CN210882308U - 底盘和自动引导车 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种用于自助引导车的底盘，包括：底板和桥架组，所述底板包括前半底板和后半底板，所述前半底板铰接到所述后半底板。所述桥架组设置在所述底板上，所述桥架组的一端设置在所述前半底板上，另一端设置在所述后半底板上；本公开还提供一种包含上述底盘的自助引导车。本公开通过利用铰链的连接方式，使自助引导车在不平整的地坪上行驶时，车轮均可保持与地坪始终接触；又通过利用桥架组结构，使载荷分布在了自助引导车的前半底板和后半底板上。最终保证了自助引导车在行驶过程中的平稳性和可靠性。

Description

底盘和自动引导车

技术领域

本公开涉及运输领域，尤其涉及一种可用于自动引导车的底盘以及包含该底盘的自动引导车。

背景技术

自动引导车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车。在当前的自动化物流系统中，已经越来越多的使用了AGV来代替或者补充人工劳动。

AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，AGV是重要的自动化和柔性化生产装备。

AGV在地坪上行驶时，由于地坪有高低不平，AGV在行驶中，如果遇到地坪不平的地方时，AGV的轮子不能同时都接触地坪。如果碰到地坪凹下的地方，部分轮子会腾空，AGV就会打转，导致AGV不能正常行驶，从而不能正常工作。以往通常是在AGV的主动轮上加装弹簧，但是弹簧的弹力不好控制，因为AGV空载和承载时，需要的弹力是不一样的。同时现有AGV还存在某些车轮可能不受力的情况。所以如何设计保持车轮同时始终与地坪接触，车轮全部受力且运行平稳可靠的底盘，对高效完成运输任务具有重要意义。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

公开内容

有鉴于此，本公开旨在提供一种改进的可用于自动引导车的底盘以及自动引导车的方案。

在一个方面，提供一种可用于自动引导车的底盘，包括：

底板，包括前半底板和后半底板，其中所述前半底板铰接到所述后半底板；

桥架组，设置在所述底板上，所述桥架组的一端设置在所述前半底板，另一端设置在所述后半底板上。

在一个实施例中，所述底盘还包括：第一铰链组和第二铰链组，所述前半底板通过所述第一铰链组铰接到所述后半底板；所述桥架组的所述一端和所述另一端中的一个通过所述第二铰链组连接到所述底板上。

在一个实施例中，所述底盘还包括：滑块组，所述桥架组的所述一端和所述另一端中的另一个通过所述滑块组连接到所述底板上。

在一个实施例中，所述滑块组包括滑块和滑轨，所述滑块设置在所述桥架组的另一端，所述滑轨设置在所述底板上。

在一个实施例中，所述桥架组还包括：第一桥架组和第二桥架组，分布在前进方向的两侧。

在另一个方面，还提供一种自动引导车，包括：

如上所述的底盘；和

轮组，所述轮组设置在所述底盘上；

在一个实施例中，所述轮组包括：主动轮组和从动轮组，所述主动轮组和所述从动轮组分布在所述前半底板和/或后半底板上。

在一个实施例中，所述主动轮组包括第一主动轮组和第二主动轮组，所述第一主动轮组和第二主动轮组分布在前进方向的两侧，未设置在中间位置。

在一个实施例中，所述从动轮组包括第一从动轮组和第二从动轮组，所述第一从动轮组和第二从动轮组分布在前进方向的两侧，未设置在中间位置。

在一个实施例中，所述主动轮组包括第一主动轮组和第二主动轮组，所述从动轮组包括第一从动轮组和第二从动轮组，其中所述第一从动轮组安装在所述前半底板上，所述第一主动轮组、第二主动轮组以及第二从动轮组安装在所述后半底板上。

根据本公开的实施方式，实现了保持AGV车轮同时与地坪接触，并且车轮全部受力运行平稳可靠，不仅有助于AGV高效完成运输任务，而且结构简单，成本低廉。

附图说明

构成本公开的一部分的附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本公开一个实施例的自动引导车的底盘爆炸图；

