可以理解的是一個驅動輪112對應一個第三檢測件140，一個從動輪113對應一個第三檢測件140，由此，判斷濕滑的地面的範圍或位置。
在具體實現時，第三檢測件140為輪速感測器。
在一些實施例中，姿態資訊包括機器人本體的擺動幅度，檢測系統包括第四檢測件150，第四檢測件150用於檢測擺動幅度。
具體的，當擺動幅度大於或等於預設幅度時，控制器控制懸掛系統111將懸掛系統111的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第五懸掛硬度區間內，其中，第五懸掛硬度區間小於第一懸掛硬度區間。
在具體實現時，第四檢測件150的數量為至少三個，第四檢測件150分別位於機器人本體的上部、中部和下部。
其中，第四檢測件150為慣性測量單元，慣性測量單元用於檢測慣性測量單元的安裝位置的加速度和旋轉速度。
在本實施例中，通過慣性測量單元感知機器人本體的加速度值和旋轉速度，判定當前機器人的運動狀態以及機器人是否穩定（當機器人處在搖晃狀態時，頂部慣性測量單元檢測到的前後向加速度與左右向加速度值會顯著大於底部慣性測量單元檢測到的值，且頂部慣性測量單元檢測到的值會更不穩定）。
需要說明的是，上述第一懸掛硬度區間為參考值，第一懸掛硬度區間為機器人100的平坦地面、且不濕滑的路面上平穩行走的時候的懸掛硬度範圍。小於第一懸掛硬度區間即為降低懸掛系統111的懸掛硬度，大於第一懸掛硬度區間即為增加懸掛系統111的懸掛硬度。
本申請實施例提供的機器人100，懸掛系統111可以為主動懸掛，具體的，懸掛系統111為空氣懸掛、電控液壓懸掛或電磁懸掛中的至少一者。
在本申請中，機器人本體還包括搬運裝置160和立柱元件170，搬運裝置160與立柱元件170連接，且可相對於立柱元件170升降，搬運裝置160與控制器電連接，姿態資訊包括搬運裝置160搬運存儲箱，控制器在搬運裝置160搬運存儲箱時，控制懸掛系統111將懸掛系統111的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第六懸掛硬度區間內，其中，第六懸掛硬度區間大於第一懸掛硬度區間。也就是說，當機器人要進行取存儲箱時，將懸掛系統111的懸掛硬度提高，保證取存儲箱時機器人的穩定性。其中，當機器人要進行取存儲箱，懸掛系統111的懸掛硬度可以為懸掛系統111的最大的懸掛硬度。
圖2為本申請實施例提供的機器人懸掛系統的調節方法的流程圖一。參見圖2所示，申請實施例還提供了一種機器人懸掛系統的調節方法，其中，機器人可以為上述任一實施例提供的機器人，機器人的結構和原理的上述實施例進行了說明，此處不再一一贅述。
機器人懸掛系統的調節方法包括以下步驟：
S101、檢測機器人100的運行資訊，其中，運行資訊包括機器人100運行時的地面資訊和機器人100的姿態資訊中的至少一者。
具體的，可以通過檢測系統檢測機器人100的運行資訊。
S102、根據運行資訊，調整機器人100的懸掛系統111的懸掛硬度。
具體的，檢測系統和懸掛系統111均與控制器電連接，檢測系統檢測機器人100的運行資訊，其中，運行資訊包括機器人100運行時的地面資訊和機器人100的姿態資訊中的至少一者。檢測系統將其檢測到的機器人100的運行資訊傳輸至控制器，控制器接收上述運行資訊，並根據其接收的運行資訊控制懸掛系統111調整懸掛系統111的懸掛硬度。其中，運行資訊包括機器人100運行時的地面資訊和機器人100的姿態資訊中的至少一者，根據不同的運行資訊，調整懸掛系統111的懸掛硬度，以使機器人的懸掛系統111的懸掛硬度與機器人當前的狀態相適應，即懸掛系統111具有和該運行資訊相匹配的懸掛硬度，提高機器人100運行的平穩性。
圖3為本申請實施例提供的機器人懸掛系統的調節方法的流程圖二。參見圖3所示，本申請實施例提供的機器人懸掛系統的調節方法，地面資訊為不平坦的地面和濕滑的地面中的至少一者；
根據運行資訊，調整機器人100的懸掛系統111的懸掛硬度包括：
S1021、地面資訊為不平坦的地面，將懸掛系統111的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第二懸掛硬度區間內，其中，第二懸掛硬度區間小於第一懸掛硬度區間。
S1022、地面資訊為濕滑的地面，將懸掛系統111的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第三懸掛硬度區間內，其中，第三懸掛硬度區間大於第一懸掛硬度區間。
S1023、地面資訊為不平坦的且濕滑的地面，將懸掛系統111的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第四懸掛硬度區間內，其中，第四懸掛硬度區間位於第二懸掛硬度區間和第三懸掛硬度區間之間。
