CN105966222A - 一种多驱动液压伺服悬挂agv车架 - Google Patents

一种多驱动液压伺服悬挂agv车架 Download PDF

Info

Publication number
CN105966222A
CN105966222A CN201610503688.4A CN201610503688A CN105966222A CN 105966222 A CN105966222 A CN 105966222A CN 201610503688 A CN201610503688 A CN 201610503688A CN 105966222 A CN105966222 A CN 105966222A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle frame
hydraulic
agv
driving
hang
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610503688.4A
Other languages
English (en)
Inventor
金学国
杨耀
李高军
王智
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Excelstor Wei (shanghai) Robot Technology Co Ltd
Original Assignee
Excelstor Wei (shanghai) Robot Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Excelstor Wei (shanghai) Robot Technology Co Ltd filed Critical Excelstor Wei (shanghai) Robot Technology Co Ltd
Priority to CN201610503688.4A priority Critical patent/CN105966222A/zh
Publication of CN105966222A publication Critical patent/CN105966222A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G11/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs
    • B60G11/26—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs having fluid springs only, e.g. hydropneumatic springs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/02—Arrangement or mounting of electrical propulsion units comprising more than one electric motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/10—Type of spring
    • B60G2202/15—Fluid spring

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

本发明涉及一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架，该AGV车架包括车架主体、电源管理系统、控制计算机、电池组，AGV车架还包括设置在车架主体底部的多个驱动单元和一个用于控制驱动单元上升和下降的液压站，多个驱动单元平行均匀排布在所述车架主体底部的两侧，液压站设置在车架主体底部的中部。与现有技术相比，本发明多个独立的驱动单元可以很好的适应路面的起伏波动，保证每个驱动轮均能够实时接触路面且保证足够的对地压力，进而使驱动轮不会发生丢转现象，使多驱动重载的车架结构能够承载几十至几百吨的负载，且车身高度可以设计到1000mm以下，可以满足绝大部分重载货物搬运的需求。