图2示出了根据本公开一个实施例的前半底板与后半底板的连接示意图；

图3示出了根据本公开一个实施例的自动引导车爆炸图；

图4A示出了根据本公开一个实施例的自动引导车斜俯视图；

图4B示出了根据本公开一个实施例的自动引导车斜仰视图；

图5示出了根据本公开一个实施例的自动引导车的主视图；

图6示出了根据本公开一个实施例的自动引导车的受力原理示意图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、" 长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、 "水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语"第一"、" 第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本公开的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语" 安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本公开的不同结构。为了简化本公开的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本公开。此外，本公开可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本公开提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

以下结合附图对本公开的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本公开，并不用于限定本公开。

图1示出了根据本公开一个实施例的自动引导车的底盘100的爆炸图。如图1所示，底盘100包括：底板、桥架组和第一铰链组。所述底板包括：前半底板1和后半底板2，如图2所示，所述前半底板1与所述后半底板2 通过所述第一铰链组连接，使得前半底板1和后半底板2可以相对彼此枢转。当在不平整的地坪上行驶时，这种方案是非常有利的，因为通过使得前半底板1和后半底板2可以相对彼此枢转，能够允许尽可能多的车轮接触地面，减少或者避免腾空。

如图1所示，所述第一铰链组包括位于所述前半底板1和后半底板2的横向两侧的铰链5和铰链6。或者可替换的，所述第一铰链组可包括单个铰链，例如设置在所述前半底板1和后半底板2的横向方向的中部。如图1所示，所述桥架组包括第一桥架组3和第二桥架组4，设置在所述底板上，例如相对于所述底板的纵向轴线对称。所述桥架组的一端设置在所述前半底板 1上，另一端设置在所述后半底板2上，桥架组可用于承载底盘100上方的载荷，从而使底盘100的载荷同时分布在了所述前半底板1和后半底板2上。

以下详细描述根据本公开一个实施例的所述桥架组与底板的连接方式。

进一步的，底盘100还包括：第二铰链组，所述桥架组的一端通过所述第二铰链组连接到所述底板上。如图1所示，所述第二铰链组包括：铰链7 和铰链8，分别用于所述第一桥架组3和第二桥架组4，所述第一桥架组3和所述第二桥架组4的一端通过所述铰链7和所述铰链8连接到所述后半底板 2上。本领域技术人员容易理解，第一桥架组3和所述第二桥架组4的一端也可以通过所述铰链7和所述铰链8连接到所述前半底板1上，这些都在本公开的保护范围内。

如图1所示，底盘100还包括：滑块组。所述桥架组的另一端通过滑块组连接到所述底板上。滑块组包括：第一滑块组9和第二滑块组10，分别用于所述第一桥架组3和所述第二桥架组4的另一端。如图1所示，所述第一桥架组3和所述第二桥架组4的另一端分别通过所述第一滑块组9和第二滑块组10连接到所述后半底板2或者所述前半底板1上。

根据本公开的一个实施例，所述滑块组包括：滑块和滑轨，其中所述滑块设置在所述桥架组的另一端，所述滑轨设置在所述底板上。所述滑块组使得所述桥架组和所述底板可以相对运动。

桥架组与前底板、后底板通过铰链与滑块连接在一起，能够实现前后底板可绕连接前后底板的铰点转动的前提下分配自动引导车的负载至前后底板上，这样既能实现底盘悬挂功能(即实现多轮系统与不平整地面的充分接触)，又能将自动引导车的负载分布到前后两段底盘，保证底盘受力均匀，运行的稳定性。本领域技术人员容易理解，桥架组相对底板的运行情况包括：相对铰链连接的底板只存在转动，相对滑块连接的底板存在转动与平移运动。

另外所述第一桥架组3和第二桥架组4分布在底盘100运行前进方向的左右两侧，不设置在中间，保持了底盘100在行驶过程中的左右平衡。或者可替换的，底盘100可包括单个或者三个桥架组，本公开对于桥架组的数量不做限制。