需要說明的是，上述步驟S1021、S1022和S1023沒有先後順序之分，根據不同的地面資訊，執行不同的步驟。
具體的，檢測系統可以包括第一檢測件120，通過第一檢測件120檢測地面資訊。第一檢測件120可以為三維相機、雷射雷達、二維相機或三維資訊感測器中的至少一者。也就是說，第一檢測件120可以設置一至三個，每個第一檢測件120的結構可以相同，也可以不同，只要便於第一檢測件120檢測地面資訊即可，本實施例在此不加以限制。示例性的，可以通過三維相機或雷射雷達用於檢測地面是否平坦，可以通過二維相機識別地面是否有液體，可以通過三維資訊感測器識別地面是否有凸起。
圖4為本申請實施例提供的機器人懸掛系統的調節方法的流程圖三。參見圖4所示，本申請實施例提供的機器人懸掛系統的調節方法，姿態資訊包括機器人100對地面上的壓力；
根據運行資訊，調整機器人100的懸掛系統111的懸掛硬度包括：
S1024、壓力的變化範圍大於或等於預設範圍，將懸掛系統111的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第二懸掛硬度區間內，其中，第二懸掛硬度區間小於第一懸掛硬度區間。
具體的，檢測系統可以包括第二檢測件130，通過第二檢測件130檢測壓力。在具體實現時，第二檢測件130為壓力感測器，壓力感測器位於懸掛系統111上。通過壓力感測器感知機器人對地面上的壓力變化，當壓力的變化範圍大於或等於預設範圍時，可以判斷機器人處於不平坦的地面，第二檢測件130和第一檢測件120分別通過不同的方式檢測機器人是否處於不平坦的地面，提高了檢測的準確性。
圖5為本申請實施例提供的機器人懸掛系統的調節方法的流程圖四。參見圖5所示，本申請實施例提供的機器人懸掛系統的調節方法，機器人100包括移動底盤110，移動底盤110包括驅動輪112，姿態資訊包括驅動輪112的轉速；
根據運行資訊，調整機器人100的懸掛系統111的懸掛硬度包括：
S1025、轉速大於或者等於預設轉速，將懸掛系統111的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第三懸掛硬度區間內，其中，第三懸掛硬度區間大於第一懸掛硬度區間。
具體的，檢測系統包括第三檢測件140，通過第三檢測件140檢測驅動輪112的轉速。通過檢測驅動輪112是否打滑，從而判斷地面的附著力，當驅動輪112的轉速大於或者等於預設轉速，說明此時機器人處於濕滑的地面。第三檢測件140和第一檢測件120分別通過不同的方式檢測機器人是否處於濕滑的地面，提高了檢測的準確性。
圖6為本申請實施例提供的機器人懸掛系統的調節方法的流程圖五。參見圖6所示，本申請實施例提供的機器人懸掛系統的調節方法，姿態資訊包括機器人100的擺動幅度；
根據運行資訊，調整機器人100的懸掛系統111的懸掛硬度包括：
S1026、擺動幅度大於或等於預設幅度，將懸掛系統111的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第五懸掛硬度區間內，其中，第五懸掛硬度區間小於第一懸掛硬度區間。
具體的，檢測系統包括第四檢測件150，通過第四檢測件150檢測擺動幅度。在具體實現時，第四檢測件150為慣性測量單元，慣性測量單元用於檢測慣性測量單元的安裝位置的加速度和旋轉速度。機器人的上部、中部和下部均具有至少一個慣性測量單元。通過慣性測量單元感知機器人本體的加速度值和旋轉速度，判定當前機器人的運動狀態以及機器人是否穩定（當機器人處在搖晃狀態時，頂部慣性測量單元檢測到的前後向加速度與左右向加速度值會顯著大於底部慣性測量單元檢測到的值，且頂部慣性測量單元檢測到的值會更不穩定）。
圖7為本申請實施例提供的機器人懸掛系統的調節方法的流程圖六。參見圖7所示，本申請實施例提供的機器人懸掛系統的調節方法，姿態資訊包括機器人100的搬運裝置160搬運存儲箱，
根據運行資訊，調整機器人100的懸掛系統111的懸掛硬度包括：
S1027、搬運裝置160搬運存儲箱，將懸掛系統111的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第六懸掛硬度區間內，其中，第六懸掛硬度區間大於第一懸掛硬度區間。
具體的，機器人還包括搬運裝置160和立柱元件170，搬運裝置160與立柱元件170連接，且可相對於立柱元件170升降，搬運裝置160與控制器電連接，姿態資訊包括搬運裝置160搬運存儲箱。當機器人要進行取存儲箱時，將懸掛系統111的懸掛硬度提高，保證取存儲箱時機器人的穩定性。其中，當機器人要進行取存儲箱，懸掛系統111的懸掛硬度可以為懸掛系統111的最大的懸掛硬度。