Description

一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架
技术领域
本发明涉及AGV车技术领域，具体涉及一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架。
背景技术
AGV车，通常也称为AGV小车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。随着AGV行业的蓬勃发展，市场对四驱或多驱全向式AGV需求愈加旺盛。企业针对客户的需求及国外的相关应用开发了多驱全向式AGV车体结构，完美的实现了客户对成本及功能的综合需求。
但是，目前国内尚无成功大范围应用的案例，有部分企业开发的类似结构基本采用多台舵机驱动结构，无法满足在地面起伏较大的工况下稳定运行的需要，且无法对车体结构进行小型化设计，以及载重量无法持续放大等先天缺陷。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种满足在地面起伏较大的工况的多驱动液压伺服悬挂AGV车架。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架，该AGV车架包括车架主体、电源管理系统、控制计算机、电池组，所述的AGV车架还包括设置在车架主体底部的多个驱动单元和一个用于控制驱动单元上升和下降的液压站，所述的多个驱动单元平行均匀排布在所述车架主体底部的两侧，所述液压站设置在车架主体底部的中部。
所述的驱动单元包括中部的悬挂液压缸、设置在悬挂液压缸两侧的驱动轮、用于带动驱动轮转动的伺服电机，所述悬挂液压缸的顶部通过回转轴承与所述车架主体底部连接，所述悬挂液压缸还与液压站连接，所述驱动轮与伺服电机之间还设有减速机，所述伺服电机与电池组连接。
所述的悬挂液压缸包括方形缸体及插设在缸体中央的液压反馈自适机构，所述液压反馈自适机构的顶部通过回转轴承与所述车架主体底部连接，所述缸体的两侧与驱动轮连接。
所述的液压反馈自适机构为压力传感器。
所述的驱动单元的个数为8。
所述的液压反馈自适机构与所述车架主体垂直设置。
所述的控制计算机与所述回转轴承连接，通过控制计算机控制每个回转轴承，可以使得每个驱动单元都能独立转动，实现AGV车架的全方位运动。
所述的电池管理系统与所述电池组连接。
多驱动液压伺服悬挂AGV车架，总的来说，是通过多组独立的驱动单元来共同支撑一个车架，多个悬挂液压缸连接到一个总的液压站，该液压站保证AGV运行中每个悬挂液压缸的浮动高度可以根据地形起伏进行调整，以保持整个车架的平衡，同时还保证了每个驱动单元上的两个驱动轮保持足够的对地压力和很好的过坎能力。
该AGV可以实现平面上的任意方向运动，甚至是飘移功能，但是为了运行中不发生由于驱动转向而导致的车辆姿态的变动，控制计算机将使对称分布的其中一半驱动单元先行进行方向的调整，而同时剩余部分的驱动总成则保持原来姿态，作为转向中稳定车辆的刹车用途，等到前一部分驱动旋转完成后，则将其保持刹车状态，后一部分进行旋转，当两部分均完成方向调整后，车辆即可沿垂直方向飘移运行。
当某一驱动单元行进到起伏路面时，由于车身或货物重量的作用导致悬挂液压缸收缩，同时由于两个驱动轮所处位置的高度不同，导致驱动结构向一侧偏转来适应路面的坡度，以上两个位置的变动均通过液压反馈自适机构反馈到控制计算机，由控制计算机测算所有驱动单元的悬挂液压压强及位移的变化反馈，据此反馈再来控制液压站对相关的液压悬挂进行位置调整，以期达到一个新的平衡，在AGV运行中，所有驱动单元均进行快速的调整来适应路面的变化，最终达成了虽然在起伏路面上运行，但是仍然可以使货物保持相对平稳的平面搬运过程。
与现有技术相比，本发明的有益效果体现在：多个独立的驱动单元可以很好的适应路面的起伏波动，保证每个驱动轮均能够实时接触路面且保证足够的对地压力，进而使驱动轮不会发生丢转现象，使多驱动重载的车架结构能够承载几十至几百吨的负载，且车身高度可以设计到1000mm以下，可以满足绝大部分重载货物搬运的需求。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1中驱动单元的立体示意图；
图3为图2的俯视图。
其中，1为电源管理系统，2为控制计算机，3为车架主体，4为驱动单元，5为液压站，6为电池组，7为伺服电机，8为驱动轮，9为减速机，10为液压反馈自适机构，11为回转轴承，12为缸体。
具体实施方式
下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
实施例
一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架，其结构如图1所示，该AGV车架包括车架主体3、电源管理系统1、控制计算机2、电池组6，还包括设置在车架主体3底部的8个驱动单元4和一个用于控制驱动单元4上升和下降的液压站6，8个驱动单元4平行均匀排布在车架主体3底部的两侧，液压站5设置在车架主体3底部的中部。控制计算机2与驱动单元4级液压站5，可以使得每个驱动单元4都能独立转动，实现AGV车架的全方位运动，而且能控制每个驱动单元4的浮动高度可以根据地形起伏进行调整，以保持整个车架的平衡；电池管理系统1与电池组6连接，用于给驱动单元4提供能量。
其中，驱动单元4的结构如图2和图3所示。驱动单元4包括中部的悬挂液压缸、设置在悬挂液压缸两侧的驱动轮8、用于带动驱动轮8转动的伺服电机7，悬挂液压缸包括方形缸体12及插设在缸体12中央的液压反馈自适机构10，液压反馈自适机构10的顶部通过回转轴承11与所述车架主体3底部连接，缸体12的两侧与驱动轮8连接。液压反馈自适机构10与控制计算机2连接，用于将路面的起伏信号回传。驱动轮8与伺服电机7之间还设有减速机9，伺服电机7与电池组6连接。
多驱动液压伺服悬挂AGV车架，总的来说，是通过多组独立的驱动单元4来共同支撑一个车架主体3，多个悬挂液压缸连接到一个总的液压站5，该液压站5保证AGV运行中每个悬挂液压缸的浮动高度可以根据地形起伏进行调整，以保持整个车架的平衡，同时还保证了每个驱动单元4上的两个驱动轮8保持足够的对地压力和很好的过坎能力。
该AGV可以实现平面上的任意方向运动，甚至是飘移功能，但是为了运行中不发生由于驱动转向而导致的车辆姿态的变动，控制计算机2将使对称分布的其中一半驱动单元先4行进行方向的调整，而同时剩余部分的驱动单元4则保持原来姿态，作为转向中稳定车辆的刹车用途，等到前一部分驱动旋转完成后，则将其保持刹车状态，后一部分进行旋转，当两部分均完成方向调整后，车辆即可沿垂直方向飘移运行。
当某一驱动单元4行进到起伏路面时，由于车身或货物重量的作用导致悬挂液压缸收缩，同时由于两个驱动轮8所处位置的高度不同，导致驱动结构向一侧偏转来适应路面的坡度，以上两个位置的变动均通过液压反馈自适机构10反馈到控制计算机2，由控制计算机2测算所有驱动单元4的悬挂液压压强及位移的变化反馈，据此反馈再来控制液压站5对相关的液压悬挂进行位置调整，以期达到一个新的平衡，在AGV运行中，所有驱动单元4均进行快速的调整来适应路面的变化，最终达成了虽然在起伏路面上运行，但是仍然可以使货物保持相对平稳的平面搬运过程。