根据本公开的一个实施例，前半底板1通过铰链5、6连接到后半底板2，第一桥架组3和第二桥架组4的一端通过铰链7、8连接到后半底板2上，另一端通过第一滑块组9、第二滑块组10连接到前半底板1上，其中第一滑块组9的滑块9-1和第二滑块组10的滑块10-1分别设置在第一桥架组3和第二桥架组4上，滑轨9-2和滑轨10-2设置在前半底板1上。可替换的，第一桥架组3和第二桥架组4的一端通过铰链7、8连接到前半底板1上，另一端通过第一滑块组9、第二滑块组10连接到后半底板2上，其中第一滑块组9 的滑块9-1和第二滑块组10的滑块10-1分别设置在第一桥架组3和第二桥架组4上，滑轨9-2和滑轨10-2设置在后半底板2上。

当所述前半底板1和所述后半底板2通过第一铰链组相对彼此枢转时，第一桥架组3和第二桥架组4的一端可通过铰链7、8与后半底板2产生相对彼此枢转，另一端可通过第一滑块组9、第二滑块组10与前半底板1产生相对运动，进而前半底板1与后半底板2的相对枢转是可实现的。当在不平整的地坪上行驶时，这种方案能够允许尽可能多的车轮接触地面，减少或者避免腾空。能够实现前后底板可绕连接前后底板的铰点转动的前提下分配自动引导车的负载至前后底板上，这样既能实现底盘悬挂功能(即实现多轮系统与不平整地面的充分接触)，又能将自动引导车的负载分布到前后两段底盘，保证底盘受力均匀，运行的稳定性。

本公开还提供一种自动引导车，图3示出了根据本公开一个实施例的自动引导车爆炸图，如图3所示，自动引导车200包括：如上所述的底盘100 和轮组，所述轮组包括：主动轮组和从动轮组，设置在底盘100上。所述主动轮组和所述从动轮组分布在前半底板1和/或后半底板2上，并且设置在自动引导车200前进运动方向的两侧，未设置在中间，目的是为了避免对行驶路径上的例如涂漆、粘贴色带和/或二维码的污染以及碾压造成的磨损。或者可替换的，所述主动轮组和从动轮组设置在中间，本公开对主动轮组和从动轮组的位置不做限制。

图4A示出了根据本公开一个实施例的自动引导车斜俯视图，如图4A所示，所述主动轮组包括：第一主动轮组11和第二主动轮组12，图4B示出了根据本公开一个实施例的自动引导车斜仰视图，如图4B所示，所述从动轮组包括：第一从动轮组13和第二从动轮组14。或者可替换的，自动引导车200 可包括三个或者四个主动轮组和/或从动轮组，本公开对主动轮组和从动轮组的数量不做限制，也可以包括更多或更少的主动轮组和从动轮组。

第一主动轮组11和第二主动轮组12可以被单独驱动，每一个主动轮组可以被对应的电机驱动，从而每一个车轮都可以单独地在地面上进行前进、后退、转弯(例如双轮差速实现的转弯)、原地旋转(例如围绕其虚拟的纵向轴线旋转一定角度)等各种运动操作。

根据本公开的一个实施例，所述第一主动轮组11和所述第一从动轮组 13设置在了自动引导车200前进运动方向的左侧，所述第二主动轮组12和所述第二从动轮组14设置在了右侧，从而避开了在行驶过程中对例如涂漆、粘贴色带和/或二维码的碾压。

进一步的，所述第一从动轮组13安装在了自助引导车200的前半底板1 上，所述第一主动轮组11、所述第二主动轮组12和所述第二从动轮组14安装在自助引导车200的后半底板2上。

根据本公开的一个实施例，所述桥架组的一端通过所述第二铰链组连接到所述前半底板1或者后半底板2上，另一端通过滑块组连接到所述后半底板2或者前半底板1上。如图3所示，第一桥架组3和第二桥架组4的一端通过铰链7和铰链8连接到后半底板2上，另一端通过第一滑块组9和第二滑块组10连接到前半底板1上。可替换的，第一桥架组3和第二桥架组4的一端通过铰链7和铰链8连接到上前半底板1，另一端通过第一滑块组9和第二滑块组10连接到后半底板2上。其中所述滑块设置在所述第一桥架组3 和第二桥架组4上，所述滑轨设置在所述前半底板1或者后半底板2上。