最後應說明的是：以上各實施例僅用以說明本申請的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述各實施例對本申請進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本申請各實施例技術方案的範圍。
100:機器人 110:移動底盤 111:懸掛系統 112:驅動輪 113:從動輪 120:第一檢測件 130:第二檢測件 140:第三檢測件 150:第四檢測件 160:搬運裝置 170:立柱組件 S101、S102、S1021~S1023、S1024、S1025、S1026、S1027:步驟
為了更清楚地說明本申請實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作以簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本申請的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。 圖1為本申請實施例提供的機器人的結構示意圖； 圖2為本申請實施例提供的機器人懸掛系統的調節方法的流程圖一； 圖3為本申請實施例提供的機器人懸掛系統的調節方法的流程圖二； 圖4為本申請實施例提供的機器人懸掛系統的調節方法的流程圖三； 圖5為本申請實施例提供的機器人懸掛系統的調節方法的流程圖四； 圖6為本申請實施例提供的機器人懸掛系統的調節方法的流程圖五； 圖7為本申請實施例提供的機器人懸掛系統的調節方法的流程圖六。
100:機器人
110:移動底盤
111:懸掛系統
112:驅動輪
113:從動輪
120:第一檢測件
130:第二檢測件
140:第三檢測件
150:第四檢測件
160:搬運裝置
170:立柱組件

Claims (23)

  1. 一種機器人，包括機器人本體、檢測系統和控制器，所述機器人本體包括移動底盤，所述移動底盤包括懸掛系統，所述檢測系統和所述懸掛系統與所述控制器電連接； 所述檢測系統用於檢測所述機器人本體的運行資訊，所述控制器用於根據所述運行資訊，控制所述懸掛系統調整所述懸掛系統的懸掛硬度，其中，所述運行資訊包括所述機器人本體運行時的地面資訊和所述機器人本體的姿態資訊中的至少一者。
  2. 如請求項1所述的機器人，其中，所述檢測系統包括第一檢測件，所述第一檢測件用於檢測所述地面資訊，所述地面資訊為不平坦的地面和濕滑的地面中的至少一者。
  3. 如請求項2所述的機器人，其中，當所述第一檢測件檢測到不平坦的地面時，所述控制器控制所述懸掛系統將所述懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第二懸掛硬度區間內，其中，所述第二懸掛硬度區間小於所述第一懸掛硬度區間； 當所述第一檢測件檢測到濕滑的地面時，所述控制器控制所述懸掛系統將所述懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第三懸掛硬度區間內，其中，所述第三懸掛硬度區間大於所述第一懸掛硬度區間； 當所述第一檢測件檢測到不平坦的且濕滑的地面時，所述控制器控制所述懸掛系統將所述懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第四懸掛硬度區間內，其中，所述第四懸掛硬度區間位於所述第二懸掛硬度區間和所述第三懸掛硬度區間之間。
  4. 如請求項2所述的機器人，其中，所述第一檢測件為三維相機、雷射雷達、二維相機或三維資訊感測器中的至少一者。
  5. 如請求項2所述的機器人，其中，所述第一檢測件位於所述機器人本體的上部或頂部，所述第一檢測件的檢測面朝向機器人本體的前端且朝向所述地面。
  6. 如請求項3所述的機器人，其中，所述姿態資訊包括所述機器人本體對所述地面上的壓力，所述檢測系統包括第二檢測件，所述第二檢測件用於檢測所述壓力。
  7. 如請求項6所述的機器人，其中，當所述壓力的變化範圍大於或等於預設範圍時，所述控制器控制所述懸掛系統將所述懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第二懸掛硬度區間內。
  8. 如請求項6所述的機器人，其中，所述第二檢測件為壓力感測器，所述壓力感測器位於所述懸掛系統上。
  9. 如請求項3所述的機器人，其中，所述移動底盤還包括驅動輪，所述姿態資訊包括所述驅動輪的轉速，所述檢測系統包括第三檢測件，所述第三檢測件用於檢測所述驅動輪的轉速。
  10. 如請求項9所述的機器人，其中，當所述驅動輪的轉速大於或者等於預設轉速，所述控制器控制所述懸掛系統將所述懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第三懸掛硬度區間內。