Claims (8)

1.一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架，该AGV车架包括车架主体(3)、电源管理系统(1)、控制计算机(2)、电池组(6)，其特征在于，所述的AGV车架还包括设置在车架主体(3)底部的多个驱动单元(4)和一个用于控制驱动单元上升和下降的液压站(5)，所述的多个驱动单元(4)平行均匀排布在所述车架主体(3)底部的两侧，所述液压站(5)设置在车架主体(3)底部的中部。
2.根据权利要求1所述的一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架，其特征在于，所述的驱动单元(4)包括中部的悬挂液压缸、设置在悬挂液压缸两侧的驱动轮(8)、用于带动驱动轮(8)转动的伺服电机(7)，所述悬挂液压缸的顶部通过回转轴承(11)与所述车架主体(3)底部连接，所述悬挂液压缸还与液压站(5)连接，所述驱动轮(8)与伺服电机(7)之间还设有减速机(9)，所述伺服电机(7)与电池组(6)连接。
3.根据权利要求2所述的一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架，其特征在于，所述的悬挂液压缸包括缸体(12)及插设在缸体(12)中央的液压反馈自适机构(10)，所述液压反馈自适机构(10)的顶部通过回转轴承(11)与所述车架主体(3)底部连接，所述缸体(12)的两侧与驱动轮(8)连接。
4.根据权利要求3所述的一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架，其特征在于，所述的液压反馈自适机构(10)与所述车架主体(3)垂直设置。
5.根据权利要求3或4所述的一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架，其特征在于，所述的液压反馈自适机构(10)为压力传感器。
6.根据权利要求3所述的一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架，其特征在于，所述的控制计算机(2)分别与所述回转轴承(11)、液压站(5)和液压反馈自适机构(10)连接。
7.根据权利要求1或2所述的一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架，其特征在于，所述的驱动单元的个数为8。
8.根据权利要求1所述的一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架，其特征在于，所述的电池管理系统(1)与所述电池组(6)连接。
CN201610503688.4A 2016-06-30 2016-06-30 一种多驱动液压伺服悬挂agv车架 Pending CN105966222A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610503688.4A CN105966222A (zh) 2016-06-30 2016-06-30 一种多驱动液压伺服悬挂agv车架

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610503688.4A CN105966222A (zh) 2016-06-30 2016-06-30 一种多驱动液压伺服悬挂agv车架

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105966222A true CN105966222A (zh) 2016-09-28

Family

ID=56953318

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610503688.4A Pending CN105966222A (zh) 2016-06-30 2016-06-30 一种多驱动液压伺服悬挂agv车架

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105966222A (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107933690A (zh) * 2018-01-13 2018-04-20 安徽智泉农业科技有限公司 一种农业机械用车体结构及农业机械
CN108357314A (zh) * 2018-02-06 2018-08-03 中北大学 一种智能控制全电动多轮式移动平台的液压悬挂装置
CN108382151A (zh) * 2018-02-06 2018-08-10 中北大学 一种多轮式全电动移动平台的液压悬挂智能控制方法
WO2018165907A1 (en) * 2017-03-15 2018-09-20 Hong Kong R & D Centre for Logistics and Supply Chain Management Enabling Technologies Limited Self leveling autonomous guided vehicle
CN109305252A (zh) * 2018-11-09 2019-02-05 芯球（上海）智能科技有限责任公司 全向驱动泊车机器人
CN109501857A (zh) * 2018-11-14 2019-03-22 沈阳慧远自动化设备有限公司 一种agv自调平差速转向机构
CN110053439A (zh) * 2019-04-30 2019-07-26 共享智能铸造产业创新中心有限公司 带悬挂驱动轮及其工作方法
CN110901327A (zh) * 2019-12-04 2020-03-24 三一重工股份有限公司 主动悬挂系统、自动导引运输车及其压力调节方法
CN111017065A (zh) * 2018-10-10 2020-04-17 新乡平原航空技术工程有限公司 一种驱动轮组及使用该驱动轮组的移动平台