图5示出了根据本公开一个实施例的自动引导车200的主视图，参照图 5，对应的图6示出了根据本公开一个实施例的自动引导车200的受力原理示意图，如图6所示，前半底板1和后半底板2通过第一铰链组5-6连接，第一从动轮组13安装在所述前半底板1上，主动轮组11-12和第二从动轮组 14安装在所述后半底板2上，桥架组3-4一端通过第二铰链组7-8连接到后半底板2上，另一端通过滑块组9-10连接到前半底板上。于是，自主引导车 200利用桥架组3-4，使载荷分布在了前半底板1和后半底板2上。

在实际应用场景中，自助引导车在不平整的地坪上行驶时，某个和/或某些车轮会出现腾空或者打滑的情况，电机无法通过车轮作用于地坪，从而自助引导车无法获得推动力。如图6所示，根据本公开的一个实施例，所述自助引导车200的前半底板1和后半底板2可通过第一铰链组5-6相对枢转，桥架组3-4的一端可通过第二铰链组7-8与后半底板2产生相对枢转，另一端可通过滑块组9-10与前半底板1产生相对运动。从而自助引导车200的第一主动轮组11、第二主动轮组12、第一从动轮组13和第二从动轮组14均可保持与地坪始终接触，并且自助引导车200的载荷通过桥架组3-4分布在了前半底板1和后半底板2上，最终保证了自助引导车200在行驶过程中的平稳性和可靠性。

本公开的实施例，通过利用铰链的连接方式，使自助引导车在不平整的地坪上行驶时，车轮均可保持与地坪始终接触；又通过利用桥架组结构，使载荷分布在了自助引导车的前半底板和后半底板上。最终保证了自助引导车在行驶过程中的平稳性和可靠性。

以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

最后应说明的是：以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于自动引导车的底盘，其特征在于，包括：

底板，包括前半底板和后半底板，其中所述前半底板铰接到所述后半底板；

桥架组，设置在所述底板上，所述桥架组的一端设置在所述前半底板，另一端设置在所述后半底板上。

2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括：第一铰链组和第二铰链组，所述前半底板通过所述第一铰链组铰接到所述后半底板；所述桥架组的所述一端和所述另一端中的一个通过所述第二铰链组连接到所述底板上。

3.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括：滑块组，所述桥架组的所述一端和所述另一端中的另一个通过所述滑块组连接到所述底板上。

4.根据权利要求3所述的底盘，其特征在于，所述滑块组包括滑块和滑轨，所述滑块设置在所述桥架组的另一端，所述滑轨设置在所述底板上。

5.根据权利要求1-4任一所述的底盘，其特征在于，所述桥架组还包括：第一桥架组和第二桥架组，分布在前进方向的两侧。

6.一种自动引导车，其特征在于，所述自动引导车包括：

如权利要求1-5中任一项所述的底盘；和

轮组，所述轮组设置在所述底盘上。

7.根据权利要求6所述的自动引导车，其特征在于，所述轮组包括：主动轮组和从动轮组，所述主动轮组和所述从动轮组分布在所述前半底板和/或后半底板上。

8.根据权利要求7所述的自动引导车，其特征在于，所述主动轮组包括第一主动轮组和第二主动轮组，所述第一主动轮组和第二主动轮组分布在前进方向的两侧，未设置在中间位置。

9.根据权利要求7所述的自动引导车，其特征在于，所述从动轮组包括第一从动轮组和第二从动轮组，所述第一从动轮组和第二从动轮组分布在前进方向的两侧，未设置在中间位置。

10.根据权利要求7所述的自动引导车，其特征在于，所述主动轮组包括第一主动轮组和第二主动轮组，所述从动轮组包括第一从动轮组和第二从动轮组，其中所述第一从动轮组安装在所述前半底板上，所述第一主动轮组、第二主动轮组以及第二从动轮组安装在所述后半底板上。

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