  11. 如請求項9所述的機器人，其中，所述第三檢測件為輪速感測器。
  12. 如請求項1所述的機器人，其中，所述姿態資訊包括所述機器人本體的擺動幅度，所述檢測系統包括第四檢測件，所述第四檢測件用於檢測所述擺動幅度。
  13. 如請求項12所述的機器人，其中，當所述擺動幅度大於或等於預設幅度時，所述控制器控制所述懸掛系統將所述懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第五懸掛硬度區間內，其中，所述第五懸掛硬度區間小於所述第一懸掛硬度區間。
  14. 如請求項12所述的機器人，其中，所述第四檢測件的數量為至少三個，所述第四檢測件分別位於所述機器人本體的上部、中部和下部。
  15. 如請求項12所述的機器人，其中，所述第四檢測件為慣性測量單元，所述慣性測量單元用於檢測所述慣性測量單元的安裝位置的加速度和旋轉速度。
  16. 如請求項1至15任一項所述的機器人，其中，所述懸掛系統為空氣懸掛、電控液壓懸掛或電磁懸掛中的至少一者。
  17. 如請求項16所述的機器人，其中，所述機器人本體還包括搬運裝置和立柱元件，所述搬運裝置與所述立柱元件連接，且可相對於所述立柱元件升降，所述搬運裝置與所述控制器電連接，所述姿態資訊包括所述搬運裝置搬運存儲箱，所述控制器在所述搬運裝置搬運存儲箱時，控制所述懸掛系統將所述懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第六懸掛硬度區間內，其中，所述第六懸掛硬度區間大於所述第一懸掛硬度區間。
  18. 一種機器人懸掛系統的調節方法，包括以下步驟： 檢測機器人的運行資訊，其中，所述運行資訊包括所述機器人運行時的地面資訊和所述機器人的姿態資訊中的至少一者； 根據所述運行資訊，調整所述機器人的懸掛系統的懸掛硬度。
  19. 如請求項18所述的機器人懸掛系統的調節方法，其中，所述地面資訊為不平坦的地面和濕滑的地面中的至少一者； 所述根據所述運行資訊，調整所述機器人的懸掛系統的懸掛硬度包括： 所述地面資訊為不平坦的地面，將所述懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第二懸掛硬度區間內，其中，所述第二懸掛硬度區間小於所述第一懸掛硬度區間； 所述地面資訊為濕滑的地面，將所述懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第三懸掛硬度區間內，其中，所述第三懸掛硬度區間大於所述第一懸掛硬度區間； 所述地面資訊為不平坦的且濕滑的地面，將所述懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第四懸掛硬度區間內，其中，所述第四懸掛硬度區間位於所述第二懸掛硬度區間和所述第三懸掛硬度區間之間。
  20. 如請求項18所述的機器人懸掛系統的調節方法，其中，所述姿態資訊包括所述機器人對所述地面上的壓力； 所述根據所述運行資訊，調整所述機器人的懸掛系統的懸掛硬度包括： 所述壓力的變化範圍大於或等於預設範圍，將所述懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第二懸掛硬度區間內，其中，所述第二懸掛硬度區間小於所述第一懸掛硬度區間。
  21. 如請求項18所述的機器人懸掛系統的調節方法，其中， 所述機器人包括移動底盤，所述移動底盤包括驅動輪，所述姿態資訊包括所述驅動輪的轉速； 所述根據所述運行資訊，調整所述機器人的懸掛系統的懸掛硬度包括： 所述轉速大於或者等於預設轉速，將所述懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第三懸掛硬度區間內，其中，所述第三懸掛硬度區間大於所述第一懸掛硬度區間。
  22. 如請求項18所述的機器人懸掛系統的調節方法，其中， 所述姿態資訊包括所述機器人的擺動幅度； 所述根據所述運行資訊，調整所述機器人的懸掛系統的懸掛硬度包括： 所述擺動幅度大於或等於預設幅度，將所述懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第五懸掛硬度區間內，其中，所述第五懸掛硬度區間小於所述第一懸掛硬度區間。
  23. 如請求項18所述的機器人懸掛系統的調節方法，其中， 所述姿態資訊包括所述機器人的搬運裝置搬運存儲箱， 所述根據所述運行資訊，調整所述機器人的懸掛系統的懸掛硬度包括： 所述搬運裝置搬運存儲箱，將所述懸掛系統的懸掛硬度由第一懸掛硬度區間內調整至第六懸掛硬度區間內，其中，所述第六懸掛硬度區間大於所述第一懸掛硬度區間。
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