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018165907A1 (en) * 2017-03-15 2018-09-20 Hong Kong R & D Centre for Logistics and Supply Chain Management Enabling Technologies Limited Self leveling autonomous guided vehicle
US11584181B2 (en) 2017-03-15 2023-02-21 Hong Kong R&D Centre for Logistics and Supply Chain Management Enabling Technologies Limited Self leveling autonomous guided vehicle
CN110753633A (zh) * 2017-03-15 2020-02-04 香港物流及供应链管理应用技术研发中心 一种自调平的自动导向车辆
CN107933690A (zh) * 2018-01-13 2018-04-20 安徽智泉农业科技有限公司 一种农业机械用车体结构及农业机械
CN108357314A (zh) * 2018-02-06 2018-08-03 中北大学 一种智能控制全电动多轮式移动平台的液压悬挂装置
CN108382151A (zh) * 2018-02-06 2018-08-10 中北大学 一种多轮式全电动移动平台的液压悬挂智能控制方法
CN108357314B (zh) * 2018-02-06 2020-07-31 中北大学 一种智能控制全电动多轮式移动平台的液压悬挂装置
CN108382151B (zh) * 2018-02-06 2020-07-31 中北大学 一种多轮式全电动移动平台的液压悬挂智能控制方法
CN111017065A (zh) * 2018-10-10 2020-04-17 新乡平原航空技术工程有限公司 一种驱动轮组及使用该驱动轮组的移动平台
CN109305252A (zh) * 2018-11-09 2019-02-05 芯球（上海）智能科技有限责任公司 全向驱动泊车机器人
CN109501857A (zh) * 2018-11-14 2019-03-22 沈阳慧远自动化设备有限公司 一种agv自调平差速转向机构
CN110053439A (zh) * 2019-04-30 2019-07-26 共享智能铸造产业创新中心有限公司 带悬挂驱动轮及其工作方法
CN110901327A (zh) * 2019-12-04 2020-03-24 三一重工股份有限公司 主动悬挂系统、自动导引运输车及其压力调节方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105966222A (zh) 一种多驱动液压伺服悬挂agv车架
CN109625123B (zh) 一种拼接式搬运车辆、搬运系统和搬运方法
CN106006466B (zh) 一种超薄重载举升潜入全向移动式agv
CN202220069U (zh) 高位拣选车的重心自主平衡装置
CN107472786B (zh) 一种双层agv车及其驱动方法和机器人搬运系统
CN103287776A (zh) 密集立库货架的自动存取方法及装置
CN106240673A (zh) 一种移动搬运机器人及其控制方法
CN111546833B (zh) 自适应载重车辆、方法、设备及存储介质
CN109515403B (zh) 一种采用agv小车的电动车充换电系统
CN105236057A (zh) 一种图书自动存取装置及方法
CN202916693U (zh) 一种低床潜入式磁导航agv
CN205932443U (zh) 一种自平衡建筑用型钢搬运机
CN205855223U (zh) 一种承载小车及输送系统
CN209351500U (zh) Agv驱动装置及agv
CN205915946U (zh) 一种多驱动液压伺服悬挂agv车架
WO2022151698A1 (zh) 一种新型主动伸缩系统及自动搬运设备
CN206970140U (zh) 一种具有智能对准与提升的用于卷轴叉车的全向移动agv
CN102529987B (zh) 台车式搬送装置与其转向控制方法
CN102906003B (zh) 蓄电池式叉车
CN205010197U (zh) 电动汽车中置电池箱快速卸、装系统中的粗调对接机构
CN105882783A (zh) 一种潜入全向移动式agv的弹性浮动结构
CN208361076U (zh) 具有爬坡功能的智能小车
CN204713150U (zh) 用于运输容器处理机组的设备以及由该设备和不同类型的至少两个容器处理机组组成的系统
CN207106682U (zh) 一种多轮驱动重载电动转运车
CN110255440A (zh) 一种智能用于集装箱搬运的叉车装备及其搬运方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20160928

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication